智能機(jī)器人焊接結(jié)構(gòu)件機(jī)械加工工藝方法研究

0 引言

現(xiàn)階段，機(jī)械制造生產(chǎn)領(lǐng)域，人們對高精密工藝形成了較高關(guān)注，嘗試強(qiáng)化構(gòu)件性能，解決原有生產(chǎn)工藝的制造能效低、加工流程多、工藝粗糙、安全隱患大等問題。為此，從高效生產(chǎn)、精密產(chǎn)品、環(huán)境安全等視角，以大型結(jié)構(gòu)件為生產(chǎn)方向，研究加工工藝內(nèi)容，具有研究價(jià)值。

很多同學(xué)都認(rèn)為英語作文寫完就萬事大吉了。其實(shí)，完整的寫作是由寫前構(gòu)思、具體寫作和寫后修改三個(gè)過程組成的，三者缺一不可。平時(shí)寫作完成后，如無老師批閱，最好和同學(xué)互評(píng)互改，發(fā)現(xiàn)自己的不足之處，學(xué)習(xí)他人的優(yōu)點(diǎn)。我們可以從以下幾方面進(jìn)行自查或與同學(xué)進(jìn)行互評(píng)互改：

1 精度加工工藝

1.1 機(jī)械制造工藝

機(jī)械生產(chǎn)工藝含有生產(chǎn)方案、初期工藝方法、新型工藝方法等。電阻焊接工藝在國內(nèi)各行業(yè)獲得了廣泛應(yīng)用，比如家用電子產(chǎn)品，航天工業(yè)生產(chǎn)等。各行業(yè)給出了多種電阻焊接實(shí)踐，比如微電子學(xué)、熱膨脹回路等，增強(qiáng)了整流器的工藝發(fā)展能力，使其具備完善的電阻焊接體系，切實(shí)打開了電阻焊接工藝的可用范圍

。

(1)螺柱焊接操作的工藝?yán)砟睿翰扇〖訜岱绞?，使偽影、螺柱處于較高溫度狀態(tài)，由此形成電弧，施加一定外界作用，在焊縫熔池位置添加處于高溫狀態(tài)的偽影、螺柱，加工成焊縫。(2)氣體保護(hù)焊接工藝，工藝操作的電弧介質(zhì)為“氣體”，保護(hù)焊接主體。氣焊工藝操作時(shí)，表現(xiàn)出較強(qiáng)的可視性、參數(shù)優(yōu)化性、操作便捷性、工藝智能性等優(yōu)勢。(3)埋弧焊工藝，多用于大型設(shè)備的加工處理，比如鍋爐、起重設(shè)備等。(4)摩擦焊工藝主要在工件首尾位置進(jìn)行摩擦處理，摩擦形成較高熱量，引起工件頂部處于熔化狀態(tài)，對其進(jìn)行焊接操作。此工藝具有較強(qiáng)的生產(chǎn)能效，具有廣闊的市場發(fā)展空間。

1.2 精密加工工藝

工藝類型有：超精磨削、高精切削等。原有磨削、拋光等工藝，會(huì)增加構(gòu)件生產(chǎn)的粗糙性，相應(yīng)提升了超精磨削工藝的操作嚴(yán)格性。此超精磨削工藝中，含有兩種工藝：一，固體結(jié)構(gòu)的磨削處理；二，化學(xué)拋光處理。高精切削工藝是使用切削工藝形式，達(dá)到更精密的切削加工效果。機(jī)床、零件各類生產(chǎn)環(huán)節(jié)，會(huì)降低高精切削工藝的操作準(zhǔn)確性。為增加工藝質(zhì)量，工藝添加了“精準(zhǔn)定位”、“微進(jìn)給”等功能。

以微機(jī)械工藝為出發(fā)點(diǎn)，從傳感設(shè)備、機(jī)械用料等視角，全方位分析機(jī)械工藝的生產(chǎn)特點(diǎn)。(1)微型設(shè)備傳動(dòng)工藝，具有較高的設(shè)備響應(yīng)能力，能夠保證設(shè)備操作的精準(zhǔn)性，操作方式具有簡易性?，F(xiàn)階段使用的微型驅(qū)動(dòng)裝置，同樣具備傳動(dòng)設(shè)備的各項(xiàng)優(yōu)勢，獲得了廣泛使用。(2)微型設(shè)備的傳感工藝。微機(jī)械工藝使用時(shí)，要求傳感器裝置規(guī)格進(jìn)行小型處理，兼具較強(qiáng)的畫面清晰性、較高的畫面捕捉靈敏性。(3)微型設(shè)備用料工藝。硅類用料具有易折斷特點(diǎn)，使用鎳可有效回避此種問題。當(dāng)前工藝中，使用硅微齒輪代替鎳用料。(4)微型設(shè)備的生產(chǎn)工藝。生產(chǎn)工藝中，含有工藝控制、能源管理、用料運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié)，需加強(qiáng)各方主體協(xié)作，確保工藝質(zhì)量。

1.3 結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)工藝

在人工補(bǔ)焊加工完成時(shí)，連桿結(jié)構(gòu)各處的焊接工藝均完成操作，為消除焊縫應(yīng)力帶來的質(zhì)量問題。加熱處理工件焊縫兩邊，加熱長度為100mm，保持溫度大于230℃，避免接頭位置有淬硬成分形成，積極控制熱效應(yīng)區(qū)域的硬度，保持整體結(jié)構(gòu)平穩(wěn)性?？墒褂檬捱M(jìn)行保溫，使工件逐步處于室內(nèi)溫度，此過程進(jìn)行24h。冷卻完成時(shí)，對各處焊接位置開展質(zhì)量檢測，引入無損探傷法。檢測結(jié)果：部分點(diǎn)狀位置存在質(zhì)量問題。產(chǎn)生此種質(zhì)量問題的原因：焊接操作的環(huán)境溫度較低，室外溫度為5℃，焊接缺陷可能是前期預(yù)熱量不充足。

2 液壓支架智能焊接成型工藝的實(shí)例分析

2.1 液壓支架概述

現(xiàn)階段的焊接處理中，“手工MAG”焊接方式具有較高的使用頻率。初期使用的打底焊方式，借助電弧焊工藝，可準(zhǔn)確查看熔池規(guī)格，確保焊接速度可控性，確保成型效果。然而，在人為操作失誤因素中，成型效果欠佳。為此，使用數(shù)控焊接方式，引入機(jī)器人開展機(jī)械生產(chǎn)，積極發(fā)揮MAG焊接工藝的成型優(yōu)勢。雙面焊接中融合柔性工藝思想，保證對接間隙規(guī)范性，提升成型工藝的焊接質(zhì)量

。

1.2.3 制定活動(dòng)計(jì)劃 實(shí)施QCC時(shí)間為2017年4月-12月，每月召開2次會(huì)議，會(huì)議堅(jiān)持公平、公正、公開原則，圈內(nèi)成員各抒己見，圈長積極采納，利用甘特圖擬定QCC活動(dòng)計(jì)劃書，采用“5W1H”下達(dá)階段目標(biāo)，輔導(dǎo)員協(xié)助修正并指導(dǎo)圈員按規(guī)范實(shí)施計(jì)劃，及時(shí)反饋階段性效果評(píng)價(jià)。

2.2 焊接準(zhǔn)備

旅游人才的素質(zhì)結(jié)構(gòu)受旅游業(yè)的發(fā)展影響，不斷完善和更新。在優(yōu)質(zhì)旅游背景下，旅游人才除了要具備最基本的政治素質(zhì)、身心素質(zhì)外，還需要具備職業(yè)知識(shí)素質(zhì)、職業(yè)關(guān)鍵能力素質(zhì)、職業(yè)信念素質(zhì)等。

2.3 工件驗(yàn)證

液壓支架生產(chǎn)時(shí)，相比其他結(jié)構(gòu)件，焊縫體系具有簡明性，拼焊次數(shù)不多。拼焊項(xiàng)目包括：主筋板、外側(cè)蓋板等。母材材質(zhì)較好，使用三種強(qiáng)鋼：一，“Q550”；二，“Q690”；三，“Q890”。結(jié)構(gòu)件類型為“380型”，是一種連桿體樣式，含有主筋、蓋件各2個(gè)。蓋板位于主筋表層5mm處，焊縫區(qū)在蓋板單側(cè)坡角處、外側(cè)蓋板拼接雙V處。焊縫處理位置均在表層，無結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)的焊接任務(wù)。為此，要求外側(cè)焊縫全部進(jìn)行全熔透處理。

在焊接操作臺(tái)放置連桿結(jié)構(gòu)，對其進(jìn)行定位夾裝處理，使打底焊由蓋板位置起，作為弧形結(jié)構(gòu)起點(diǎn)，在外層兩個(gè)蓋板處弧度未減小，保持弧形連續(xù)性，再進(jìn)行收弧處理。在蓋板、主筋位置僅設(shè)有一個(gè)焊接節(jié)點(diǎn)。焊接處理完畢，進(jìn)行吊裝翻面，進(jìn)行背面焊接處理。保持兩側(cè)焊縫方向的相同性，降低熱量條件帶來的結(jié)構(gòu)形變問題。焊接完成標(biāo)注出焊接方向

。焊接處理期間，對主筋板進(jìn)行前期接口處理，在其背面進(jìn)行焊縫操作，獲取弧形。電弧會(huì)充分處理結(jié)構(gòu)鈍邊，方位鎖定焊位置可進(jìn)行熔透處理，使其背側(cè)成型，在背側(cè)可觀察熔池，雙面成型效果優(yōu)異。其中，方位鎖定焊點(diǎn)，設(shè)計(jì)在正側(cè)成型區(qū)，相比整個(gè)焊縫高出2mm。背側(cè)成型區(qū)域略小于全面焊縫規(guī)格，成型為角焊縫，此縫長度不小于4mm。

2.4 拼裝控制

依據(jù)EN1804的各項(xiàng)規(guī)范，開展液壓支架的焊接生產(chǎn)任務(wù)。銑平處理連桿結(jié)構(gòu)的主筋表層，作為后續(xù)拼裝、焊接工藝的參照。在蓋板兩側(cè)使用對稱切割法，進(jìn)行用料添加，將結(jié)構(gòu)制成齒牙型。此時(shí)在距離結(jié)構(gòu)200mm位置，搭設(shè)凸臺(tái)。凸臺(tái)規(guī)格為邊長10mm，臺(tái)高2mm。凸臺(tái)設(shè)計(jì)可保證拼裝質(zhì)量，設(shè)計(jì)凸臺(tái)高度為2mm，可控制蓋板坡角底部間隔長度為2mm

。

變炸為烤：傳統(tǒng)的脆皮雞是用油炸的方式制熟的，雞肉會(huì)顯得很油膩。將油炸改為烤制后，蒜香脆皮雞不僅雞皮酥脆、雞肉滑嫩，而且還帶有蒜香味。

2.5 焊接工藝

2.5.3 填充焊接

人工依據(jù)圖紙要求，在搭接位置添加蓋板，使用固定件保持蓋板平穩(wěn)。搭接焊接后，進(jìn)行蓋板兩側(cè)打磨，制成V型，保持此坡角與蓋板坡角規(guī)格一致，便于蓋板周邊焊接處理，保持焊接的連續(xù)性。依據(jù)機(jī)器人手臂可觸及區(qū)域，進(jìn)行連桿桿件放置，模擬校準(zhǔn)結(jié)構(gòu)焊接位置。校準(zhǔn)的位置是PC焊接方位。在位置校準(zhǔn)區(qū)需盡量控制位置移動(dòng)量、接頭個(gè)數(shù)，以此保障焊接質(zhì)量，獲取環(huán)形焊縫。模擬完成后，操作機(jī)器人進(jìn)行工藝編輯。在蓋板坡角2mm位置發(fā)現(xiàn)了一個(gè)鈍邊，蓋板凸臺(tái)位置留出了2mm間隔區(qū)，由于定位偏差，引起坡角間隔區(qū)寬度具有差異性，取值范圍為[1.5，3]mm。加熱處理工件后，將其放置在焊接操作臺(tái)，運(yùn)行角磨機(jī)進(jìn)行定位處理，將定位焊打磨成焊腳規(guī)格不大于3mm，使用鋼絲輪、砂輪設(shè)備進(jìn)行焊縫處理，保證焊縫兩邊30mm區(qū)域內(nèi)的清潔性，再用壓縮空氣，去除焊縫內(nèi)的各類雜物。

2.5.2 打底焊接

打底焊接操作完成，對焊接處理進(jìn)行質(zhì)量檢測，未見焊接缺陷。此時(shí)需盡快落實(shí)填充焊接操作，防止二次預(yù)熱形成的加工成本。此連桿結(jié)構(gòu)件，坡口角度呈V型，對應(yīng)角度參數(shù)為10×45°。蓋板位于主筋下方5mm處，此時(shí)坡口焊縫需進(jìn)行焊凸處理，對其進(jìn)行雙面成型處理后，在正面焊縫位置添加3個(gè)焊凸。填充焊接工藝可選擇與表1相同方案。為獲取較高的焊接效果，在平焊處理方位，進(jìn)行工件翻轉(zhuǎn)處理，使其轉(zhuǎn)角90°，保持上側(cè)蓋板的平直狀態(tài)。拼裝操作中，上側(cè)比下側(cè)的蓋板長度需多出1mm。填充焊接期間，上側(cè)蓋板有兩組焊縫。圓弧段的焊接處理，需在機(jī)械加工后進(jìn)行人工補(bǔ)充。

基層培育體系建設(shè)是新型職業(yè)農(nóng)民培育工作的根本保證，因此針對培育體系中的一些問題要采取針對性的措施，進(jìn)一步完善基層體系建設(shè)。

2.5.1 焊前檢查

(1)連桿結(jié)構(gòu)的各組成均使用Q690D用料。(2)選用實(shí)心焊絲，參照ER100S-G的生產(chǎn)規(guī)范，焊絲品牌選擇“ESAB 13.29”。(3)氣焊方案為：氬氣占比80%，其余為二氧化碳；氣焊流量標(biāo)準(zhǔn)值為15L/min。打底焊接的參數(shù)如表1所示。

吸收液體循環(huán)的目的是降低尾氣中的氨氣濃度，最后的尾氣吸收器兼有去除氣體中霧沫的功能。再沸器汽化率約10%，塔頂回流比3～4，塔頂采出率D/F=0.035。

工件位置鎖定后，高效提取定位點(diǎn)。在原有定位焊區(qū)域周邊，提取多個(gè)定位點(diǎn)，防止焊縫規(guī)格發(fā)生浮動(dòng)，回避電弧跟蹤失穩(wěn)問題，盡可能地減少焊接缺陷。檢驗(yàn)焊接方法準(zhǔn)確，保證參數(shù)正確，開展填充焊接操作，工藝參數(shù)如表2所示。

表2中三個(gè)位置的焊接方式，均為MAG。此種焊接方式，具有電弧高度集中性，可控制飛濺量，能夠降低清理任務(wù)。由于填充焊接的處理方位集中于“平直段”，非直段需人工處理。為此，在焊縫兩端保持接頭交叉性，錯(cuò)開長度大于15mm，為人工補(bǔ)焊預(yù)留空間。填充焊接時(shí)的加工方向，應(yīng)參照打底焊方向，兩道工序方向一致，以此控制結(jié)構(gòu)件的形變量。上側(cè)蓋板的焊縫加工完成，進(jìn)行工件角度回轉(zhuǎn)180°處理，對下側(cè)蓋板進(jìn)行焊縫加工。

2.5.4 人工補(bǔ)焊

(1)焊接生產(chǎn)時(shí)使用的智能機(jī)器人，選自CLOOS品牌，型號(hào)選擇“QRH390”。機(jī)器人手臂位置，添加了加長焊槍，長度達(dá)到473mm，可用于大型液壓支架的焊接任務(wù)。(2)控制柜。(3)焊接電源。電源內(nèi)部添加了深熔焊單元，此焊接工藝可生產(chǎn)密集性電弧，增加熔透深度，提升成型平穩(wěn)性。(4)焊接操作臺(tái)需配有定位孔，便于裝夾生產(chǎn)，未設(shè)立變位轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)備。

人工焊接操作時(shí)，側(cè)面立方工件，坡口焊縫對應(yīng)于水平焊接方位，焊接操作方向以蓋板處焊頭為起點(diǎn)，面向下側(cè)蓋板進(jìn)行加工，接頭需避開兩個(gè)蓋板拼接位置，防止在圓弧區(qū)進(jìn)行焊接過渡。人工補(bǔ)焊操作時(shí)，需逐一查看焊接工藝、溫度、用料的合理性。接頭位置進(jìn)行打磨處理，使其呈現(xiàn)出金屬光澤性，方可進(jìn)行補(bǔ)焊操作。補(bǔ)焊工藝參數(shù)如表3所示。

結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品具有差異性，生產(chǎn)工藝大致相同。工藝項(xiàng)目包括：前期生產(chǎn)準(zhǔn)備、結(jié)構(gòu)搭接焊接、生產(chǎn)檢查、細(xì)微處焊接、機(jī)械設(shè)備處理、拋丸生產(chǎn)、表層涂裝、產(chǎn)品質(zhì)檢。(1)前期生產(chǎn)準(zhǔn)備以用料為主，需進(jìn)行前期用料采買、后續(xù)自行生產(chǎn)。采購用料類型多為標(biāo)準(zhǔn)件。(2)結(jié)構(gòu)搭接。此工藝能夠有效保持焊接操作的平穩(wěn)性，降低結(jié)構(gòu)形變的可能性。此工藝須在焊接前期進(jìn)行。(3)生產(chǎn)檢查。在搭接處理完成時(shí)，需測定結(jié)構(gòu)件整體搭接角度的規(guī)范性。檢測項(xiàng)目主要是結(jié)構(gòu)規(guī)格的準(zhǔn)確性。如果檢測結(jié)果符合生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，對其開展細(xì)微處焊接加工。未通過檢測的結(jié)構(gòu)，對于角度不當(dāng)、結(jié)構(gòu)不正的問題，進(jìn)行有效修正，以此保障構(gòu)件生產(chǎn)質(zhì)量。(4)焊接。此工藝是結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)的關(guān)鍵流程，直接決定著構(gòu)件的整體性能。焊接工藝存在的問題較多，比如結(jié)構(gòu)形變、生產(chǎn)缺陷、燒傷問題等。為此，在進(jìn)行焊接工藝時(shí)，需準(zhǔn)確把握焊接方位，關(guān)注焊接電流的準(zhǔn)確性，合理控制焊接氣體流量，按照焊接次序規(guī)范生產(chǎn)。(5)機(jī)械加工。結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)期間，對加工精度的要求較高，孔、接頭處進(jìn)行各類裝配生產(chǎn)時(shí)，銑削、鏜削兩種工藝使用次數(shù)較多。內(nèi)應(yīng)力作用下會(huì)增加結(jié)構(gòu)形變量，間接影響加工精密性。為此，在消除應(yīng)力作用之后，針對結(jié)構(gòu)零件有序開展各項(xiàng)加工活動(dòng)。在實(shí)際加工期間，可能會(huì)形成多種生產(chǎn)誤差。比如在夾緊處理時(shí)，設(shè)備進(jìn)行了兩次夾緊，一般情況下，一次夾緊即可

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本文以100客座的純電動(dòng)客船為研究對象，開展儲(chǔ)能系統(tǒng)配置方案的論證，進(jìn)行復(fù)合儲(chǔ)能裝置中電池和超級(jí)電容的選型配比方法以及系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)的相關(guān)研究，并設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。

使用此種機(jī)械焊接方法，能夠保證焊接成型效果，可保持主筋板、蓋板之間垂直角度的完好性。主筋立面、軸線的夾角大小標(biāo)準(zhǔn)值為(90±15)°，以此保障支架結(jié)構(gòu)的整體性能。

2.6 批量生產(chǎn)

使用上述的焊接方案，運(yùn)行機(jī)器人開展批量生產(chǎn)，確保液壓支護(hù)的成型效果。生產(chǎn)6個(gè)結(jié)構(gòu)件，均對其進(jìn)行質(zhì)量檢驗(yàn)，檢測結(jié)果：3個(gè)結(jié)構(gòu)件的質(zhì)量合格比例為100%，有3個(gè)結(jié)構(gòu)件的檢測結(jié)果為98.3%，含有少量點(diǎn)狀缺陷。對缺陷工件進(jìn)行結(jié)構(gòu)內(nèi)部檢測，開展焊接工藝分析，判斷引起點(diǎn)焊缺陷的主要原因：人為進(jìn)行定位焊組裝時(shí)溫度較低、前期加熱時(shí)結(jié)構(gòu)各處溫度不均形成了氣孔，在焊接時(shí)轉(zhuǎn)變成點(diǎn)狀缺陷。機(jī)器人焊接位置，均未見質(zhì)量問題。坡口背側(cè)整體成型效果優(yōu)異，成型區(qū)整體結(jié)構(gòu)均勻，成型高度均小于1.5mm，符合焊接標(biāo)準(zhǔn)。

使用此種焊接方案進(jìn)行同類工件加工，在切割下料時(shí)極易產(chǎn)生加工偏差，需加強(qiáng)人工操作規(guī)格控制，保證拼裝質(zhì)量。蓋板、主筋板相間寬度為[1，4]mm，表現(xiàn)出間隔長度的不均等性。蓋板坡口存在一定數(shù)量的鈍邊，此種邊長值域?yàn)閇0.5，2]mm。當(dāng)坡口間隔長度高于2mm時(shí)，可引起焊接操作高度不規(guī)范問題，背側(cè)形成焊瘤。當(dāng)坡口間隔長度介于1、2mm之間時(shí)，對其進(jìn)行焊接處理，未進(jìn)行電弧穿透作用的調(diào)整處理，兩面成型效果極佳。

依據(jù)連續(xù)焊接成效，梳理需進(jìn)行工藝優(yōu)化的項(xiàng)目。液壓工件生產(chǎn)時(shí)，需進(jìn)行過程標(biāo)注、焊接前期的加熱處理。拼裝期間需給出鈍邊長度、鈍邊方位，適當(dāng)添加定位焊數(shù)量。如果拼裝工藝形成了較大間隔區(qū)，需進(jìn)行標(biāo)識(shí)。

焊接優(yōu)化方案。(1)當(dāng)鈍邊長度≤1mm，坡口間隔長度<1.5mm時(shí)。工藝優(yōu)化方法：將焊接速度更改為26cm/min，降低電壓值為原值的90%，焊絲傳入速度更改為11m/min，在鉸接孔位置查看背側(cè)成型情況。(2)當(dāng)鈍邊長度介于1mm與2mm之間，坡口間隙參數(shù)>2.5mm時(shí)。工藝優(yōu)化方法：將焊接速度調(diào)整為25cm/min，擺動(dòng)幅度大小設(shè)為1.5mm，送絲速度變更為(11±0.5)m/min。(3)當(dāng)鈍邊長度為[1，2]mm，坡口間隔大小<1.5mm時(shí)。工藝優(yōu)化方法：降低電壓值為初始值的90%，焊絲送入速度調(diào)整為(12±0.5)m/min。(4)當(dāng)鈍邊長度為[1，2]mm，坡口間隔距離>2.5mm時(shí)。工藝優(yōu)化方法：擺動(dòng)幅度更改為1.5mm，采取手動(dòng)送絲方式，送絲速度控制值為(11.5±0.5)m/min。

進(jìn)行新疆忍冬的育苗和示范推廣，可以改善城市綠化景觀，豐富城市景觀效果，儲(chǔ)備園林植物資源，提高城市植物造景質(zhì)量和水平。也可服務(wù)于全省新農(nóng)村建設(shè)和城鄉(xiāng)街道綠化工程，為西北地區(qū)廣闊的宜林地增添適宜的造林綠化樹種和技術(shù)支持，緩解青海干旱區(qū)造林綠化工程苗木品種單一問題，對改善西寧市及周邊地區(qū)的生態(tài)環(huán)境和生活質(zhì)量，加速國家森林城市建設(shè)步伐具有顯著的生態(tài)效益。

針對鈍邊長度小于2mm、坡口間隔長度有一定誤差、焊縫長度超過150mm的情況，采取焊接優(yōu)化方案進(jìn)行工藝優(yōu)化。工藝優(yōu)化時(shí)，需調(diào)整少量參數(shù)的前期設(shè)計(jì)值。打底焊接操作時(shí)，運(yùn)行示教器，動(dòng)態(tài)優(yōu)化送絲速度，會(huì)獲得正側(cè)質(zhì)量優(yōu)質(zhì)的焊縫，此時(shí)背側(cè)焊縫余出高度均低于2mm。填充焊接操作期間，結(jié)合打底層焊縫情況、蓋板方位等因素，合理改變送絲速度，確保自動(dòng)焊接效果

。結(jié)論：綜上所述，液壓支架生產(chǎn)時(shí)，可使用機(jī)器人進(jìn)行雙面成型加工，對生產(chǎn)方案進(jìn)行深層優(yōu)化，可提升人工操作的簡便性。在實(shí)踐機(jī)械焊接研究中，針對各類坡口鈍邊問題、坡口間隔長度差異問題，給出了多種焊接優(yōu)化方法，以此保證焊縫補(bǔ)充熱量不大于14kJ/cm，確保成型質(zhì)量，背側(cè)高度控制在2mm內(nèi)。

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