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    基于AMESim的0.01 mm液壓位置控制系統(tǒng)研究

    2022-05-24 07:28:04張靖雨王野牧張日新
    機(jī)械工程與自動(dòng)化 2022年2期
    關(guān)鍵詞:控制精度適用性阻尼比

    張靖雨,王野牧,張日新

    (沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,遼寧 沈陽(yáng) 110870)

    0 引言

    由于科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步以及液壓伺服系統(tǒng)的不斷普及,液壓位置控制系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域[1]。在國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)日益激烈的今天,高精度、高質(zhì)量、高要求成為制造業(yè)企業(yè)新的追求。而液壓伺服系統(tǒng)作為工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中關(guān)鍵的一員,理應(yīng)策應(yīng)制度規(guī)范探索更高的控制精度,生產(chǎn)出更高質(zhì)量的產(chǎn)品。但是對(duì)于液壓系統(tǒng)這樣的非線性系統(tǒng)而言,高精度位置控制系統(tǒng)無(wú)疑對(duì)設(shè)計(jì)者提出了全新的挑戰(zhàn)[2]。本文以控制精度0.01 mm為目標(biāo),研究影響控制精度的因素,并在一定程度上提出更具普遍適用性的方案。

    1 0.01 mm位置控制系統(tǒng)建模與仿真

    1.1 模型的建立

    模擬壓機(jī)模墊系統(tǒng)的工作情況,液壓缸豎直放置,外力負(fù)載為模具重力,采用控制器、伺服閥、伺服油缸、位移傳感器構(gòu)成閉環(huán)位置控制系統(tǒng),配合油泵電機(jī)組采用離散式PID控制的形式搭建成0.01 mm位置控制系統(tǒng)模型[3]?;贏MESim的0.01 mm位置控制系統(tǒng)模型如圖1所示。

    1-位置信號(hào);2-信號(hào)放大器;3-PID控制器;4-限位保護(hù)器;5-閥分辨率;6-閥滯環(huán);7-二階頻寬;8-閥體結(jié)構(gòu);9-伺服油缸;10-阻尼孔;11-位移傳感器;12-外力信號(hào);13-油泵電機(jī)組;14-溢流閥

    針對(duì)0.01 mm位置控制采取極端手段,以世界液壓水平最先進(jìn)技術(shù)作為仿真的限定條件,以0.01 mm控制精度作為最終目的,忽略經(jīng)濟(jì)因素,以高精度設(shè)備、高系統(tǒng)壓力、低摩擦、快輪詢控制器設(shè)定模型參數(shù)。模型參數(shù)設(shè)置如表1所示。

    表1 模型參數(shù)設(shè)置

    1.2 仿真分析

    仿真得到的伺服油缸位置曲線如圖2所示,局部位置曲線如圖3所示。從圖2、圖3可以看出,位置控制曲線平穩(wěn),放大后可以清晰看到曲線在0.01 mm范圍內(nèi)成鋸齒形波動(dòng),滿足控制精度要求。此方案對(duì)伺服閥與伺服油缸要求太高,導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)成本太高,需要對(duì)影響控制精度的因素進(jìn)行分析并探索合適的控制方案。

    圖2 伺服油缸位置曲線

    圖3 局部位置曲線

    2 影響控制精度因素分析

    2.1 比例伺服閥性能對(duì)位置控制的影響

    比例伺服閥對(duì)位置控制精度的影響主要體現(xiàn)在分辨率和滯環(huán)上,分辨率精度越高越接近目標(biāo)值,而滯環(huán)越小越接近目標(biāo)值。以PARKER公司伺服閥(分辨率0.03%,滯環(huán)0.05%)與經(jīng)濟(jì)性價(jià)比更好的ATOS比例伺服閥(分辨率0.1%,滯環(huán)0.1%)進(jìn)行對(duì)比,得到的比例伺服閥分辨率和滯環(huán)對(duì)位置控制的影響如圖4所示。

    圖4 比例伺服閥分辨率和滯環(huán)對(duì)位置控制的影響

    由圖4仿真結(jié)果可以得出結(jié)論:比例伺服閥分辨率與滯環(huán)是影響系統(tǒng)控制精度的重要因素,在高壓力低摩擦的理想條件下,只改變了分辨率與滯環(huán)參數(shù),控制精度就達(dá)不到技術(shù)要求;分辨率0.1%、滯環(huán)0.1%的曲線振蕩特點(diǎn)是呈規(guī)律性、出現(xiàn)尖點(diǎn),這種現(xiàn)象往往是液壓系統(tǒng)阻尼比不足或是伺服油缸運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定造成的[4],若能消除振蕩現(xiàn)象控制效果會(huì)好一些。

    2.2 系統(tǒng)內(nèi)泄漏對(duì)位置控制的影響

    系統(tǒng)內(nèi)泄漏主要是由伺服閥和伺服油缸造成的,但是隨著制造技術(shù)的不斷提高,系統(tǒng)內(nèi)泄漏量越來越小。內(nèi)泄漏過大會(huì)造成系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間變慢、影響控制精度、能耗增加等,但也會(huì)帶來一些好處,比如增加系統(tǒng)傳遞函數(shù)中阻尼比等。因此,在對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間要求不高的實(shí)際工程中往往會(huì)在液壓缸壓力油路與回油路之間并聯(lián)一個(gè)阻尼孔以適當(dāng)增加系統(tǒng)內(nèi)泄漏,從而增加系統(tǒng)穩(wěn)定性。阻尼孔尺寸對(duì)位置控制的影響如圖5所示。

    圖5 阻尼孔尺寸對(duì)位置控制的影響

    圖5中,對(duì)比阻尼孔直徑為0.01 mm與0.1 mm的曲線,位置控制精度并沒有改善反而振蕩加??;對(duì)比阻尼孔直徑為0.01 mm與1 mm的曲線,位置控制精度沒有明顯變化,但是曲線振蕩尖點(diǎn)消失,曲線成周期性波動(dòng)。所以增加內(nèi)泄漏并不會(huì)直接改善系統(tǒng)位置控制精度,隨著系統(tǒng)內(nèi)泄漏的增加,系統(tǒng)阻尼比也在隨之增加,且振蕩加劇,當(dāng)阻尼比穩(wěn)定性作用逐漸大于泄漏帶來的振蕩作用時(shí),位置控制精度轉(zhuǎn)好;當(dāng)阻尼比穩(wěn)定性作用逐漸小于泄漏帶來的振蕩作用時(shí),位置控制精度轉(zhuǎn)差。系統(tǒng)阻尼比的提高確實(shí)有助于改善系統(tǒng)穩(wěn)定性,使波動(dòng)更平穩(wěn)[5],但是增加內(nèi)泄漏量嚴(yán)重影響了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性。由此可見,通過改變內(nèi)泄漏量提高位置控制精度的辦法并不可行。

    2.3 伺服油缸啟動(dòng)壓力對(duì)位置控制的影響

    伺服油缸的啟動(dòng)壓力是指空載情況下推動(dòng)伺服油缸的最小壓力值。由于受工業(yè)制造水平的限制,低啟動(dòng)壓力伺服油缸需要更高要求的內(nèi)部元件、更高精度的接觸表面和特殊的密封組件,會(huì)成倍增加伺服油缸的制造成本。

    降低伺服油缸啟動(dòng)壓力值可以提高伺服油缸的壓力敏感度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,從而提高控制精度,但是啟動(dòng)壓力與內(nèi)泄漏之間存在著必然聯(lián)系,與之對(duì)應(yīng)的伺服油缸密封效果相對(duì)較差,內(nèi)泄漏增加,系統(tǒng)穩(wěn)定性變差。與之相反,適當(dāng)增加伺服油缸啟動(dòng)壓力值,雖然犧牲了部分動(dòng)態(tài)響應(yīng),卻換取了伺服油缸更好的密封效果和更好的抗干擾能力,提高系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性。

    分別將伺服油缸啟動(dòng)壓力設(shè)定為0.02 MPa與0.1 MPa進(jìn)行仿真,得到伺服油缸啟動(dòng)壓力對(duì)位置控制的影響,如圖6所示。

    對(duì)比圖6中的兩條曲線可以看出,適當(dāng)增加伺服油缸啟動(dòng)壓力曲線更穩(wěn)定且成規(guī)律性變化。這種穩(wěn)定且規(guī)律的曲線波動(dòng)是我們所期望的效果。

    圖6 伺服油缸啟動(dòng)壓力對(duì)位置控制的影響

    3 普遍適用性方案

    通過上文論述可以得知,伺服閥的分辨率、滯環(huán)和伺服油缸啟動(dòng)壓力對(duì)系統(tǒng)控制精度影響較大,一定程度的內(nèi)泄漏的確可以增加系統(tǒng)阻尼系數(shù)使系統(tǒng)穩(wěn)定性轉(zhuǎn)好,但是內(nèi)泄漏的增大也伴隨著對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。因此,利用加速度反饋校正的方式提高系統(tǒng)阻尼比,消除分辨率與滯環(huán)帶來的不穩(wěn)定振蕩[6],適當(dāng)增加伺服油缸啟動(dòng)壓力提高其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和抗干擾能力。對(duì)0.01 mm位置控制系統(tǒng)模型進(jìn)行調(diào)整,建立的加速度反饋校正適用性模型如圖7所示。

    圖7 加速度反饋校正適用性模型

    將0.01 mm位置控制模型仿真曲線與加速度反饋校正適用性模型仿真曲線進(jìn)行對(duì)比如圖8所示。

    由圖8可以看出,加速度反饋校正適用性模型位置曲線控制精度已經(jīng)達(dá)到了0.01 mm,曲線成規(guī)律性波動(dòng),控制效果良好。

    圖8 不同控制方案對(duì)比

    普遍適用性方案在一定程度上彌補(bǔ)了伺服閥分辨率、滯環(huán)對(duì)位置控制精度的影響,降低了伺服閥的選型要求。普遍適用性方案中適當(dāng)提高了伺服油缸啟動(dòng)壓力,降低了伺服油缸的加工要求。綜上,普遍適用性方案可以達(dá)到液壓系統(tǒng)0.01 mm位置控制精度,從根本上降低了系統(tǒng)加工的經(jīng)濟(jì)成本,適用性更強(qiáng)。

    4 結(jié)論

    本文基于AMESim軟件對(duì)0.01 mm液壓位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模、仿真,分析其主要影響位置控制精度的因素,并提出了適用性更強(qiáng)的方案。通過對(duì)影響因素的分析得出結(jié)論:閥的分辨率、滯環(huán)和伺服油缸的啟動(dòng)壓力是影響位置控制精度的關(guān)鍵因素,適當(dāng)提高伺服油缸摩擦阻尼并應(yīng)用加速度反饋校正的方案,可以降低系統(tǒng)諧振提高系統(tǒng)穩(wěn)定性,彌補(bǔ)伺服閥性能上的不足。

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