• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Simscape Multibody的SCARA機(jī)器人建模與運(yùn)動(dòng)控制仿真

    2022-05-17 07:56:36馮海杰鄧振杰
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2022年13期
    關(guān)鍵詞:功能模塊軌跡建模

    張 卓,馮海杰,鄧振杰

    (廣東科學(xué)技術(shù)職業(yè)學(xué)院 機(jī)器人學(xué)院,廣東 珠海 519090)

    Simscape Multibody是集成在Matlab/Simulink為三維機(jī)械系統(tǒng)(例如機(jī)器人)提供多體仿真環(huán)境的擴(kuò)展工具箱[1]。通過(guò)工具箱可以構(gòu)建剛體、關(guān)節(jié)、傳感器等模塊的連接關(guān)系,從而對(duì)機(jī)械動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行建模,也可以在模型中導(dǎo)入包括質(zhì)量、慣性、三維幾何圖形等屬性的CAD組件,自動(dòng)生成三維動(dòng)畫(huà)。

    SCARA是現(xiàn)代工業(yè)中廣泛應(yīng)用的一種機(jī)器人,第一臺(tái)SCARA機(jī)器人于1978年由日本山梨大學(xué)研制[2]。由于SCARA采用RRPR型結(jié)構(gòu)(Revolute Revolute Prismatic Revolute),其具有結(jié)構(gòu)緊湊、高速度、高精度等優(yōu)勢(shì),常用于執(zhí)行速度和精度要求較高的輕量型作業(yè),如產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、螺絲擰緊、電子元件組裝、鉆孔、攻絲、倒角、去毛刺、拋光等。近年來(lái),國(guó)內(nèi)外學(xué)者針對(duì)SCARA的各項(xiàng)性能指標(biāo)已經(jīng)進(jìn)行了較為全面的研究,文獻(xiàn)[3]對(duì)四自由度SCARA的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了研究;文獻(xiàn)[4]使用Solidworks和Simmechanics(較早版本的Multibody)對(duì)SCARA機(jī)器人進(jìn)行建模和動(dòng)力學(xué)仿真;文獻(xiàn)[5]通過(guò)研究大量文獻(xiàn)資料,總結(jié)了用于量化機(jī)器人動(dòng)作和性能的各種指標(biāo)的范圍和優(yōu)缺點(diǎn)。

    本文的主要工作是對(duì)SCARA建模與運(yùn)動(dòng)控制仿真方法進(jìn)行了完善與優(yōu)化。建模和仿真主要分為3個(gè)階段,首先,利用Multibody工具創(chuàng)建SCARA動(dòng)力學(xué)模型;然后導(dǎo)入CAD組件;最后進(jìn)行仿真,輸出動(dòng)態(tài)參數(shù)。

    1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)與CAD建模

    利用Solidworks等CAD設(shè)計(jì)軟件可以繪制SCARA模型,參考IRB910-450型SCARA機(jī)器人,得到SCARA模型如圖1所示。其參數(shù)見(jiàn)表1。

    表1 IRB910-450參數(shù)值

    圖1 SCARA結(jié)構(gòu)正視圖

    2 機(jī)器人建模與外圍功能模塊

    2.1 基于Multibody的SCARA動(dòng)力學(xué)模型

    Multibody是基于Matlab/Simulink的多體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真工具箱。Multibody可以通過(guò)連接并設(shè)置剛體、關(guān)節(jié)、約束、力元等條件來(lái)進(jìn)行多體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)建模,可以通過(guò)導(dǎo)入CAD組件并在Mechanics Explorer中自動(dòng)生成三維動(dòng)畫(huà),使仿真輸出更加形象與直觀??梢詫CARA機(jī)器人機(jī)構(gòu)拆解為3類(lèi)功能模塊:仿真環(huán)境、機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和機(jī)器人滑動(dòng)關(guān)節(jié)。

    仿真環(huán)境模塊組成如圖2所示,此功能模塊包括世界參考坐標(biāo)系、仿真參數(shù)配置以及解法器,是Multibody的基本配置。

    圖2 仿真環(huán)境模塊

    機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)如圖3所示,此功能模塊包括剛體坐標(biāo)系變換、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)零部件,在轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)中輸入扭矩tin,可以獲得關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度q、角速度w、角加速度b以及輸出扭矩tout。

    圖3 機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)模塊

    機(jī)器人滑動(dòng)關(guān)節(jié)如圖4所示,此功能模塊構(gòu)成與機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相似,包括剛體坐標(biāo)系變換、滑動(dòng)關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)零部件,在滑動(dòng)關(guān)節(jié)中輸入力fin,可以獲得關(guān)節(jié)的滑動(dòng)距離p、速度v、加速度a以及輸出力fout。

    圖4 機(jī)器人滑動(dòng)關(guān)節(jié)模塊

    上述功能模塊中,端口Conn表示世界參考坐標(biāo)系的原點(diǎn),端口B表示模塊的基礎(chǔ)坐標(biāo)系,端口F表示模塊的跟隨坐標(biāo)系,關(guān)節(jié)的輸入扭矩或力由控制器給定,各項(xiàng)輸出則用于反饋給控制器并由信號(hào)采集模塊將數(shù)據(jù)傳遞至Matlab Workspace進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。

    根據(jù)上述結(jié)論,利用上述功能模塊容易得到SCARA動(dòng)力學(xué)模型,如圖5所示。其中Base為機(jī)器人基座(可連接外軸模塊)、Link1-4為機(jī)器人剛體組件(Link4可連接治具模塊以及載荷模塊)。

    將圖1所示CAD模型導(dǎo)入圖5所示仿真模型,可以在Mechanics Explorer中得到帶有動(dòng)力學(xué)參數(shù)的SCARA模型,如圖6所示。

    圖5 利用功能模塊建立SCARA機(jī)器人模型

    圖6 帶有動(dòng)力學(xué)參數(shù)的SCARA模型

    2.2 外圍功能模塊

    為使該SCARA模型可以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,SCARA模型外圍至少應(yīng)當(dāng)包含軌跡規(guī)劃模塊和控制器模塊,為了對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析,還應(yīng)當(dāng)包含信號(hào)采集模塊。各個(gè)模塊的信號(hào)關(guān)系如圖7所示。模型提供了豐富的接口,整體采用模塊化的建模方法,使得其能夠重復(fù)高效使用,便于擴(kuò)展算法模塊和創(chuàng)建機(jī)器人模型結(jié)構(gòu)。軌跡規(guī)劃模塊可以通過(guò)添加不同的插值算法生成機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)參數(shù),可以將動(dòng)態(tài)參數(shù)傳遞給控制器以驗(yàn)證控制算法的有效性,也可以將目標(biāo)參數(shù)直接傳遞給機(jī)器人從而獲得機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的所需實(shí)時(shí)扭矩或力(需要簡(jiǎn)單修改機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊,以旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)為例,修改后的關(guān)節(jié)模型如圖8所示),用以驗(yàn)證該軌跡參數(shù)的可實(shí)現(xiàn)性??刂破髂K依照算法計(jì)算得出需要為每一個(gè)關(guān)節(jié)添加的驅(qū)動(dòng)信號(hào),可以通過(guò)仿真驗(yàn)證控制算法的有效性。故該模型實(shí)際上提供了一個(gè)可以用于機(jī)器人軌跡規(guī)劃以及運(yùn)動(dòng)控制算法研究的仿真平臺(tái),且具有較高的通用性。

    圖7 SCARA模型信號(hào)關(guān)系示意圖

    圖8 輸入信號(hào)為目標(biāo)動(dòng)態(tài)參數(shù)的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)模塊

    3 仿真結(jié)果與分析

    在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度(距離)變量進(jìn)行線型插值軌跡規(guī)劃,在控制器模塊使用PID控制,利用Tune功能設(shè)置系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間和暫態(tài)特性獲得的參數(shù)進(jìn)行仿真,可以得到全部仿真數(shù)據(jù),同時(shí)在Mechanics Explorer自動(dòng)生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三維可視動(dòng)畫(huà)。根據(jù)信號(hào)采集模塊輸出數(shù)據(jù),利用Matlab進(jìn)行繪圖,SCARA模型在PID控制下,針對(duì)關(guān)節(jié)空間線型插值軌跡進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)過(guò)程仿真結(jié)果如圖9所示(SCARA所規(guī)劃的軌跡為機(jī)器人末端執(zhí)行器由起點(diǎn)出發(fā),經(jīng)過(guò)進(jìn)出點(diǎn)1后抵達(dá)工作點(diǎn)1,再返回進(jìn)出點(diǎn)1,然后經(jīng)過(guò)進(jìn)出點(diǎn)2后抵達(dá)工作點(diǎn)2,再返回進(jìn)出點(diǎn)2,仿真結(jié)束)。

    圖9 SCARA目標(biāo)軌跡與運(yùn)動(dòng)仿真軌跡

    4 結(jié)論

    本文提出了一種利用Simscape Multibody對(duì)SCARA機(jī)器人進(jìn)行模塊化建模和運(yùn)動(dòng)控制仿真的方法。針對(duì)SCARA機(jī)器人,通過(guò)設(shè)定機(jī)器人關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù),并將CAD模型導(dǎo)入,可以得到SCARA動(dòng)力學(xué)模型。然后通過(guò)集成軌跡規(guī)劃、控制器和數(shù)據(jù)采集功能模塊,完成該SCARA運(yùn)動(dòng)仿真模型。

    該模型利用Multibody簡(jiǎn)化了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模過(guò)程,具備一定的通用性,易擴(kuò)展,可以通過(guò)改變或增減關(guān)節(jié)組合創(chuàng)建其他型號(hào)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型。模型的運(yùn)動(dòng)控制仿真通過(guò)Mechanics Explorer自動(dòng)生成動(dòng)畫(huà),可以準(zhǔn)確輸出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。通過(guò)數(shù)據(jù)采集模塊獲取動(dòng)態(tài)參數(shù),同時(shí)提供了機(jī)器人軌跡規(guī)劃模塊和控制器模塊(該模型不包含電機(jī),控制器模塊輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)為轉(zhuǎn)矩或角位移,可以使用文獻(xiàn)[6]的方法在控制器模塊中添加伺服電機(jī)仿真模塊)的接口,便于進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃或運(yùn)動(dòng)控制算法等方面的后續(xù)研究。

    猜你喜歡
    功能模塊軌跡建模
    聯(lián)想等效,拓展建?!浴皫щ娦∏蛟诘刃?chǎng)中做圓周運(yùn)動(dòng)”為例
    軌跡
    軌跡
    基于PSS/E的風(fēng)電場(chǎng)建模與動(dòng)態(tài)分析
    電子制作(2018年17期)2018-09-28 01:56:44
    不對(duì)稱半橋變換器的建模與仿真
    軌跡
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無(wú)盡的適應(yīng)
    基于ASP.NET標(biāo)準(zhǔn)的采購(gòu)管理系統(tǒng)研究
    輸電線路附著物測(cè)算系統(tǒng)測(cè)算功能模塊的研究
    M市石油裝備公服平臺(tái)網(wǎng)站主要功能模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    电影成人av| 久久久久国产网址| 国产精品久久久久久久久免| 久久综合国产亚洲精品| 波多野结衣一区麻豆| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲伊人色综图| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产黄色免费在线视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 最新中文字幕久久久久| 女性生殖器流出的白浆| 97在线人人人人妻| www日本在线高清视频| 国产精品 欧美亚洲| 男的添女的下面高潮视频| 国产不卡av网站在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 日本av手机在线免费观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 美女福利国产在线| av片东京热男人的天堂| 国产成人精品久久二区二区91 | 大片免费播放器 马上看| 亚洲成国产人片在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产毛片在线视频| www.自偷自拍.com| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 高清av免费在线| 亚洲一区二区三区欧美精品| 免费在线观看完整版高清| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产伦理片在线播放av一区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 色婷婷久久久亚洲欧美| av天堂久久9| 亚洲欧洲国产日韩| 在线看a的网站| 深夜精品福利| 午夜福利视频在线观看免费| 久久久久国产精品人妻一区二区| xxxhd国产人妻xxx| 七月丁香在线播放| 亚洲精品自拍成人| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲精品第二区| 黄色毛片三级朝国网站| 大码成人一级视频| 国产黄频视频在线观看| 国产一区二区激情短视频 | 一个人免费看片子| 少妇熟女欧美另类| 国产1区2区3区精品| 大片电影免费在线观看免费| 香蕉国产在线看| 在线天堂最新版资源| 熟女av电影| 亚洲少妇的诱惑av| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲精品av麻豆狂野| 色吧在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产精品一区二区在线观看99| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久久久久人人人人人| 99久国产av精品国产电影| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产成人免费观看mmmm| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲经典国产精华液单| 精品人妻在线不人妻| 亚洲成人一二三区av| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产成人精品久久二区二区91 | 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲成人手机| 中国国产av一级| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 边亲边吃奶的免费视频| 美女高潮到喷水免费观看| 欧美在线黄色| 中文字幕亚洲精品专区| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲国产精品国产精品| 国产日韩欧美视频二区| 一本大道久久a久久精品| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产男女内射视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 丝袜人妻中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 成年人免费黄色播放视频| 老鸭窝网址在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲,欧美,日韩| 青春草视频在线免费观看| 国产深夜福利视频在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 春色校园在线视频观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 午夜激情av网站| 国精品久久久久久国模美| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲人成电影观看| 色94色欧美一区二区| 大码成人一级视频| 国产极品天堂在线| 交换朋友夫妻互换小说| 两性夫妻黄色片| 大片电影免费在线观看免费| 热re99久久国产66热| 超碰成人久久| 国产精品久久久久久精品古装| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 秋霞伦理黄片| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲精品自拍成人| 亚洲美女视频黄频| 人人妻人人澡人人看| 成人国语在线视频| 男男h啪啪无遮挡| 女性被躁到高潮视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产精品蜜桃在线观看| 考比视频在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲av福利一区| 午夜福利视频精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 午夜免费观看性视频| 国产有黄有色有爽视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 免费av中文字幕在线| 国产 精品1| 秋霞伦理黄片| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久久久久久久久久久大奶| 丝袜人妻中文字幕| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 中文字幕人妻熟女乱码| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲成人av在线免费| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 午夜日本视频在线| 国产免费现黄频在线看| 国产精品免费大片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲国产av影院在线观看| 一区在线观看完整版| 丝袜人妻中文字幕| 美女大奶头黄色视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美日本中文国产一区发布| 日本91视频免费播放| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产日韩欧美视频二区| 我要看黄色一级片免费的| av一本久久久久| 午夜激情久久久久久久| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 国产精品 国内视频| 2022亚洲国产成人精品| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 日本午夜av视频| 日韩伦理黄色片| 欧美日韩一级在线毛片| 超色免费av| 男的添女的下面高潮视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲欧美精品自产自拍| 黄频高清免费视频| 熟女av电影| 人妻一区二区av| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 另类亚洲欧美激情| 免费看不卡的av| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲久久久国产精品| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美+日韩+精品| 精品酒店卫生间| 伦理电影大哥的女人| 国产av精品麻豆| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 看十八女毛片水多多多| 国产一区二区激情短视频 | 国产淫语在线视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 中文字幕制服av| 中文字幕制服av| 男人舔女人的私密视频| 中文字幕亚洲精品专区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 日韩制服丝袜自拍偷拍| videos熟女内射| av在线老鸭窝| 秋霞伦理黄片| 在线精品无人区一区二区三| 久久久国产精品麻豆| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 伊人亚洲综合成人网| 国产精品国产三级专区第一集| 成人手机av| 观看av在线不卡| 中文字幕色久视频| www.熟女人妻精品国产| 成人漫画全彩无遮挡| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 久久久精品区二区三区| www.自偷自拍.com| 波多野结衣av一区二区av| 日本欧美视频一区| 美女中出高潮动态图| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 高清视频免费观看一区二区| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 日韩,欧美,国产一区二区三区| 五月开心婷婷网| 日本-黄色视频高清免费观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 99香蕉大伊视频| 最新中文字幕久久久久| 欧美中文综合在线视频| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 水蜜桃什么品种好| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久久久久大尺度免费视频| 伊人久久国产一区二区| 成年动漫av网址| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 亚洲国产精品999| 精品国产露脸久久av麻豆| av.在线天堂| 波多野结衣一区麻豆| 精品午夜福利在线看| 久久热在线av| 丰满少妇做爰视频| 下体分泌物呈黄色| 妹子高潮喷水视频| 亚洲少妇的诱惑av| 精品一品国产午夜福利视频| 国产探花极品一区二区| 永久免费av网站大全| 日本av免费视频播放| 啦啦啦在线观看免费高清www| 久久精品久久精品一区二区三区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 一级黄片播放器| 久久久久久人妻| 日本91视频免费播放| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久av网站| 日本免费在线观看一区| av免费观看日本| www.精华液| 一二三四中文在线观看免费高清| 美国免费a级毛片| 国产成人aa在线观看| 美女视频免费永久观看网站| 国产乱人偷精品视频| 热99久久久久精品小说推荐| 色94色欧美一区二区| 只有这里有精品99| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 免费观看无遮挡的男女| a 毛片基地| 18禁观看日本| 日韩欧美一区视频在线观看| 91精品三级在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 1024视频免费在线观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 黑人猛操日本美女一级片| 午夜91福利影院| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日韩电影二区| 老司机影院毛片| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲国产av影院在线观看| 久久ye,这里只有精品| 亚洲精品国产av成人精品| 如何舔出高潮| 人妻 亚洲 视频| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲av成人精品一二三区| 精品一区在线观看国产| 精品卡一卡二卡四卡免费| 少妇 在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | av国产久精品久网站免费入址| 久久人人爽人人片av| 一个人免费看片子| 大香蕉久久网| 视频在线观看一区二区三区| 成人国语在线视频| 91精品国产国语对白视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产精品久久久av美女十八| 看十八女毛片水多多多| 香蕉国产在线看| 夫妻午夜视频| 午夜91福利影院| 免费看av在线观看网站| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产精品av久久久久免费| 观看av在线不卡| 欧美精品av麻豆av| av女优亚洲男人天堂| 少妇精品久久久久久久| 看十八女毛片水多多多| 免费人妻精品一区二区三区视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 青青草视频在线视频观看| 最近的中文字幕免费完整| 天天影视国产精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 精品国产一区二区久久| 欧美少妇被猛烈插入视频| 老司机亚洲免费影院| 国产乱人偷精品视频| www.av在线官网国产| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 中文字幕色久视频| 美国免费a级毛片| 国产深夜福利视频在线观看| 黄色配什么色好看| 久久99蜜桃精品久久| 免费av中文字幕在线| 欧美日韩av久久| 国产精品久久久av美女十八| 久久久国产精品麻豆| 大香蕉久久成人网| av天堂久久9| 一级a爱视频在线免费观看| 秋霞伦理黄片| 亚洲av欧美aⅴ国产| 一级片'在线观看视频| 午夜福利影视在线免费观看| www.自偷自拍.com| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 午夜日本视频在线| 多毛熟女@视频| 国产 精品1| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲成国产人片在线观看| 久久韩国三级中文字幕| 久热久热在线精品观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日本色播在线视频| 午夜免费鲁丝| 蜜桃国产av成人99| 欧美人与善性xxx| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 男女边吃奶边做爰视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 青春草视频在线免费观看| 边亲边吃奶的免费视频| 男女边吃奶边做爰视频| 九色亚洲精品在线播放| 成年动漫av网址| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美国产精品一级二级三级| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日韩精品免费视频一区二区三区| 男的添女的下面高潮视频| 色哟哟·www| 国产精品熟女久久久久浪| 国产野战对白在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲人成电影观看| 久久影院123| 性色av一级| 亚洲,欧美精品.| 五月伊人婷婷丁香| xxxhd国产人妻xxx| 熟妇人妻不卡中文字幕| 色94色欧美一区二区| 少妇人妻久久综合中文| 色播在线永久视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久久国产精品麻豆| 桃花免费在线播放| 亚洲av免费高清在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 搡老乐熟女国产| 国产日韩欧美视频二区| 久久av网站| 视频区图区小说| 春色校园在线视频观看| 精品视频人人做人人爽| 男女边摸边吃奶| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 在线观看www视频免费| 国产成人精品福利久久| 日本wwww免费看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲av中文av极速乱| 伦理电影免费视频| 亚洲五月色婷婷综合| 久久鲁丝午夜福利片| 国产国语露脸激情在线看| 日韩免费高清中文字幕av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 只有这里有精品99| 最近中文字幕高清免费大全6| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品免费大片| 一区二区三区激情视频| av有码第一页| 十分钟在线观看高清视频www| 久久久久网色| 在线精品无人区一区二区三| 国产麻豆69| 曰老女人黄片| 亚洲国产精品999| 欧美bdsm另类| 亚洲精品国产av成人精品| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产精品国产av在线观看| 美女大奶头黄色视频| 国产一区二区 视频在线| 欧美 日韩 精品 国产| 成人亚洲欧美一区二区av| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 免费黄色在线免费观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲综合色惰| 少妇熟女欧美另类| 色94色欧美一区二区| 2018国产大陆天天弄谢| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产在线免费精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 水蜜桃什么品种好| 十八禁网站网址无遮挡| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美变态另类bdsm刘玥| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 亚洲成人一二三区av| 色94色欧美一区二区| 国产成人精品婷婷| 丝瓜视频免费看黄片| 久久免费观看电影| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产精品国产av在线观看| 少妇人妻 视频| 最近的中文字幕免费完整| 黄色一级大片看看| 日韩中文字幕视频在线看片| 丝袜在线中文字幕| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产人伦9x9x在线观看 | 亚洲精品自拍成人| 国产成人免费无遮挡视频| 精品人妻在线不人妻| 成人国产麻豆网| 少妇 在线观看| 久久婷婷青草| 一级,二级,三级黄色视频| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲五月色婷婷综合| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲精品国产av蜜桃| 美女大奶头黄色视频| 免费观看无遮挡的男女| 久久毛片免费看一区二区三区| 一区二区av电影网| 日韩一区二区三区影片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 久久影院123| 精品亚洲成国产av| 最黄视频免费看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 老司机影院毛片| 两个人看的免费小视频| videos熟女内射| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲四区av| 性高湖久久久久久久久免费观看| 男女国产视频网站| 涩涩av久久男人的天堂| 成人手机av| 国产黄色视频一区二区在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲精品在线美女| 亚洲av日韩在线播放| 丝袜美足系列| 18+在线观看网站| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 国产精品成人在线| 午夜福利影视在线免费观看| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲av福利一区| 亚洲av在线观看美女高潮| 制服诱惑二区| 国产精品免费视频内射| 国产有黄有色有爽视频| 青青草视频在线视频观看| 在线观看免费视频网站a站| 美女国产视频在线观看| 婷婷成人精品国产| 久久免费观看电影| 精品久久久精品久久久| 国产一区二区三区综合在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 国产色婷婷99| 少妇人妻久久综合中文| 国产精品久久久久久精品古装| 久久久久久久久久久久大奶| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 黄色配什么色好看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲国产av新网站| 自线自在国产av| 制服诱惑二区| 久久人人爽人人片av| 亚洲欧美精品自产自拍| 色播在线永久视频| videosex国产| 校园人妻丝袜中文字幕| 丝袜美腿诱惑在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 1024香蕉在线观看| 午夜激情久久久久久久| 亚洲欧美色中文字幕在线| 精品国产一区二区久久| 婷婷色av中文字幕| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 又黄又粗又硬又大视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲男人天堂网一区| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美精品高潮呻吟av久久| 99热网站在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 日本色播在线视频| 欧美成人午夜精品| 国产精品 国内视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲av日韩在线播放| 日韩免费高清中文字幕av| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲,欧美,日韩| 在线观看国产h片| 两个人免费观看高清视频| av网站在线播放免费| 日韩电影二区| 国产成人精品婷婷| 国产精品久久久av美女十八| 性少妇av在线| 国产日韩欧美亚洲二区| 极品人妻少妇av视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 中文字幕人妻熟女乱码| 久热久热在线精品观看| 日本午夜av视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 1024视频免费在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久免费观看电影| 国产 精品1| av在线观看视频网站免费| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 丰满少妇做爰视频|