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    改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)的CMA-ES 算法在機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)中的應(yīng)用

    2022-05-11 07:31:36譚薪興薛晨慷于權(quán)偉
    關(guān)鍵詞:運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向適應(yīng)度

    譚薪興, 李 光, 薛晨慷, 易 靜, 于權(quán)偉

    (湖南工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 湖南 株洲 412007)

    0 引 言

    機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)包括正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué),正向運(yùn)動(dòng)學(xué)是由一組關(guān)節(jié)角度確定機(jī)器人末端執(zhí)行器一個(gè)姿態(tài),逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)是由目標(biāo)姿態(tài)求解各關(guān)節(jié)角度,逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解復(fù)雜且存在多解。

    機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解是進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃、路徑規(guī)劃、避障等研究的基礎(chǔ)。 很多學(xué)者在該領(lǐng)域做了大量研究,有許多逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解理論和方法,傳統(tǒng)的方法有代數(shù)法、幾何法、數(shù)值法等。代數(shù)法主要以消元的方式將高維方程組轉(zhuǎn)化為低維方程組,還需要大量的三角代換,計(jì)算過(guò)程十分復(fù)雜,文獻(xiàn)[1]提出基于分離重構(gòu)技術(shù),降低了求解復(fù)雜度,得到了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)全部解;幾何法針對(duì)機(jī)器人的特殊結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化再求解,一般無(wú)法單獨(dú)使用甚至無(wú)法使用;數(shù)值法可以精確搜索到一組逆解,求解速度與初始值相關(guān),甚至存在無(wú)解,需要的運(yùn)算量大,不適合實(shí)時(shí)性要求較高的場(chǎng)合。

    近年來(lái),利用智能算法求解機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的方法取得一定的成果。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的計(jì)算代價(jià)高,計(jì)算能力很大程度取決于數(shù)據(jù)的大小,同時(shí)也取決于網(wǎng)絡(luò)的深度和復(fù)雜程度;遺傳算法全局搜索能力強(qiáng),局部搜索能力較弱,容易誤入局部最優(yōu)解;蟻群算法和魚(yú)群算法參數(shù)設(shè)置復(fù)雜,如果參數(shù)設(shè)置不當(dāng),容易偏離最優(yōu)解;粒子群算法操作簡(jiǎn)單,收斂速度快,在眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,但存在提前收斂、維數(shù)災(zāi)難等問(wèn)題。

    自適應(yīng)協(xié)方差矩陣進(jìn)化策略(Covariance MatrixAdaptation Evolution Strategy, CMA-ES)是在進(jìn)化策略(Evolution Strategy ,ES)算法的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的無(wú)約束優(yōu)化算法,在全局優(yōu)化、多峰優(yōu)化、多目標(biāo)優(yōu)化、大規(guī)模優(yōu)化和結(jié)構(gòu)性工程等領(lǐng)域得到了大量應(yīng)用,該算法的搜索性能較高,并且能夠達(dá)到比較高的搜索精度。 文獻(xiàn)[6]提出了改進(jìn)的CMA-ES 算法,在保留原算法的優(yōu)點(diǎn)上,可以實(shí)時(shí)且高精度地求出逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解;文獻(xiàn)[7]引入1/5 成功理論,調(diào)整CMA-ES 算法的規(guī)模和步長(zhǎng),提高了算法求解效率;上述智能算法提高了機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的效率,但是忽略了機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的平穩(wěn)性和能耗。

    本文提出了一種新的適應(yīng)度函數(shù)用于CMA-ES算法求逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解:與原算法相比,該算法將各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍作為約束條件,通過(guò)加權(quán)最小二乘法和位姿誤差建立新的適應(yīng)度函數(shù),求解出唯一的一組運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。 將該算法應(yīng)用于REBot-V-6R-6500 型六自由度機(jī)器人,仿真結(jié)果表明,該方法可以得到機(jī)器人高精度和平穩(wěn)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解。

    1 CMA-ES 算法

    1.1 算法原理

    CMA-ES 算法是一種進(jìn)化策略類(lèi)算法。 經(jīng)典ES 算法尋找最優(yōu)解主要依靠突變,但是如何調(diào)整突變的方向沒(méi)有成熟的理論支撐,需要依據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置,因此該方法會(huì)導(dǎo)致無(wú)效的突變。 為克服經(jīng)典ES 的不足,CMA-ES 采用正態(tài)分布(,) 生成一定數(shù)量的搜索種群,(,) 表示搜索分布均值為,以協(xié)方差矩陣為的多元正態(tài)分布,且,其中,的列向量由的特征向量正交基組成,為 對(duì)角矩陣,化簡(jiǎn)多元正態(tài)分布(,) 得式(1)。

    其中,“~”表示服從相同的分布。

    由式(1)的逆序可知,確定等概率密度圓球面,通過(guò)、的變化可以確定的橢球面;球面的分布尺度由中的對(duì)角元素決定,主軸的方向由確定,變化、實(shí)現(xiàn)球面的分布旋轉(zhuǎn)。

    1.2 算法步驟

    CAM-ES 算法流程如圖1 所示。

    圖1 CAM-ES 算法流程圖Fig.1 CAM-ES algorithm flow chart

    突變。 突變的目的是使個(gè)體之間產(chǎn)生差異,CMA-ES 算法的突變過(guò)程是以當(dāng)代的均值為中心,產(chǎn)生下一代種群,式(2)。

    選擇和重組。 經(jīng)典ES 算法的選擇策略有兩種:一種是() 策略,適應(yīng)度排名由上一代的父代與當(dāng)前子代一起參與,同時(shí)選擇優(yōu)秀的個(gè)體;另一種是(,) 策略,即父代不參與當(dāng)前代的適應(yīng)度排名競(jìng)爭(zhēng),優(yōu)秀個(gè)體只從當(dāng)前子代中選擇。 CMA -ES 采用的是第二種選擇策略,對(duì)個(gè)子代進(jìn)行適應(yīng)度評(píng)價(jià),根據(jù)適應(yīng)能力由高到低排序,選取適應(yīng)能力強(qiáng)的前個(gè)個(gè)體,作為下一代種群的父代,更新策略參數(shù)、,以此來(lái)傳遞優(yōu)良的基因。

    (1) 均值移動(dòng):下一代起始搜索點(diǎn),即新的均值是從樣本,…,中選擇出來(lái)的個(gè)最優(yōu)子群的加權(quán)平均值,式(3) 和式(4)。

    (2)協(xié)方差矩陣自適應(yīng)調(diào)整(CMA),式(5) ~式(9)。

    其中,cp的更新學(xué)習(xí)速率;h為赫維賽德階躍()函數(shù),用于調(diào)整‖p的過(guò)大增長(zhǎng);μ為方差有效選擇質(zhì)量,且1 <μ≤,和c分別為的“秩1” 和“秩” 的更新學(xué)習(xí)速率。

    (3)全局步長(zhǎng)控制(CSA),式(10)和式(11)。

    其中,可看作步長(zhǎng)變化的伸縮因子;cp的更新學(xué)習(xí)率;d為接近于1 的阻尼系數(shù);‖(0,)‖為歸一化進(jìn)化路徑在隨機(jī)選擇下的期望長(zhǎng)度。

    判斷是否達(dá)到最大迭代次數(shù)或精度,若是,則停止,輸出最優(yōu)解和最優(yōu)決策向量,否則返回Step 2。

    2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算

    2.1 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型

    采用標(biāo)準(zhǔn)D-H 法建立的REBot-V-6R-6500型六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖,如圖2 所示。 目前,普遍認(rèn)為D-H 法是對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模最好的方法,可以確定機(jī)器人的關(guān)節(jié)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量,與機(jī)器人結(jié)構(gòu)順序和復(fù)雜程度無(wú)關(guān),通過(guò)齊次變換矩陣描述兩個(gè)相鄰坐標(biāo)系間的空間位姿關(guān)系。

    圖2 REBot-V-6R-6500 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖Fig.2 Structure diagram of REBot-V-6R-6500

    首先,建立連桿坐標(biāo)系,通過(guò)4 次旋轉(zhuǎn)平移變換,根據(jù)DH 參數(shù),第連桿的參數(shù)定義為: a為連桿長(zhǎng)度;α為相鄰兩關(guān)節(jié)軸線的夾角;d為第根連桿和第1 連桿的偏置距離;θ為第連桿的旋轉(zhuǎn)角。 變換過(guò)程:繞z 軸旋轉(zhuǎn)θ角,沿z 軸平移d,沿x軸平移a, 繞x軸旋轉(zhuǎn)α,可以得到機(jī)器人連桿坐標(biāo)系相對(duì)于連桿1 坐標(biāo)系的變換矩陣(矩陣)即式(12), REBot-V-6R-6500 機(jī)器人關(guān)節(jié)參數(shù),見(jiàn)表1。

    表1 REBot-V-6R-6500 機(jī)器人關(guān)節(jié)參數(shù)Tab.1 Joint parameters of REBot-V-6R-6500 robot

    根據(jù)式(12)和表(1)中的參數(shù),得到該型號(hào)六自由度機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型式(13),通過(guò)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)控制機(jī)器人末端執(zhí)行器到達(dá)指定位置。

    2.2 適應(yīng)度函數(shù)

    用機(jī)器人末端執(zhí)行器的接近矢量和位置矢量建立適應(yīng)度函數(shù)和,式(14)。 適應(yīng)度函數(shù)為位置誤差范數(shù),表示目標(biāo)位置P和實(shí)際位置P之間的誤差;適應(yīng)度函數(shù)為姿態(tài)誤差范數(shù),表示目標(biāo)位置a和實(shí)際位置a之間的誤差;適應(yīng)度函數(shù)表示位置誤差范數(shù)和姿態(tài)誤差范數(shù)之和。 系數(shù)和是為方便調(diào)整求解過(guò)程中位置和姿態(tài)誤差而設(shè)置的權(quán)重,以便求得最合適的逆解,本文中1,1。

    六自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)存在多解,為了獲得唯一的逆解,本文基于加權(quán)最小二乘法,結(jié)合“最佳柔順性”規(guī)則,通過(guò)附加約束建立目標(biāo)函數(shù),使用CMA-ES 算法求解適應(yīng)度函數(shù)最小值,獲得最優(yōu)解,最佳柔順性的含義為式(15):

    其中,θ() -θ(1) 表示關(guān)節(jié)角與其自身前一個(gè)位置關(guān)節(jié)角的差值,使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更平滑,減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑距離;系數(shù)是為了保證算法運(yùn)行時(shí)不產(chǎn)生局部收斂甚至發(fā)散等情況,平衡“最佳柔順性”準(zhǔn)則對(duì)整個(gè)適應(yīng)度函數(shù)優(yōu)化結(jié)果的影響。 本文中0.001;系數(shù)w遵循“少運(yùn)動(dòng)上臂,多運(yùn)動(dòng)下臂”的選取原則。 該原則的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)時(shí)更為平穩(wěn),減少能源消耗,提高工作效率等。 在本研究中,加權(quán)系數(shù)w設(shè)計(jì)為[3 2 1.5 1 1 1]。

    3 仿真與結(jié)果分析

    3.1 求解工作空間

    機(jī)器人的關(guān)節(jié)角取值范圍參考該型號(hào)機(jī)器人說(shuō)明書(shū),見(jiàn)表2。 求解機(jī)器人工作空間方法有:解析法、幾何法、數(shù)值法等,但這幾種計(jì)算復(fù)雜、效率低,本文在機(jī)器人各關(guān)節(jié)允許的角度值限制內(nèi),以蒙特卡洛法為基礎(chǔ),用隨機(jī)函數(shù)給各關(guān)節(jié)角賦值,得到10 000組關(guān)節(jié)角,計(jì)算機(jī)器人可達(dá)工作空間;利用正向運(yùn)動(dòng)學(xué)公式(13)解出末端執(zhí)行器在笛卡爾空間中離散點(diǎn)圖,從而得到機(jī)器人三維工作空間,如圖3所示。

    表2 關(guān)節(jié)角取值范圍Tab.2 Range of joint angle

    圖3 三維工作空間Fig.3 Three-dimensional workspace

    3.2 參數(shù)設(shè)置

    CMA-ES 算法的種群數(shù)量100,優(yōu)秀個(gè)體50,初始步長(zhǎng)05,初始均值在0~1 內(nèi)隨機(jī)產(chǎn)生,求解過(guò)程中,前一個(gè)逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)解作為當(dāng)前初始點(diǎn)均值,初始均值縮放系數(shù)0.65,算法的停止條件為進(jìn)化次數(shù)200 或者適應(yīng)度函數(shù)≤10。為了保證算法穩(wěn)定運(yùn)行,兩種算法的適應(yīng)度函數(shù)中,權(quán)值系數(shù)1,1,0001。

    3.3 點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)仿真

    仿真的計(jì)算機(jī)配置:操作系統(tǒng)為64 位Window 10 企業(yè)版,處理器為AMD Ryzen 5 2600X 3.60 GHz,內(nèi)存8.0 GB。

    機(jī)器人初始狀態(tài)時(shí)選取各關(guān)節(jié)角度為[0 0 0 0 0 0],目標(biāo)位置選取工作空間內(nèi)的一組關(guān)節(jié)角,根據(jù)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)公式(13)求出末端執(zhí)行器的位姿矩陣, 分別使用適應(yīng)度函數(shù)和, 在CMA-ES 算法上獨(dú)立運(yùn)行1 000 次,求逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解。 隨機(jī)選取機(jī)器人的一組關(guān)節(jié)角度為[0.412 0.365 0.254 0.121 0.454 0.235]。

    兩種適應(yīng)度函數(shù)的算法單獨(dú)運(yùn)行1 000 次的結(jié)果見(jiàn)表3,結(jié)果表明改進(jìn)后適應(yīng)度函數(shù)代表位置誤差的適應(yīng)度函數(shù)的平均值比原適應(yīng)度函數(shù)中的平均值小9 個(gè)數(shù)量級(jí);任意選取1 000 組結(jié)果中的一組的位置誤差結(jié)果見(jiàn)表4,可以看出改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)的位置誤差值比未改進(jìn)的適應(yīng)度函數(shù)求得的位置精度高10數(shù)量級(jí)。

    表3 CMA-ES 獨(dú)立運(yùn)行1 000 次的適應(yīng)度函數(shù)f1的值Tab.3 The value of the fitness function f1 for CMA-ES running independently for 1 000 times

    表4 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)位置誤差Tab.4 Position error of point-to-point motion

    3.4 連續(xù)軌跡跟蹤仿真

    在工作空間內(nèi)的軌跡方程為式(16):

    其中,0≤≤2π,步長(zhǎng)為π/60(rad),長(zhǎng)度單位為m,為了滿(mǎn)足實(shí)際工作需求,保證末端執(zhí)行器關(guān)節(jié)軸在工作過(guò)程中始終平行于世界坐標(biāo)系軸正方向,運(yùn)動(dòng)軌跡的每一個(gè)點(diǎn)的矢量姿態(tài)均為[1;0;0]。

    使用原適應(yīng)度函數(shù)和改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)對(duì)選取的空間內(nèi)軌跡方程(16)進(jìn)行連續(xù)軌跡跟蹤,適應(yīng)度函數(shù)和中代表位置誤差的適應(yīng)度函數(shù)的結(jié)果見(jiàn)表5,連續(xù)求解過(guò)程中適應(yīng)度函數(shù)值的波動(dòng)情況如圖4 所示。 仿真結(jié)果表明,改進(jìn)的適應(yīng)度函數(shù)中的平均值比原適應(yīng)度函數(shù)中的平均值少13個(gè)數(shù)量級(jí),同時(shí)對(duì)軌跡上所有點(diǎn)進(jìn)行軌跡跟蹤,軌跡跟蹤以及軌跡仿真如圖5 所示,可以看到能完全實(shí)現(xiàn)對(duì)給定曲線的跟蹤,且運(yùn)動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)。

    表5 連續(xù)軌跡跟蹤的適應(yīng)度函數(shù)f1的值Tab.5 The value of the fitness function f1 for continuous trajectory tracking

    圖4 適應(yīng)度函數(shù)f1的波動(dòng)Fig.4 Fluctuation of fitness function f1

    圖5 軌跡仿真與跟蹤Fig.5 Trajectory simulation and tracking

    兩種適應(yīng)度函數(shù)使用CMA-ES 算法求解軌跡的關(guān)節(jié)角度變化如圖6 所示。 結(jié)果表明,在保持原適應(yīng)度函數(shù)的特點(diǎn)上,基于加權(quán)最小二乘法“最佳柔順性”規(guī)則改進(jìn)的適應(yīng)度函數(shù)求解的結(jié)果唯一且更光滑,關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)距離更小,能源消耗更少,運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn)。

    圖6 關(guān)節(jié)角變化Fig.6 Changes of joint angle

    在兩種適應(yīng)度函數(shù)求解下,笛卡爾空間中目標(biāo)位置(,,) 和仿真位置(,,) 之間的誤差變化,如表6、表7 和圖7 表示。 可以看出,兩者求解的位置精度相差較大,采用新適應(yīng)度函數(shù)求解得到的平均位置誤差值穩(wěn)定在10m 數(shù)量級(jí),最小值誤差為0 m,且代表位置誤差穩(wěn)定度的標(biāo)準(zhǔn)差值也穩(wěn)定在10m 數(shù)量級(jí),在軌跡跟蹤精度和軌跡跟蹤穩(wěn)定度方面明顯優(yōu)于使用原適應(yīng)度函數(shù)解得的結(jié)果。

    表6 原適應(yīng)度函數(shù)軌跡跟蹤的位置誤差Tab.6 Position error of original fitness function for trajectory tracking

    表7 改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)軌跡跟蹤的位置誤差Tab.7 Position error of improved fitness function for trajectory tracking

    圖7 空間位置誤差波動(dòng)Fig.7 Fluctuation of spatial position error

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文提出改進(jìn)的適應(yīng)度函數(shù),將加權(quán)最小二乘法的“最佳柔順性”規(guī)則和位姿誤差結(jié)合,形成改進(jìn)的適應(yīng)度函數(shù),使用CMA-ES 算法求逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解,使其解具有唯一性;在單點(diǎn)求得的逆解中, 改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)中代表位置誤差的適應(yīng)度函數(shù)的平均值比原適應(yīng)度函數(shù)中的平均值少10 個(gè)數(shù)量級(jí);在連續(xù)的軌跡求解中,改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)中的平均值比原適應(yīng)度函數(shù)逆解的結(jié)果提升13 個(gè)數(shù)量級(jí),且使用改進(jìn)適應(yīng)度函數(shù)求解得到的平均位置誤差值穩(wěn)定在10m。

    基于CMA-ES 算法將機(jī)器人關(guān)節(jié)角范圍作為算法約束條件,改進(jìn)的適應(yīng)度函數(shù)求解精度更高,且解出的各關(guān)節(jié)角位移平滑,路徑更短,遵循“多運(yùn)動(dòng)下臂,少運(yùn)動(dòng)上臂” 的原則,使得機(jī)器人能耗最少,提高了工業(yè)機(jī)器人工作效率。

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