• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    Stewart型六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)分析及仿真

    2022-04-27 06:17:02李海濤
    機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2022年3期
    關(guān)鍵詞:并聯(lián)坐標(biāo)系軌跡

    李海濤,馬 軍

    (陜西科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,陜西 西安 710021)

    1 引言

    并聯(lián)機(jī)器人,與串聯(lián)機(jī)器人相比,具有閉鏈約束是并聯(lián)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)方面最大特點(diǎn),不僅抵消了誤差累積效應(yīng),且運(yùn)動(dòng)慣量低、負(fù)載能力強(qiáng)、剛度大,使并聯(lián)機(jī)器人成為潛在的高速度、高精度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。六自由度平臺(tái)實(shí)物[1],如圖1所示。其結(jié)構(gòu),如圖2所示

    圖1 六自由度機(jī)械平臺(tái)實(shí)物圖Fig.1 Physical Drawing of 6-DOF Mechanical Platform

    圖2 機(jī)械平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Structural Drawing of Mechanical Platform

    六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的空間解析正解的求解一直是一大難點(diǎn),至今仍不完善。當(dāng)下,并聯(lián)機(jī)器人正解常用解析法和數(shù)值法。文獻(xiàn)[2]只是對(duì)正解方法和現(xiàn)狀及原因做了簡(jiǎn)單的描述;文獻(xiàn)[3-8]等提出的求解方法存在適用性差、計(jì)算復(fù)雜、效率低、仿真模型不完整等缺點(diǎn)。文獻(xiàn)[9]采用雙鏈交叉算子的遺傳算法較精確地控制并聯(lián)機(jī)器人,但其實(shí)時(shí)性不強(qiáng),不能達(dá)到快速準(zhǔn)確的效果;文獻(xiàn)[10]采用粒子群算法求解正解,但較復(fù)雜,很難快速得到結(jié)果。

    六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真,很多研究人員用的是AD‐MAS、Solidworks、UG等[11],但有建模復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)參數(shù)調(diào)整不靈活等缺點(diǎn)。其次,MATALB自帶的Stewart仿真模型內(nèi)部系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜,運(yùn)算有延遲。

    鑒于此,采用隱函數(shù)圖解法編寫MATALB程序,進(jìn)而快速解算平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,能在1s內(nèi)解算出結(jié)果,并且對(duì)比計(jì)算誤差僅在0.05%內(nèi)。又通過(guò)建立MATLAB∕SimMechanics模型進(jìn)行實(shí)例模擬,結(jié)果與預(yù)設(shè)軌跡基本吻合,進(jìn)一步驗(yàn)證了方法的正確性與可靠性,同時(shí)有助于對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)時(shí)控制。

    2 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與求解

    六自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析包含坐標(biāo)變換及位姿正反解。

    2.1 移動(dòng)坐標(biāo)變換

    高度不變時(shí),上平臺(tái)從初始位置沿直線向任意方向平行移動(dòng)到某一個(gè)位置時(shí)六根支桿的長(zhǎng)度隨位移變化的情況。

    設(shè)分別沿X、Y、Z軸平移r、q、s,則平移后

    2.1.1 高度不變,已知移動(dòng)的中心點(diǎn)求桿長(zhǎng)—反解

    (1)建系:以固定平臺(tái)的中心為原點(diǎn),所在面為X O Y面,由右手定則Z軸向上。設(shè)定兩個(gè)距離近的萬(wàn)向節(jié)之間的夾角為θA,下固定平臺(tái)的半徑為R,上平臺(tái)的半徑為r。

    (2)固定平臺(tái)的6個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)空間坐標(biāo)分別為:

    (3)假定平臺(tái)高度為h,為便于建系,設(shè)定上下平臺(tái)連接的兩個(gè)萬(wàn)向節(jié)夾角為30°,用AutoCAD畫出上下平臺(tái)俯視圖,如圖3所示。對(duì)于上面的平臺(tái)的6個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的空間坐標(biāo)分別為:

    圖3 上下平臺(tái)俯視圖Fig.3 Top View of Upper and Lower Platform

    (4)當(dāng)h不變及下平臺(tái)固定(下平臺(tái)固定中心坐標(biāo)為O A(0,0,0),上平臺(tái)原中心坐標(biāo)為O B(0,0,h))時(shí),上平臺(tái)水平向任意方向移動(dòng),如圖4所示。假設(shè)移至空間坐標(biāo)點(diǎn)O1(x0,y0,h),則方 向 向 量已 知,且 移 動(dòng) 距 離 為已 知 ,則且平移方向的夾角為

    圖4 平臺(tái)移動(dòng)圖Fig.4 Platform Mobility

    對(duì)于B1點(diǎn),設(shè)B'1(x1,y1,h),則x1=0+Ssin?,y1=-r+Scos?,h不變。故,

    (6)為避免公式推算繁瑣,利用MATLAB編程對(duì)實(shí)例進(jìn)行數(shù)值求解。編寫function函數(shù),theta_A=pi∕7,theta_B=pi∕7,h=15,R=20,r=10,x0=1,y0=0時(shí),L1=18.8921,L2=19.6445,L3=19.9897,L4=20.6488,L5=19.5517,L6=20.6766。

    2.1.2 高度不變,已知桿長(zhǎng)求移動(dòng)的中心點(diǎn)—正解

    利用MATLAB中的隱函數(shù)符號(hào)變量計(jì)算,但收斂速度慢,故修改solve的誤差限,用2.1.1中的桿長(zhǎng),求得中心坐標(biāo),如圖5所示。并對(duì)比正反解數(shù)據(jù),如表1所示。

    圖5 位置逆解隱函數(shù)圖Fig.5 Implicit Function Graph of Inverse Position Solution

    表1 正解精確度Tab.1 Precision of Positive Solution

    數(shù)據(jù)分析:在表1正反解結(jié)果對(duì)比中,由于計(jì)算數(shù)據(jù)保留精度的影響,保留4位小數(shù)得出的誤差僅在0.05%內(nèi),說(shuō)明方法可行,求解結(jié)果準(zhǔn)確度高。

    2.2 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換

    上平臺(tái)在初始狀態(tài)下與下平臺(tái)平行,描述在保持上平臺(tái)初始中心位置不變的情況下,向任意方向傾斜某一角度,此時(shí)六根支桿的長(zhǎng)度隨傾角變化的情況。

    畫出同一坐標(biāo)系中的原始坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo),如圖6所示。

    圖6 坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)Fig.6 Coordinate Rotation

    繞Z軸旋轉(zhuǎn):原始坐標(biāo)為XOY,繞Z軸旋轉(zhuǎn)γ度得到坐標(biāo)系X'O Y'。Q'為坐標(biāo)變換Q對(duì)應(yīng)的點(diǎn),即Q'=R Z,γQ,則

    同時(shí),坐標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)角度α的變換矩陣為:

    坐標(biāo)系繞Y軸旋轉(zhuǎn)角度β的變換矩陣為:

    故總坐標(biāo)系變換矩陣為:

    2.3 復(fù)合姿態(tài)

    復(fù)合姿態(tài)包含坐標(biāo)軸方向的運(yùn)動(dòng)、繞坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)及通過(guò)某一指定路徑實(shí)現(xiàn)該姿態(tài)。

    復(fù)合運(yùn)動(dòng)變換=旋轉(zhuǎn)矩陣+平移矩陣=R[x0,y0,z0]T+T,式中:T=[XT,Y T,ZT]T,XT,YT,Z T分別是沿X、Y、Z軸移動(dòng)距離。

    3 運(yùn)動(dòng)控制與MATLAB∕SimMechanics仿真

    SimMechanics擁有一系列的模塊庫(kù),機(jī)械模型和仿真工具。故采用科學(xué)計(jì)算軟件MATLAB中Simulink的SimMechanics對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真。機(jī)器人仿真系統(tǒng)原理圖,如圖7所示。

    3.1 建立機(jī)械系統(tǒng)模型

    3D模型最終可視化動(dòng)畫化效果圖,如圖8所示??梢詮牟煌慕嵌瓤刂剖髽?biāo)進(jìn)行查看平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。桿伸縮量結(jié)算模塊圖,如圖9所示。編寫function函數(shù)leg_length.m計(jì)算。其中,軌跡規(guī)劃部分,如圖10所示,軌跡規(guī)劃作為輸入,輸出為桿伸縮量。用Goto模塊(圖9)和From模塊(圖12)代替信號(hào)連接線。

    圖8 MATLAB仿真三維模型可視化Fig.8 Visualization of 3D in MATLAB Simulation

    圖9 桿伸縮量結(jié)算模塊Fig.9 Rod Expansion Settlement Module

    圖10 軌跡規(guī)劃器Fig.10 Trajectory Planner

    3.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)模型

    建立平臺(tái)與支鏈之間的機(jī)械關(guān)系,如圖11所示。上下平臺(tái)的參數(shù)通過(guò)編制m文件設(shè)置計(jì)算得出,并在CS1至CS6設(shè)定參數(shù)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)檢測(cè)傳感器用Body Sensor模塊,將其連接到剛體的附加輸出端,用以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置、速度等信息,并且可后接示波器顯示出來(lái)。Env模塊定義環(huán)境參數(shù)。

    圖11 執(zhí)行機(jī)構(gòu)Simulink模塊總圖Fig.11 General Drawing of Simulink Module of Actuator

    以桿4為例,桿件4支鏈模型,如圖12所示。上下桿用Body模塊表示為實(shí)體,Revolute模塊為轉(zhuǎn)動(dòng)副,約束兩個(gè)實(shí)體間只有轉(zhuǎn)動(dòng)。Cylindrical模塊為柱面副,代表缸(介質(zhì)為液或電或氣)內(nèi)既可以轉(zhuǎn)動(dòng)又可以移動(dòng)。

    圖12 桿4支鏈模型連接圖Fig.12 Connection Diagram of Rod 4 Branch Chain Model

    其中,S輸入模塊,如圖13所示。驅(qū)動(dòng)器Joint Actuator驅(qū)動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)。

    圖13 S輸入驅(qū)動(dòng)模塊圖Fig.13 Input Driver Module Diagram

    3.3 數(shù)據(jù)模擬實(shí)證

    MATLAB仿真獲得的Y坐標(biāo)隨時(shí)間的變化曲線,如圖14所示。軌跡輸入為斜坡函數(shù),得到的軌跡與預(yù)設(shè)軌跡相符,說(shuō)明仿真結(jié)果和解算方法較為理想,軌跡跟蹤效果良好,滿足預(yù)設(shè)系統(tǒng)要求。

    圖14 數(shù)據(jù)實(shí)例模擬Fig.14 Data Instance Simulation

    4 結(jié)束語(yǔ)

    主要對(duì)Stewart型六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解研究,首先建立了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型,提出一種新的正解方法——隱函數(shù)圖解法,通過(guò)MATALB程序求解可快速獲得末端執(zhí)行器的位姿序列。通過(guò)數(shù)值模擬驗(yàn)證,結(jié)果表明,該方法運(yùn)算效率更高,且誤差在0.05%內(nèi)。之后,建立了MATLAB∕Sim‐Mechanics模型,設(shè)計(jì)了平臺(tái)軌跡規(guī)劃(即軌跡的設(shè)定與約束),其內(nèi)部運(yùn)動(dòng)參數(shù)均可實(shí)現(xiàn)靈活調(diào)控,同時(shí)又可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)可視化,具有Solidworks等軟件不可比擬的優(yōu)越性,經(jīng)過(guò)數(shù)值模擬驗(yàn)證,其軌跡與預(yù)設(shè)軌跡的一致性非常好,與傳統(tǒng)方法相比,其對(duì)平臺(tái)的實(shí)時(shí)控制更加高效準(zhǔn)確。該項(xiàng)研究對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人的正解求解提供了新的思路,有助于這一難點(diǎn)的進(jìn)一步突破,對(duì)Stewart型平臺(tái)運(yùn)動(dòng)分析與控制具有很大的指導(dǎo)意義。

    猜你喜歡
    并聯(lián)坐標(biāo)系軌跡
    識(shí)別串、并聯(lián)電路的方法
    軌跡
    軌跡
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    軌跡
    坐標(biāo)系背后的故事
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無(wú)盡的適應(yīng)
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    女性生殖器流出的白浆| 1024手机看黄色片| 久久久久久久久免费视频了| 一级黄色大片毛片| 国产av一区二区精品久久| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产成人欧美在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 精品福利观看| 国产av一区二区精品久久| 两个人视频免费观看高清| 欧美色欧美亚洲另类二区| 成人欧美大片| 91字幕亚洲| АⅤ资源中文在线天堂| 麻豆国产av国片精品| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久精品91蜜桃| 午夜a级毛片| 国产伦人伦偷精品视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 99久久99久久久精品蜜桃| 999久久久国产精品视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产av又大| 最近最新中文字幕大全电影3 | av有码第一页| 亚洲成人久久爱视频| 黄色a级毛片大全视频| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜免费观看网址| 中国美女看黄片| 国产精品 欧美亚洲| 又黄又爽又免费观看的视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久久久九九精品影院| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产亚洲av高清不卡| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美在线一区亚洲| √禁漫天堂资源中文www| 欧美激情久久久久久爽电影| 午夜免费成人在线视频| 日本免费a在线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲av片天天在线观看| 美女大奶头视频| 91av网站免费观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 草草在线视频免费看| 久久久久久久精品吃奶| 校园春色视频在线观看| 国产亚洲av高清不卡| 久久久国产欧美日韩av| 久久久久亚洲av毛片大全| 后天国语完整版免费观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| cao死你这个sao货| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲欧美精品综合久久99| 两个人看的免费小视频| 精品一区二区三区av网在线观看| xxx96com| 可以在线观看毛片的网站| 中文资源天堂在线| 国产亚洲精品av在线| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产高清视频在线播放一区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 十八禁人妻一区二区| 亚洲第一电影网av| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 草草在线视频免费看| 中亚洲国语对白在线视频| 久久伊人香网站| 成年版毛片免费区| 两个人免费观看高清视频| 性色av乱码一区二区三区2| 在线av久久热| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产一区二区三区视频了| 国产成年人精品一区二区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 色av中文字幕| 婷婷亚洲欧美| 国产真人三级小视频在线观看| 黄色视频,在线免费观看| xxxwww97欧美| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 日日爽夜夜爽网站| 欧美一区二区精品小视频在线| 成人免费观看视频高清| 两性夫妻黄色片| 国产99久久九九免费精品| 久久久久久人人人人人| 国产精品九九99| 很黄的视频免费| 国产成+人综合+亚洲专区| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 男女视频在线观看网站免费 | 在线观看66精品国产| 国产精品,欧美在线| 成人手机av| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲全国av大片| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 日韩国内少妇激情av| 精品国产一区二区三区四区第35| cao死你这个sao货| 伦理电影免费视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲久久久国产精品| 午夜精品久久久久久毛片777| 久久久久久久久中文| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 大型av网站在线播放| √禁漫天堂资源中文www| 中文亚洲av片在线观看爽| 天堂动漫精品| 人人妻人人澡人人看| 又黄又粗又硬又大视频| 日本 av在线| 日韩大码丰满熟妇| 我的亚洲天堂| 一进一出抽搐gif免费好疼| 成人免费观看视频高清| 欧美黄色淫秽网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久精品国产清高在天天线| 中文字幕人妻熟女乱码| 人人妻人人看人人澡| 亚洲国产精品sss在线观看| a级毛片在线看网站| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 大型黄色视频在线免费观看| 国产精品av久久久久免费| 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美成人午夜精品| 变态另类丝袜制服| 成年免费大片在线观看| 国产黄片美女视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 久99久视频精品免费| 在线观看舔阴道视频| 国产真人三级小视频在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 国产99久久九九免费精品| 最好的美女福利视频网| 色播亚洲综合网| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产成人欧美| av在线天堂中文字幕| 国产精品久久电影中文字幕| 久久精品91蜜桃| 淫秽高清视频在线观看| 婷婷丁香在线五月| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产一区二区在线av高清观看| av片东京热男人的天堂| 白带黄色成豆腐渣| 国产精品一区二区三区四区久久 | 黄色 视频免费看| 免费高清在线观看日韩| 国产单亲对白刺激| 国产视频一区二区在线看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 性欧美人与动物交配| 国产精品1区2区在线观看.| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产视频内射| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 在线观看午夜福利视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 99热这里只有精品一区 | 啦啦啦 在线观看视频| 色综合站精品国产| 免费在线观看亚洲国产| 99精品在免费线老司机午夜| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久精品国产清高在天天线| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 首页视频小说图片口味搜索| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲精品一区av在线观看| 中国美女看黄片| 看黄色毛片网站| 国产又色又爽无遮挡免费看| 成人手机av| 无限看片的www在线观看| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产日本99.免费观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 深夜精品福利| 桃色一区二区三区在线观看| 国产视频一区二区在线看| 嫩草影院精品99| svipshipincom国产片| 国产高清视频在线播放一区| 国产成人精品久久二区二区91| 欧美一级a爱片免费观看看 | 91成年电影在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久久久久九九精品二区国产 | 国产精品久久电影中文字幕| 午夜视频精品福利| 色播亚洲综合网| 久久 成人 亚洲| 亚洲第一av免费看| 国产真实乱freesex| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 99在线人妻在线中文字幕| 特大巨黑吊av在线直播 | 成人手机av| 亚洲片人在线观看| 一夜夜www| 免费在线观看亚洲国产| 成人精品一区二区免费| 国产精品久久视频播放| 男女视频在线观看网站免费 | 老司机午夜十八禁免费视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲午夜理论影院| 神马国产精品三级电影在线观看 | 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲人成电影免费在线| 欧美激情久久久久久爽电影| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲电影在线观看av| 亚洲av片天天在线观看| 国产亚洲av高清不卡| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产亚洲欧美精品永久| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产又色又爽无遮挡免费看| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 婷婷精品国产亚洲av| 国产一区二区激情短视频| 日本三级黄在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 黄片大片在线免费观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 哪里可以看免费的av片| 国产av一区在线观看免费| 亚洲精品一区av在线观看| 一本一本综合久久| 午夜激情av网站| 亚洲av电影在线进入| 国产在线精品亚洲第一网站| 精华霜和精华液先用哪个| 99精品久久久久人妻精品| 国语自产精品视频在线第100页| 一个人免费在线观看的高清视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精华霜和精华液先用哪个| bbb黄色大片| 国产激情欧美一区二区| 18禁观看日本| 久久天堂一区二区三区四区| 青草久久国产| 国产99久久九九免费精品| 999精品在线视频| 天天添夜夜摸| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 很黄的视频免费| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品 国内视频| 国产精品亚洲美女久久久| 黄色视频不卡| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 成人手机av| 日韩大尺度精品在线看网址| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 黄频高清免费视频| 久久热在线av| 在线观看www视频免费| 日本精品一区二区三区蜜桃| 99久久国产精品久久久| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 日本 欧美在线| 色尼玛亚洲综合影院| 国产乱人伦免费视频| 国产av一区二区精品久久| 久久这里只有精品19| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 女性被躁到高潮视频| 日韩视频一区二区在线观看| 午夜免费鲁丝| 亚洲成人国产一区在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲欧美激情综合另类| 日本成人三级电影网站| а√天堂www在线а√下载| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲av美国av| 午夜久久久久精精品| avwww免费| 亚洲成国产人片在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 宅男免费午夜| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 欧美在线黄色| 国产单亲对白刺激| 麻豆久久精品国产亚洲av| 日本 av在线| 日本黄色视频三级网站网址| 日本精品一区二区三区蜜桃| 色av中文字幕| 久久久久久九九精品二区国产 | 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲国产精品成人综合色| netflix在线观看网站| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 中文字幕久久专区| 亚洲国产欧洲综合997久久, | av在线天堂中文字幕| 丁香六月欧美| 亚洲精品美女久久av网站| 中文在线观看免费www的网站 | 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品99久久99久久久不卡| 大型av网站在线播放| 超碰成人久久| 男女之事视频高清在线观看| 搞女人的毛片| 搡老妇女老女人老熟妇| 中文字幕精品免费在线观看视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产熟女xx| a级毛片a级免费在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产一区二区在线av高清观看| 免费观看精品视频网站| 亚洲男人天堂网一区| 91大片在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| 中文字幕最新亚洲高清| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 午夜久久久在线观看| www日本黄色视频网| 欧美成人免费av一区二区三区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 中出人妻视频一区二区| 精华霜和精华液先用哪个| 中出人妻视频一区二区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 在线观看日韩欧美| 精品国产亚洲在线| 给我免费播放毛片高清在线观看| 麻豆成人av在线观看| 免费看十八禁软件| 女同久久另类99精品国产91| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲黑人精品在线| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲五月天丁香| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 又大又爽又粗| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 一边摸一边抽搐一进一小说| 中文亚洲av片在线观看爽| 黄片大片在线免费观看| 欧美日韩黄片免| 这个男人来自地球电影免费观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 麻豆av在线久日| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产色视频综合| 丝袜在线中文字幕| 亚洲成av人片免费观看| 丝袜在线中文字幕| 日本一区二区免费在线视频| 波多野结衣高清无吗| av片东京热男人的天堂| 国产成人系列免费观看| 国产精品久久电影中文字幕| 在线永久观看黄色视频| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 免费在线观看日本一区| 欧美性猛交黑人性爽| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 搞女人的毛片| 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲专区国产一区二区| www.www免费av| 妹子高潮喷水视频| 亚洲人成电影免费在线| 午夜免费成人在线视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 午夜久久久在线观看| 欧美午夜高清在线| 黄色a级毛片大全视频| 国产精品九九99| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 欧美三级亚洲精品| 好男人在线观看高清免费视频 | 亚洲精品国产一区二区精华液| av在线播放免费不卡| 亚洲国产精品久久男人天堂| 免费在线观看完整版高清| 国产成人av激情在线播放| 亚洲熟妇熟女久久| 精品高清国产在线一区| 国产黄色小视频在线观看| 亚洲色图av天堂| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲精品国产区一区二| 日韩精品青青久久久久久| av片东京热男人的天堂| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 久久精品国产综合久久久| 黄频高清免费视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 女人被狂操c到高潮| 国产不卡一卡二| 最近最新中文字幕大全电影3 | xxx96com| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 国产精品爽爽va在线观看网站 | 露出奶头的视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 日韩欧美在线二视频| 亚洲av美国av| 9191精品国产免费久久| 免费搜索国产男女视频| 999精品在线视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 久久狼人影院| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产乱人伦免费视频| 成年人黄色毛片网站| 自线自在国产av| 99久久综合精品五月天人人| 午夜免费观看网址| 精品高清国产在线一区| cao死你这个sao货| 久久婷婷成人综合色麻豆| 美女 人体艺术 gogo| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 级片在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 免费无遮挡裸体视频| 久久午夜亚洲精品久久| 村上凉子中文字幕在线| 中文字幕最新亚洲高清| 露出奶头的视频| 美女国产高潮福利片在线看| 欧美成狂野欧美在线观看| 波多野结衣高清无吗| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产伦在线观看视频一区| 国产精品 国内视频| 悠悠久久av| 国产成人欧美在线观看| 日韩欧美三级三区| 久久久久久久久中文| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 长腿黑丝高跟| 一本大道久久a久久精品| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲专区中文字幕在线| 午夜福利成人在线免费观看| 天堂动漫精品| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 桃红色精品国产亚洲av| 最好的美女福利视频网| 制服人妻中文乱码| 90打野战视频偷拍视频| 国产乱人伦免费视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| av有码第一页| 国产黄片美女视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 男人舔女人下体高潮全视频| 可以在线观看毛片的网站| 两个人视频免费观看高清| 精品国产亚洲在线| 成人国语在线视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 一本大道久久a久久精品| 一本久久中文字幕| av中文乱码字幕在线| 亚洲avbb在线观看| 国产午夜精品久久久久久| 女性被躁到高潮视频| 后天国语完整版免费观看| 国产精品久久久av美女十八| 91老司机精品| 91av网站免费观看| 国产99白浆流出| 亚洲成a人片在线一区二区| 香蕉av资源在线| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 久久国产精品人妻蜜桃| 99国产综合亚洲精品| 午夜两性在线视频| 十分钟在线观看高清视频www| 18禁国产床啪视频网站| 国产伦在线观看视频一区| 禁无遮挡网站| 久久人人精品亚洲av| xxx96com| 亚洲av第一区精品v没综合| 999精品在线视频| 91麻豆av在线| 黄色视频不卡| 婷婷精品国产亚洲av| 99热6这里只有精品| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 啦啦啦韩国在线观看视频| 一夜夜www| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 精品欧美一区二区三区在线| 国产黄a三级三级三级人| 婷婷亚洲欧美| 美女 人体艺术 gogo| 一进一出好大好爽视频| 国产精品亚洲美女久久久| 香蕉国产在线看| 美女午夜性视频免费| 免费一级毛片在线播放高清视频| 最近最新免费中文字幕在线| 国产男靠女视频免费网站| 久久热在线av| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲国产精品999在线| 怎么达到女性高潮| 啪啪无遮挡十八禁网站| 日韩精品青青久久久久久| 中文在线观看免费www的网站 | 精品日产1卡2卡| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲人成伊人成综合网2020| 精品乱码久久久久久99久播| 国产精品乱码一区二三区的特点| 在线观看日韩欧美| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产亚洲精品一区二区www| 成人手机av| 精品国产一区二区三区四区第35| 波多野结衣巨乳人妻| 日韩高清综合在线| 免费看a级黄色片| 久久伊人香网站| 国产欧美日韩一区二区三| 香蕉久久夜色| 这个男人来自地球电影免费观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 免费在线观看日本一区| 亚洲精华国产精华精| 午夜影院日韩av| 免费观看精品视频网站| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜影院日韩av| 欧美最黄视频在线播放免费| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲美女黄片视频| 国产激情欧美一区二区| 久久久久国内视频| 国产精品久久久av美女十八| 麻豆一二三区av精品| www.www免费av| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产激情偷乱视频一区二区| 俺也久久电影网| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 久久中文看片网| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 精品无人区乱码1区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 午夜激情av网站| 亚洲一区高清亚洲精品| 长腿黑丝高跟| 久久国产精品影院| 欧美黄色淫秽网站| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 女人被狂操c到高潮| 88av欧美| 国产精品1区2区在线观看.| 性欧美人与动物交配|