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    一種新型的海洋探測裝置設(shè)計(jì)

    2022-04-23 22:13:36姜霽航隋沐航劉嘉毅范云菲梁欣
    科海故事博覽·中旬刊 2022年4期

    姜霽航 隋沐航 劉嘉毅 范云菲 梁欣

    摘 要 基于仿生原理,我們模仿了海扁蟲的柔性特點(diǎn),并參考這種運(yùn)動(dòng)狀態(tài),利用機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了一個(gè)在水里可以自由移動(dòng)的“探測儀”。由于其形狀特點(diǎn)鮮明,所以能夠在各種特殊地形下進(jìn)行相應(yīng)的工作作業(yè),并且它可以實(shí)現(xiàn)在不同水質(zhì)水體下進(jìn)行相應(yīng)的上浮、下潛,進(jìn)而進(jìn)行無差別探測檢驗(yàn)工作。

    關(guān)鍵詞 仿生原理 海洋探測裝置設(shè)計(jì) 海扁蟲

    中圖分類號:P71 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號:1007-0745(2022)04-0001-03

    1 前言

    在未來,仿生機(jī)械魚在海洋產(chǎn)業(yè)發(fā)展的過程中發(fā)揮著重要作用,它能深入海底進(jìn)行探測和作業(yè),除了提高產(chǎn)業(yè)人員的安全之外,還能節(jié)省一定的資金開銷。

    21世紀(jì)是人類開發(fā)海洋的世紀(jì),隨著海洋開發(fā)需求的增長及技術(shù)的進(jìn)步,適應(yīng)各種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的水下機(jī)器人將會(huì)得到迅猛的發(fā)展??梢灶A(yù)見,仿生機(jī)械魚以其效率高、機(jī)動(dòng)性好、噪音低、對環(huán)境擾動(dòng)小的優(yōu)勢將得到廣泛應(yīng)用。

    目前,仿生機(jī)械魚市場正處于初級階段,大多數(shù)是安裝了特定的傳感器,類似于魚雷的設(shè)備,再與全球各地與船舶結(jié)合使用。仿生機(jī)器魚獲得的信息有助于科學(xué)家預(yù)測水底的環(huán)境變化,推測全球變暖的程度,還可搭載水質(zhì)傳感器,監(jiān)測一系列水質(zhì)參數(shù)。同時(shí)有望用于軍事方面,完成軍事偵察、反潛、防魚雷等特殊任務(wù),應(yīng)用非常廣泛,前景一片大好。

    不斷完善仿生機(jī)械魚的運(yùn)動(dòng)機(jī)理,隨著研究的深入及驅(qū)動(dòng)裝置的不斷優(yōu)化,未來的仿真機(jī)械魚將會(huì)效率更高,靈活性更強(qiáng),性能與真正的魚更加接近。[1]

    隨著人工智能、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多種學(xué)科的進(jìn)一步發(fā)展,仿生機(jī)械魚將會(huì)具有信息交互、環(huán)境感知等能力,在緊急情況下可實(shí)現(xiàn)自我保護(hù),從而進(jìn)入更危險(xiǎn)的環(huán)境工作,完成更復(fù)雜的任務(wù)。水體污染的形式多種多樣,產(chǎn)生水體污染的具體水域情況各不相同,其產(chǎn)生的污染因素也大不相同,并且污染程度不一樣,使得普通機(jī)器對于水質(zhì)檢測的難度大大增加。想要對具體污染對癥處理,首先需要對水質(zhì)進(jìn)行具體分析,因此需要機(jī)器具有一定的水質(zhì)細(xì)致化分析能力和能在多種環(huán)境下工作的適應(yīng)性能力,進(jìn)而得以分析所測量水域的實(shí)際水質(zhì)情況,并能取得良好反饋。據(jù)此原因,我們小組設(shè)計(jì)了仿生海扁蟲來對水中的污染物進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測,并通過污染物的含量對水質(zhì)做出基本判斷,運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭苿?dòng)設(shè)備上,讓研究人員對不同區(qū)域的水質(zhì)都能方便快捷地了解判斷,以便于進(jìn)行更深層次的研究。

    本設(shè)計(jì)結(jié)合水中“海扁蟲”的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)、形狀及大小,利用簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu)做出的仿生魚可以達(dá)到上述的基本要求,并且由于其形狀特點(diǎn)鮮明,還可以適用于比較復(fù)雜的地形。

    2 “海扁蟲”的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)原理

    根據(jù)海扁蟲的整體結(jié)構(gòu),身體扁平,運(yùn)動(dòng)時(shí)兩翼柔性煽動(dòng)來促使其運(yùn)動(dòng),本文設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)利用曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滑塊進(jìn)行主運(yùn)動(dòng),再由另一根桿來鎖定滑塊的行程,本作品采用抗彎折和耐腐蝕性比較強(qiáng),同時(shí)整體質(zhì)量又比較輕的碳纖維桿。為了模仿海扁蟲的勻速前游,在均勻的水流中計(jì)算胸鰭模型產(chǎn)生的推力(等于鰩魚軀干受到的流體阻力)以及流場結(jié)構(gòu),結(jié)果發(fā)現(xiàn),推力具有小幅振蕩的特征,流場出現(xiàn)了反卡門渦街的流場結(jié)構(gòu)?;跍u動(dòng)力學(xué)的渦量矩理論,分析了流場的動(dòng)量及動(dòng)量的變化,從而建立了推力與尾渦之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。分析結(jié)果表明:(1)平均推力等于反卡門渦街的橫向間距、胸鰭模型的波動(dòng)頻率和反卡門渦的強(qiáng)度三者的乘積;(2)在一個(gè)波動(dòng)周期內(nèi),魚體獲得了兩個(gè)推力峰值,這是與周期內(nèi)脫出的一對正負(fù)渦有關(guān)。以海扁蟲的基本運(yùn)動(dòng)作為模板,利用其波浪運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的特點(diǎn)設(shè)計(jì)出波動(dòng)胸鰭的構(gòu)造,同時(shí)運(yùn)用曲軸滑塊結(jié)構(gòu)相互配合運(yùn)動(dòng),增加其穩(wěn)定性和平衡性。這只仿生海扁蟲與靠擺動(dòng)尾鰭游動(dòng)的普通機(jī)器魚不同,它靠身體兩側(cè)的鰭狀防水材料薄膜產(chǎn)生波浪,借此推動(dòng)身軀。通過這種起伏運(yùn)動(dòng),仿生海扁蟲可以控制自身運(yùn)動(dòng)。利用電機(jī)作為牽引,加以無線電為媒介,實(shí)現(xiàn)相應(yīng)遙控,一同構(gòu)建運(yùn)動(dòng)板塊??蓪?shí)現(xiàn)近似于海扁蟲的波浪狀運(yùn)動(dòng),并通過螺旋槳控制其轉(zhuǎn)向。同時(shí)運(yùn)用其形態(tài)結(jié)構(gòu)合理布置構(gòu)建安裝檢測模塊,通過檢測模塊對水質(zhì)可以進(jìn)行相應(yīng)的測量,可發(fā)現(xiàn)多種污染物加以物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)可將結(jié)果傳達(dá)到手機(jī)上,實(shí)現(xiàn)對于水質(zhì)的實(shí)時(shí)監(jiān)控測量。

    為了保證主運(yùn)動(dòng)的整體滑塊做波浪運(yùn)動(dòng),通過計(jì)算和實(shí)際實(shí)驗(yàn),我們把每個(gè)曲軸之間的角度定為60°。

    在兩邊運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)上,我們在每個(gè)滑塊的底部安裝了12mm長的碳棒,目的是放大主運(yùn)動(dòng)的效果,在其上安裝“翅膀”,其材料為食品級硅膠,具有很好的伸縮性,可以完美地展現(xiàn)出海扁蟲的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

    在其底部還裝有空腔,換向閥和螺旋槳,其目的是為了實(shí)現(xiàn)上升和下沉,螺旋槳保證了其在水中阻力的作用下也能夠正常的轉(zhuǎn)彎。[2]

    3 “海扁蟲”的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算

    3.1 確定主軸輔助軸的位置關(guān)系

    為了保證兩翼的“翅膀”波浪形運(yùn)動(dòng),我們分別在其曲軸的極限位置進(jìn)行測量,保證在其基礎(chǔ)上能進(jìn)行正常的運(yùn)動(dòng),以其位置建立三角模型,上方頂點(diǎn)的位置為主軸,下方尖角的位置為輔助軸,通過向量計(jì)算A.B×C=A×B.C和a2+b2=c2勾股定理,得出了兩軸的垂直距離為26mm。

    3.2 主軸-曲軸的角度確定

    這是形成波浪形運(yùn)動(dòng)的主要結(jié)構(gòu),為了保證整體的結(jié)構(gòu)和實(shí)際的動(dòng)作過程,根據(jù)我們的多次實(shí)驗(yàn),設(shè)定為每一個(gè)曲折部分的角度為60°,形成一個(gè)環(huán)體軸,類似于摩托車發(fā)動(dòng)機(jī)的主軸。經(jīng)過多次的實(shí)際測試,這種角度可以最大程度地呈現(xiàn)出波浪的形狀,同時(shí)在水中的運(yùn)動(dòng)也能達(dá)到預(yù)期的運(yùn)動(dòng)效果。

    3.3 運(yùn)動(dòng)的自由度分析

    本創(chuàng)作的機(jī)械結(jié)構(gòu)由兩條主軸(曲軸)構(gòu)成,每一個(gè)部分的曲軸帶動(dòng)一個(gè)曲柄進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng),可以把它理解成每一個(gè)小部分組成在一起,從而進(jìn)行整體運(yùn)動(dòng)。

    T=NP-P1-P2=1

    由于機(jī)構(gòu)自由度等于機(jī)構(gòu)原動(dòng)件數(shù),故該機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)。

    3.4 整體結(jié)構(gòu)的受力分析

    承水中阻力:主要來源于運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)計(jì)品的“翅膀”F=1/2×C×ρ×v^2×s(ρ為密度,v為速度,s為垂直方向橫截面積,C為阻力系數(shù),C的取值不僅與水本身性質(zhì)有關(guān),還與該物體性質(zhì),溫度等一系列要素有關(guān))。

    滑塊:自身重力G,軸運(yùn)動(dòng)時(shí)給塊的擠壓力F動(dòng),軸面與塊接觸相對運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦力F。

    軸:自身重力G,塊作用在軸上的擠壓力F,軸在電機(jī)作用下產(chǎn)生的扭矩T=9550P/n(T為扭矩,P為電機(jī)的輸出功率,n為電機(jī)轉(zhuǎn)速)。

    4 主要結(jié)構(gòu)曲軸滑塊結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)思路

    本設(shè)計(jì)產(chǎn)品主要傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)為曲軸滑塊結(jié)構(gòu),在設(shè)計(jì)之初,小組想使用軸孔結(jié)構(gòu)來連接各個(gè)曲軸,當(dāng)曲軸旋轉(zhuǎn)時(shí),曲軸中心的橫桿會(huì)帶動(dòng)滑塊向上、向下運(yùn)動(dòng),在整個(gè)運(yùn)動(dòng)中,曲軸的橫桿始終處于滑塊內(nèi)部,在空間上所占活動(dòng)體積較小,便于節(jié)省空間。其中曲軸的寬度用來控制滑塊擺動(dòng)的幅度,當(dāng)曲軸尺寸越寬,滑塊擺動(dòng)的幅度就會(huì)越大,滑塊的體積也會(huì)越大。在保證滑塊體積濕度的情況下,本小組選定了曲軸最合適的寬度[3]。在此寬度情況下,滑塊既能保持較為仿真的擺動(dòng)幅度,也在最大程度上縮減了體積。因?yàn)橹谱鞯谝话媲S滑塊結(jié)構(gòu)時(shí)因打印精度影響,曲軸之間存在不同心的問題,此問題會(huì)導(dǎo)致滑塊擺動(dòng)幅度不均勻的情況。而且在滑塊與曲軸橫桿配合方面,曲軸寬度過短,導(dǎo)致安裝時(shí)滑塊與曲軸配合不良,進(jìn)而發(fā)生卡頓。[4]

    因此團(tuán)隊(duì)對結(jié)構(gòu)進(jìn)行了更改,將曲軸曾經(jīng)的軸孔結(jié)構(gòu)更改為孔結(jié)構(gòu),在其中插入碳棒充當(dāng)連接結(jié)構(gòu)。采用碳棒充當(dāng)連接結(jié)構(gòu)在于可以根據(jù)滑塊位置來選擇每個(gè)曲軸之間的間距,盡管此結(jié)構(gòu)解決了曲軸同心度的問題,但是此結(jié)構(gòu)對于來自于軸向的扭力并沒有良好的穩(wěn)定效果,會(huì)出現(xiàn)碳棒與曲軸孔洞發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)狀況,導(dǎo)致此曲軸后方的其他曲軸無法傳遞運(yùn)動(dòng),因此小組采取了新的結(jié)構(gòu)。

    因結(jié)構(gòu)在原有基礎(chǔ)上增大了曲軸橫桿的長度,滑塊與曲軸橫桿的配合空間進(jìn)一步增大,安裝時(shí)的容錯(cuò)率有一定加強(qiáng)。在曲軸結(jié)構(gòu)方面,本組在主體結(jié)構(gòu)上回歸了第一版的結(jié)構(gòu),并且使用了精度較高的打印機(jī)。在連接方面,本組將第一版的軸孔連接改為花鍵連接,花鍵連接分為六根鍵,每兩根鍵相差角度為60°。這樣的結(jié)構(gòu)不僅滿足了軸向轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性,可以防止打滑,在要求各曲軸鍵差角度安裝的前提下,花鍵的六根鍵可以提供穩(wěn)定的6組60°組合角度,此結(jié)構(gòu)大大減輕了組裝工作的時(shí)間和困難程度[5]。

    經(jīng)過此設(shè)計(jì),本曲軸滑塊結(jié)構(gòu)可以在保證安裝簡單、強(qiáng)度可靠、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的情況下進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作的運(yùn)行。

    5 “海扁蟲”的功能特點(diǎn)

    “波浪狀前進(jìn)”的運(yùn)動(dòng)方式,使仿生海扁蟲在工作時(shí)運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定,檢測模塊中的傳感器用于探測水中的污染物,并繪制河水的3D污染圖。這種機(jī)器魚形似鯉魚,身上裝備有探測傳感器,可以發(fā)現(xiàn)水中的多種污染物,如輪船泄漏的燃油或其他化學(xué)物等。[6]

    它的形狀比較特殊,可以適用于在狹小的空間工作,例如城市的水渠、溪流等。并且這種結(jié)構(gòu)還適用于環(huán)境比較惡劣的地段,由于其自身運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),環(huán)境因素不會(huì)給其太多壓力。不同于傳統(tǒng)的機(jī)械魚在遇到渦流或者激流時(shí)容易失去平衡不能正常工作,我們的仿生海扁蟲由于細(xì)長的結(jié)構(gòu),可以達(dá)到很穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),即使遇到特別大的海浪使其側(cè)翻,也可以通過單邊運(yùn)動(dòng)使其重新達(dá)到正常的狀態(tài)。利用這點(diǎn)可以在下水道等這類對于人來說難以工作的地方代替人類進(jìn)行作業(yè),這樣不僅節(jié)省了人力,還提高了安全系數(shù)[7]。

    另外,還可以對水質(zhì)進(jìn)行分析,運(yùn)用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)實(shí)時(shí)將結(jié)果傳遞到手機(jī)中,所采用的最主要結(jié)構(gòu)主體為3D打印技術(shù),可批量生產(chǎn)。

    6 “海扁蟲”的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

    與尋常機(jī)械仿生魚不同,本組所設(shè)計(jì)的“機(jī)械海扁蟲”以其自身運(yùn)動(dòng)方式為模板,利用它的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)設(shè)計(jì)出波動(dòng)胸鰭的結(jié)構(gòu)來增強(qiáng)穩(wěn)定性,使整體運(yùn)動(dòng)形式更加平穩(wěn)合理,適合用于多種水域工作。通過海扁蟲側(cè)鰭的擺動(dòng)能消除螺旋槳產(chǎn)生的與推進(jìn)方向垂直的渦流,產(chǎn)生與推進(jìn)方向一致的渦流,使其具有更加理想的流體力學(xué)性能,從而提高效率。在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面,在以往已有的機(jī)械魚的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化,在增加靈活度、減小負(fù)載、節(jié)省能源等方面都有了新的想法,并在隨后的仿生實(shí)驗(yàn)中得以論證。在姿態(tài)及方向控制方面,改變了大多數(shù)仿生魚的尾鰭驅(qū)動(dòng),背鰭轉(zhuǎn)向控制模式,選用符合流體力學(xué)及其自身構(gòu)造的胸鰭及螺旋槳配合驅(qū)動(dòng)控制轉(zhuǎn)向模式,使“機(jī)械海扁蟲”自身運(yùn)動(dòng)平衡,不會(huì)出現(xiàn)翻身、直立等非正常運(yùn)動(dòng)情況,就算是側(cè)翻也可以很快地恢復(fù)到正常的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

    7 “海扁蟲”應(yīng)用場景及未來展望

    現(xiàn)階段,在水質(zhì)監(jiān)測方面,仿生海扁蟲作為水下移動(dòng)平臺(tái),能夠搭載各種水質(zhì)傳感器,監(jiān)測包括葉綠素、含氧量、pH值、電導(dǎo)率等參數(shù)在內(nèi)的各種水質(zhì)參數(shù)。在生物研究方面,仿生海扁蟲可以輔助生物學(xué)家研究魚類游動(dòng)機(jī)理,探索魚游生物學(xué)現(xiàn)象,例如魚群效應(yīng)、反卡門渦街等[8]。

    未來,仿生機(jī)械海扁蟲可以在海洋產(chǎn)業(yè)發(fā)展的過程中發(fā)揮重要作用。它能深入海底進(jìn)行探測和作業(yè),除了提高產(chǎn)業(yè)人員的安全之外,還能帶來巨大的新增收入。不斷完善仿生機(jī)械海扁蟲的運(yùn)動(dòng)機(jī)理,隨著研究的深入及驅(qū)動(dòng)裝置的不斷優(yōu)化,未來的仿真機(jī)械魚將會(huì)效率更高,靈活性更強(qiáng),性能與真正的海扁蟲更加接近。隨著人工智能、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多種學(xué)科的進(jìn)一步發(fā)展,仿生機(jī)械海扁蟲將會(huì)具有信息交互、環(huán)境感知等能力,在緊急情況下可實(shí)現(xiàn)自我保護(hù),從而進(jìn)入更危險(xiǎn)的環(huán)境工作,完成更復(fù)雜的任務(wù)。單個(gè)仿生機(jī)械魚的活動(dòng)范圍和能力都是有限的,在將來,仿生機(jī)械海扁蟲的設(shè)計(jì)應(yīng)向群體性發(fā)展,研究出具有高機(jī)動(dòng)性、高效率、高協(xié)作性的群體化仿生機(jī)械海扁蟲,能在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行水下作業(yè),進(jìn)行海洋監(jiān)測,海洋生物觀察研究及軍事方面的作業(yè)。

    8 結(jié)語

    綜上所述,由于本文設(shè)計(jì)的形態(tài)結(jié)構(gòu)具有機(jī)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn),使其具有了一定的偽裝性和觀賞性,同時(shí)形態(tài)結(jié)構(gòu)的內(nèi)部合理分布,也讓其具有了相應(yīng)的噪音低、適應(yīng)性強(qiáng)、造價(jià)相對較低等特點(diǎn)。它可以適應(yīng)于多種不同的水域,可以提供相應(yīng)多種探測任務(wù)的特有平臺(tái),因此可用于科研探測或執(zhí)行危險(xiǎn)任務(wù)。并且還可以在此之上進(jìn)一步改進(jìn),讓其更具有使用合理性,也能進(jìn)行特定改裝,增加其在不同水體水域工作的專業(yè)性,有望為水資源生態(tài)平衡的改善以及水資源生態(tài)治理增加一份助力。

    參考文獻(xiàn):

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    [7] 同[4].

    [8] 同[6].

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