分揀導(dǎo)入物料的投影尺寸及近似體積測(cè)量計(jì)算方法

劉強(qiáng) 馬立新 閔定勇 趙逍 柳智磊 藺應(yīng)曉

[摘要]分析了目前自動(dòng)化物流分揀輸送系統(tǒng)在物料導(dǎo)入輸送環(huán)節(jié)的工藝特點(diǎn)和設(shè)備控制現(xiàn)狀，并結(jié)合應(yīng)用光電檢測(cè)、工業(yè)可編程控制等技術(shù)，針對(duì)水平交叉帶分揀輸送機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景，對(duì)其中物料導(dǎo)入控制環(huán)節(jié)所面臨的物料外形尺寸測(cè)量和計(jì)算問(wèn)題，提出了基于物料輪廓最大值檢測(cè)、尺寸特征捕捉、長(zhǎng)寬比關(guān)系判斷等要素來(lái)對(duì)物料投影尺寸進(jìn)行測(cè)量的計(jì)算方法，具有數(shù)據(jù)采集實(shí)時(shí)、程序編寫簡(jiǎn)單、運(yùn)算量少等特點(diǎn);同時(shí)基于對(duì)導(dǎo)入輸送的物料進(jìn)行橫向、縱向的截面段斷層掃描測(cè)量并累加計(jì)算，以較低的器件成本及較少的控制器程序運(yùn)算量，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料體積的近似測(cè)量計(jì)算，是一種較為經(jīng)濟(jì)和可取的控制計(jì)算方法。

[關(guān)鍵詞]投影尺寸;交叉帶分揀輸送機(jī);導(dǎo)入物料;近似體積;可編程控制器

[中圖分類號(hào)]TH22

[文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼]A

[文章編號(hào)]1005-152X（2022）02-0113-06

[收稿日期]2021-12-28

[作者簡(jiǎn)介]劉強(qiáng)（1973-），通信作者，男，四川儀隴人，昆船智能技術(shù)股份有限公司高級(jí)工程師，研究方向：自動(dòng)化物流設(shè)備控制系統(tǒng)、物流自動(dòng)化工藝等;馬立新（1982-），男，云南巍山人，回族，昆船智能技術(shù)股份有限公司高級(jí)工程師，研究方向：自動(dòng)化物流系統(tǒng)智能裝備及工業(yè)控制軟件開發(fā);閔定勇（1968-），男，云南文山人，昆船智能技術(shù)股份有限公司高級(jí)工程師，研究方向：自動(dòng)化物流系統(tǒng)和產(chǎn)品研發(fā)。

0引言

在當(dāng)前自動(dòng)化物流分揀輸送系統(tǒng)中，往往存在著多個(gè)分揀輸送單元，設(shè)備面臨分揀的物料千差萬(wàn)別，同一設(shè)備單元中物料尺寸也是多種多樣，控制系統(tǒng)需要對(duì)物料的外形投影尺寸進(jìn)行準(zhǔn)確的測(cè)量，并將測(cè)量結(jié)果綁定給物料信息，在不同的控制環(huán)節(jié)進(jìn)行傳遞，從而對(duì)物料在這些單元之間的導(dǎo)入導(dǎo)出分揀輸送進(jìn)行準(zhǔn)確的控制，確保準(zhǔn)確分揀;此時(shí)會(huì)有許多進(jìn)行側(cè)向?qū)牒狭鬏斔偷膱?chǎng)景，例如Tilt-Tray Sorter傾板式分揀機(jī)、Cross-Belt Sorter交叉帶分揀機(jī)等輸送系統(tǒng)的物料導(dǎo)入單元，如圖1所示。在進(jìn)行這些系統(tǒng)的合流輸送控制時(shí)，掌握物料長(zhǎng)寬方向準(zhǔn)確可靠的尺寸信息，對(duì)于控制好物料在導(dǎo)入和導(dǎo)出的輸送姿態(tài)極其重要，是保證物料在上下游輸送單元分揀輸送準(zhǔn)確性的關(guān)鍵因素。

為確保后段分揀輸送單元的可控輸送，在導(dǎo)入輸送線上輸送的物料均按照平行于主輸送線運(yùn)行方向的姿態(tài)進(jìn)行擺放和輸送，而為使物料準(zhǔn)確在本級(jí)分揀輸送段導(dǎo)出和在下一級(jí)導(dǎo)入，需要在本級(jí)輸送段上對(duì)這些長(zhǎng)寬方向與輸送線方向不一致的物料尺寸進(jìn)行測(cè)量計(jì)算。在一般場(chǎng)景中因設(shè)備安裝空間、分段控制、以及檢測(cè)器件尺寸成本等因素，決定了用于檢測(cè)的測(cè)量光柵只能采用垂直于導(dǎo)入方向的方式安裝，這就需要對(duì)測(cè)量光柵的采集數(shù)據(jù)進(jìn)行一定的計(jì)算處理，方可作為物料的尺寸數(shù)據(jù)用于導(dǎo)入導(dǎo)出控制使用。目前此類系統(tǒng)的常用計(jì)算方法對(duì)數(shù)據(jù)采集不夠?qū)崟r(shí)、計(jì)算方法復(fù)雜、程序編寫量和運(yùn)算量大，在工程應(yīng)用中存在一定不足，不能滿足控制通用性以及快速準(zhǔn)確獲取物料尺寸數(shù)據(jù)的控制應(yīng)用需求。

另外，當(dāng)前的自動(dòng)化物流分揀輸送系統(tǒng)的一些應(yīng)用場(chǎng)景中，尤其是在諸如快遞、倉(cāng)儲(chǔ)等環(huán)節(jié)，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)物料堆碼、轉(zhuǎn)運(yùn)的空間預(yù)判、以及運(yùn)費(fèi)計(jì)算等功能的支持，需要實(shí)時(shí)掌握物料的體積數(shù)據(jù)，這對(duì)于在分揀輸送線中導(dǎo)入物料體積進(jìn)行測(cè)量提出了應(yīng)用需求，非常有必要在綜合考慮硬件配置成本以及系統(tǒng)控制計(jì)算能力等因素的基礎(chǔ)上對(duì)此類需求進(jìn)行響應(yīng)。

隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的飛速發(fā)展，當(dāng)前的工控領(lǐng)域可編程控制器的計(jì)算能力也大幅提高，目前主流的可編程控制器的布爾量運(yùn)算和浮點(diǎn)運(yùn)算能力都達(dá)到了ns級(jí)別，工業(yè)通訊總線也達(dá)到了千兆的速率和小于10ms的響應(yīng)時(shí)間;而測(cè)量光柵等光電測(cè)量元件的測(cè)量精度一般為毫米級(jí)別，故而可以結(jié)合這些進(jìn)步和提升，通過(guò)優(yōu)化控制器的算法對(duì)上述分揀物料的尺寸和體積進(jìn)行測(cè)量和計(jì)算，從而對(duì)其可靠準(zhǔn)確的進(jìn)行分揀以及完善物料的物理信息，為整個(gè)分揀輸送系統(tǒng)準(zhǔn)確高效運(yùn)行提供保障。

1技術(shù)應(yīng)用分析

鑒于以上技術(shù)背景，本文將以昆船智能技術(shù)股份有限公司研發(fā)生產(chǎn)的FHD2型水平交叉帶分揀機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景為例，介紹一種在其物料導(dǎo)入合流環(huán)節(jié)應(yīng)用的物料長(zhǎng)寬尺寸及近似體積測(cè)量的計(jì)算方法。水平交叉帶分揀機(jī)是一種高效的物料分揀設(shè)備，一般配置有多個(gè)側(cè)向供包臺(tái)，每個(gè)供包臺(tái)都由若干排隊(duì)輸送機(jī)、同步輸送機(jī)、導(dǎo)入輸送機(jī)組成，一般在排隊(duì)輸送機(jī)與同步輸送機(jī)之間配置測(cè)量光柵，物料在供包臺(tái)輸送時(shí)，通過(guò)光柵測(cè)量出外形尺寸數(shù)據(jù)，控制系統(tǒng)根據(jù)外形投影尺寸數(shù)據(jù)判斷出物料在輸送線上的位置，同時(shí)啟動(dòng)位置跟蹤，通過(guò)位置反饋進(jìn)行系統(tǒng)中空閑交叉帶小車的定位和同步追隨，最終以與環(huán)行圈匹配的投影速度實(shí)現(xiàn)物料從導(dǎo)入口到小車的遷移，如圖2所示。

水平交叉帶分揀機(jī)輸送系統(tǒng)中，物料在外形光柵檢測(cè)的位置尺寸數(shù)據(jù)，既用于計(jì)算物料同步輸送X方向位置的提前或滯后量，也將用于物料輸送到小車上Y方向位置的停位，實(shí)現(xiàn)物料中心與小車車中心的對(duì)中;導(dǎo)入到小車上的物料通過(guò)序列位置標(biāo)記和動(dòng)態(tài)跟蹤，各供包臺(tái)、交叉帶小車、導(dǎo)出格口在控制信息系統(tǒng)的統(tǒng)一協(xié)調(diào)下，按照不同目的地的要求將物料準(zhǔn)確高效的導(dǎo)出到相應(yīng)的分揀口，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的連續(xù)高速運(yùn)行。由此可見，物料外形投影尺寸是影響這種交叉帶分揀機(jī)供包臺(tái)供包導(dǎo)入效率的關(guān)鍵因素，對(duì)其快速準(zhǔn)確的測(cè)量和計(jì)算對(duì)于物料后續(xù)在各個(gè)單元準(zhǔn)確進(jìn)行輸送和分揀有著極為重要的影響。

另外交叉帶分揀機(jī)系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景中，為了便于格口滿料預(yù)判、以及費(fèi)用計(jì)算等功能的實(shí)現(xiàn)，需要對(duì)分揀物料的體積數(shù)據(jù)及時(shí)準(zhǔn)確進(jìn)行測(cè)量，這樣的功能可以在上述物料外形尺寸測(cè)量計(jì)算的基礎(chǔ)上進(jìn)行延伸開發(fā)，可在綜合考慮硬件配置成本以及系統(tǒng)控制計(jì)算能力等因素基礎(chǔ)上對(duì)此進(jìn)行響應(yīng)，從而滿足不同系統(tǒng)和用戶的功能需求。

2計(jì)算控制方法詳述

本文介紹的計(jì)算方法基于側(cè)向?qū)胼斔蜋C(jī)各個(gè)導(dǎo)入導(dǎo)出段對(duì)物料的可控速水平輸送，以及垂直于導(dǎo)入輸送方向安裝的測(cè)量光柵對(duì)側(cè)向?qū)胛锪系膶?shí)時(shí)測(cè)量數(shù)據(jù)。以下將分別從物料投影尺寸測(cè)量和近似體積測(cè)量?jī)蓚€(gè)方面對(duì)具體的測(cè)量和計(jì)算方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

2.1物料投影長(zhǎng)寬尺寸測(cè)量的計(jì)算方法

如圖3所示，物料長(zhǎng)寬尺寸測(cè)量計(jì)算方法的基本原則是測(cè)量出物料在平行和垂直于輸送線導(dǎo)入方向的兩個(gè)方向上的外形輪廓最大值數(shù)據(jù)A值、B值，以及Bn1和Bn2兩個(gè)尺寸特征點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，通過(guò)判斷物料擺放的長(zhǎng)寬比關(guān)系，結(jié)合輸送線導(dǎo)入方向與主輸送線運(yùn)行方向的夾角θ進(jìn)行三角函數(shù)運(yùn)算，獲得物料與主輸送線運(yùn)行方向一致的長(zhǎng)度和寬度投影尺寸數(shù)據(jù)，具體計(jì)算方法如下。

在交叉帶分揀輸送線的供包多級(jí)導(dǎo)入輸送機(jī)位置安裝有一套橫向測(cè)量光柵，用于測(cè)量經(jīng)過(guò)此處物料在垂直于輸送方向上的遮擋尺寸，計(jì)算程序?qū)崟r(shí)掃描物料對(duì)光柵的遮擋情況，導(dǎo)入輸送機(jī)啟動(dòng)導(dǎo)入物料后，當(dāng)物料前端點(diǎn)進(jìn)入橫向測(cè)量光柵的掃描周期開始計(jì)時(shí)（T0），物料后端點(diǎn)離開橫向測(cè)量光柵的掃描周期停止計(jì)時(shí)（T）f，T0至Tf的計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)值T（ms）為該物料的測(cè)量周期時(shí)長(zhǎng)。

根據(jù)導(dǎo)入輸送機(jī)運(yùn)行速度vθ（mm/s）結(jié)合物料在橫向測(cè)量光柵測(cè)得的周期時(shí)長(zhǎng)T（ms），可以計(jì)算出該物料沿導(dǎo)入輸送線方向的外形輪廓最大值A(chǔ)（mm）：

在物料測(cè)量周期T的有效時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，控制程序?qū)崟r(shí)掃描橫向測(cè)量光柵的光柵信號(hào)，分別對(duì)以下三個(gè)狀態(tài)的光柵信號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄：

（1）物料向前輸送，其前端點(diǎn)進(jìn)入橫向測(cè)量光柵檢測(cè)位置時(shí)，將此時(shí)光柵被遮擋點(diǎn)記錄為Bn2;

（2）在物料繼續(xù)向前輸送的過(guò)程中，當(dāng)測(cè)量光柵靠近主輸送線一側(cè)的被遮擋光柵的數(shù)量發(fā)生減少時(shí)，則將上一次計(jì)算周期時(shí)測(cè)量光柵這一側(cè)最小的光柵被遮擋點(diǎn)記錄為Bn;

（3）當(dāng)測(cè)量光柵遠(yuǎn)離主輸送線一側(cè)的被遮擋光柵的數(shù)量發(fā)生減少時(shí)，則將上一次計(jì)算周期時(shí)測(cè)量光柵這一側(cè)最大的光柵被遮擋點(diǎn)記錄為Bf，并且同時(shí)將上一次計(jì)算周期時(shí)測(cè)量光柵靠近主輸送線一側(cè)最小的光柵被遮擋點(diǎn)記錄為Bn1。

通過(guò)計(jì)算程序?qū)崟r(shí)對(duì)上述4個(gè)尺寸特征點(diǎn)的記錄測(cè)量，則可以通過(guò)光柵的精度參數(shù)計(jì)算出物料在垂直于輸送線導(dǎo)入方向的外形輪廓最大值B（mm），以及兩個(gè)二級(jí)數(shù)據(jù)B1值和B2值，接下來(lái)根據(jù)一級(jí)數(shù)據(jù)（A、B的數(shù)值）判斷物料擺放的長(zhǎng)寬比關(guān)系，分別進(jìn)一步計(jì)算物料投影長(zhǎng)寬尺寸，如圖4所示。

物料近似體積測(cè)量計(jì)算方法的基本原則是基于對(duì)在導(dǎo)入輸送機(jī)上輸送的物料進(jìn)行Y、Z方向的截面段斷層掃描測(cè)量并累加計(jì)算來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖5所示。

本測(cè)量計(jì)算方法是以上述物料長(zhǎng)寬方向投影尺寸測(cè)量的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)進(jìn)行漸進(jìn)開發(fā)和計(jì)算的;為實(shí)現(xiàn)對(duì)物料高度方向的檢測(cè)，在導(dǎo)入輸送機(jī)橫向測(cè)量光柵的兩側(cè)安裝一套高度測(cè)量光柵組成矩形光柵組，實(shí)時(shí)測(cè)量每個(gè)掃描周期經(jīng)過(guò)橫向測(cè)量光柵的物料高度并計(jì)算截面段的體積，具體計(jì)算方法如下：

在物料測(cè)量周期T的有效時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，計(jì)算程序在每個(gè)程序計(jì)算周期t，采集橫向測(cè)量光柵被遮擋的光柵數(shù)量，計(jì)算出本計(jì)算周期遮光長(zhǎng)度Bcr（mm），結(jié)合輸送機(jī)運(yùn)行速度vθ（mm/s）與程序計(jì)算周期t（ms），以及上個(gè)計(jì)算周期保存的物料遮光長(zhǎng)度Bbf（mm），可以近似得到在計(jì)算周期內(nèi)該物料在輸送機(jī)皮帶面上經(jīng)過(guò)小截面段的投影面積，同時(shí)采集高度測(cè)量光柵被遮擋的光柵數(shù)量，計(jì)算出遮光高度H（mm）;從而計(jì)算出該計(jì)算周期物料經(jīng)過(guò)矩形光柵組的小截面段的體積vs（m3）：

在此過(guò)程中，需要將較短且相鄰的若干個(gè)計(jì)算周期內(nèi)發(fā)生的大幅度變化的高度測(cè)量數(shù)據(jù)作為雜波進(jìn)行過(guò)濾，以最大程度排除非實(shí)體體積數(shù)據(jù)（標(biāo)簽、包裝帶等）對(duì)物料體積測(cè)量計(jì)算的干擾。

最后，計(jì)算程序累加每個(gè)計(jì)算周期物料經(jīng)過(guò)矩形光柵組的若干個(gè)小截面段的體積vs之和，即可得到物料在測(cè)量周期T（測(cè)量開始時(shí)間T0至測(cè)量結(jié)束時(shí)間T）f測(cè)算得到的近似體積V（em3）：

在分揀輸送線導(dǎo)入階段，對(duì)物料體積數(shù)據(jù)需求不高，一般作為設(shè)備保護(hù)或輔助輸送穩(wěn)定控制等使用，以及為分揀輸送線對(duì)物料堆碼、轉(zhuǎn)運(yùn)的空間預(yù)判，還可為運(yùn)費(fèi)計(jì)算等需求提供一定的數(shù)據(jù)支持，本文的測(cè)量計(jì)算方法以較低的器件成本以及增加不多的控制器程序運(yùn)算量，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)外形較規(guī)則或變形不大的物料體積的近似測(cè)量，是較為經(jīng)濟(jì)且可取的方法。

本文論述的分揀輸送線導(dǎo)入物料的長(zhǎng)寬投影尺寸及近似體積測(cè)量計(jì)算方法，是針對(duì)導(dǎo)入物料進(jìn)行測(cè)量這種工程需求的兩個(gè)漸進(jìn)的解決方法，體積測(cè)量依托物料長(zhǎng)寬投影尺寸的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)實(shí)際需要，兩者既可以同時(shí)使用也可只使用一種，若不需要進(jìn)行物料體積測(cè)量時(shí)，則只需在配置一套橫向測(cè)量光柵的條件下完成物料長(zhǎng)寬投影尺寸的測(cè)量計(jì)算。

3計(jì)算方法步驟及程序?qū)崿F(xiàn)

交叉帶分揀輸送機(jī)系統(tǒng)供包臺(tái)導(dǎo)入物料投影尺寸及近似體積測(cè)量的計(jì)算方法流程框圖如圖6所示。

經(jīng)簡(jiǎn)化，本文前述的測(cè)量計(jì)算方法可以總結(jié)歸納為如下步驟。

導(dǎo)入物料長(zhǎng)寬投影尺寸測(cè)量計(jì)算的步驟如下：（1）啟動(dòng)導(dǎo)入輸送機(jī)進(jìn)行物料導(dǎo)入;（2）物料前端點(diǎn)進(jìn)入橫向測(cè)量光柵，物料測(cè)量周期開始計(jì)時(shí)T0，記錄橫向測(cè)量光柵被遮擋的尺寸特征點(diǎn)Bn2;

（3）物料繼續(xù)向前輸送，在橫向測(cè)量光柵靠近及遠(yuǎn)離主輸送線一側(cè)被遮擋光柵的數(shù)量發(fā)生減少時(shí)，分別捕捉并記錄橫向測(cè)量光柵被遮擋的尺寸特征點(diǎn)Bn、Bf、Bn1;

（4）物料后端點(diǎn)離開橫向測(cè)量光柵，物料測(cè)量周期停止計(jì)時(shí)Tf，物料測(cè)量周期時(shí)長(zhǎng)T=Tf-T0;

（5）計(jì)算物料在平行和垂直于輸送線導(dǎo)入方向兩個(gè)方向上的外形輪廓最大值數(shù)據(jù)A值、B值，以及兩個(gè)特征點(diǎn)尺寸值B1和B2;

（6）通過(guò)A值、B值判斷物料方向的長(zhǎng)寬比關(guān)系，結(jié)合輸送線導(dǎo)入方向與主輸送線運(yùn)行方向的夾角θ對(duì)特征點(diǎn)尺寸值B1和B2進(jìn)行三角函數(shù)運(yùn)算，獲得物料與主輸送線運(yùn)行方向一致的投影長(zhǎng)度和寬度尺寸數(shù)據(jù)。

導(dǎo)入物料近似體積測(cè)量計(jì)算步驟如下：

（1）啟動(dòng)導(dǎo)入輸送機(jī)進(jìn)行物料導(dǎo)入;

（2）物料前端點(diǎn)進(jìn)入橫向測(cè)量光柵，物料測(cè)量周期開始計(jì)時(shí)T0;

（3）物料繼續(xù)向前輸送，測(cè)量并計(jì)算該計(jì)算周期

t矩形光柵組的遮光長(zhǎng)度Bcr和遮光高度H;

（4）利用測(cè)量值計(jì)算該計(jì)算周期t內(nèi)物料經(jīng)過(guò)矩形光柵組的小截面段的體積Vs并進(jìn)行累加為Ve，同時(shí)將遮光長(zhǎng)度Bcr寄存為Bbf;

（5）判斷物料后端點(diǎn)離開矩形光柵組，物料測(cè)量周期停止計(jì)時(shí)Tf，物料測(cè)量周期時(shí)長(zhǎng)T=Tf-T0，則物料近似體積測(cè)量計(jì)算完成：V=Ve，否則返回步驟3繼續(xù)循環(huán)測(cè)量計(jì)算。

在實(shí)際工程應(yīng)用中，為適用于可編程控制器運(yùn)算和程序編寫，以及最大程度的保持計(jì)算精度，在上述計(jì)算方法的程序設(shè)計(jì)中，本文依據(jù)目前自動(dòng)化系統(tǒng)主流的可編程控制器程序編寫特點(diǎn)和思路，對(duì)相關(guān)的計(jì)算方法和運(yùn)算順序做了調(diào)整優(yōu)化，并對(duì)數(shù)據(jù)的單位根據(jù)實(shí)際工程需要進(jìn)行調(diào)整，盡量使用整型數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算，減少浮點(diǎn)運(yùn)算的計(jì)算量，并且在程序編寫中合理使用跳轉(zhuǎn)、結(jié)束等命令，最大程度減少程序的判斷和循環(huán)操作，提高整個(gè)控制系統(tǒng)的運(yùn)行效率。例如采用以上算法控制的FHD2型水平交叉帶分揀機(jī)系統(tǒng)，按照5個(gè)供包臺(tái)、250輛小車、70個(gè)格口、環(huán)線圈速2m/s等參數(shù)指標(biāo)，系統(tǒng)在不配置供包臺(tái)控制器，系統(tǒng)主控制器采用西門子S7-1500中檔型號(hào)的情況下，其程序循環(huán)周期≤5ms，設(shè)備控制經(jīng)濟(jì)性較好，并且對(duì)于控制系統(tǒng)后續(xù)其他功能的程序擴(kuò)容能力也較為寬裕。

4結(jié)語(yǔ)

高性能的設(shè)備控制系統(tǒng)離不開計(jì)算方法基礎(chǔ)的支撐，而一套高效的算法不但可以保證系統(tǒng)可靠穩(wěn)定運(yùn)行，還可以提升系統(tǒng)功能冗余，降低系統(tǒng)控制成本。本文介紹的分揀導(dǎo)入物料的投影尺寸及近似體積測(cè)量計(jì)算方法采用基于物料輪廓最大值檢測(cè)、尺寸特征點(diǎn)捕捉、長(zhǎng)寬比關(guān)系判斷等要素來(lái)對(duì)物料長(zhǎng)寬投影尺寸進(jìn)行測(cè)量，具有數(shù)據(jù)采集實(shí)時(shí)、程序編寫簡(jiǎn)單、運(yùn)算量少等特點(diǎn)，并且在稍加改進(jìn)的基礎(chǔ)上就能具備對(duì)物料近似體積測(cè)量的擴(kuò)展功能，是一套可廣泛應(yīng)用的技術(shù)方法，在算法技術(shù)和應(yīng)用效果上與目前相關(guān)行業(yè)的其他控制技術(shù)相比有較為本質(zhì)的區(qū)別和明顯的優(yōu)勢(shì)，目前該算法技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于昆船智能技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的各型交叉帶分揀輸送機(jī)系統(tǒng)中，通過(guò)了多個(gè)項(xiàng)目實(shí)施的檢驗(yàn)，并且在2021年4月獲得了國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的發(fā)明專利授權(quán)，為企業(yè)帶來(lái)了良好的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。

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