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    多功能液壓油缸智能補(bǔ)償系統(tǒng)控制技術(shù)的應(yīng)用探析

    2022-03-25 04:26:50李斌
    中國設(shè)備工程 2022年6期
    關(guān)鍵詞:同步控制西門子控制算法

    李斌

    (上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司,上海 200125)

    1 項目簡介

    1.1 項目背景

    隨著碼頭行業(yè)的迅速發(fā)展,集裝箱碼頭全自動化、起重機(jī)遠(yuǎn)程操作結(jié)合自動化堆場的需求越來越多。而其中多功能油缸系統(tǒng)的控制又是起重機(jī)中一個極其重要的部分。它控制著吊具的傾轉(zhuǎn)功能和吊具的防搖功能。由于現(xiàn)有起重機(jī)后大梁多功能油缸系統(tǒng)的控制方法老舊,當(dāng)不同油缸在不同位置或不同負(fù)載時,一般無法做到對全部油缸的同步控制,往往會造成油缸伸縮不同步的情況,從而直接影響起重機(jī)的生產(chǎn)和使用效率。所以,通過對多功能油缸控制算法的精確和軟件程序的開發(fā),對多功能油缸在運(yùn)行過程中的速度和位置進(jìn)行實時的智能補(bǔ)償,可以讓油缸在承受不同負(fù)載的情況下,最終達(dá)到油缸的高精度定位和同步控制。

    1.2 項目主要創(chuàng)新

    多功能油缸智能補(bǔ)償系統(tǒng)算法的研發(fā),減少了一些內(nèi)部的液壓控制元器件,從而降低了液壓系統(tǒng)的故障發(fā)生率,使整套系統(tǒng)更加穩(wěn)定、精確、安全地運(yùn)行。由于內(nèi)部液壓元器件的減少,可以更好地降低多功能液壓系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)成本,也同時降低了碼頭的維護(hù)工作量和運(yùn)行成本。

    這是國內(nèi)目前首套用于起重機(jī)的多功能液壓油缸PLC智能補(bǔ)償控制系統(tǒng),本項目處于國際和國內(nèi)先進(jìn)水平,也是未來的應(yīng)用趨勢。

    1.3 項目進(jìn)度、實施過程

    項目實施過程中,按照項目執(zhí)行期內(nèi)年度計劃進(jìn)行。同時,為了較好地完成本項目,根據(jù)本項目的工作內(nèi)容以及項目組成員個人的特長,做了合適的分工。

    項目的大致進(jìn)程:(1)資料收集及項目可行性方案的制定。(2)多功能液壓油缸硬件系統(tǒng)分析,包括整套液壓系統(tǒng)的性能及工況;高精度位移傳感器的選型等;完成對所需PLC的選型和購買,根據(jù)公司實際情況,決定采用西門子PLC作為本項目測試PLC;完成在開環(huán)狀態(tài)下基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的采集和分析。(3)建立數(shù)學(xué)模型,PLC程序編寫,實驗室基礎(chǔ)測試完成,完成現(xiàn)場測試的準(zhǔn)備工作。(4)多功能液壓油缸系統(tǒng)的功能調(diào)試,優(yōu)化和修改PLC程序。(5)研究報告整理,完成項目的驗收。

    2 項目技術(shù)報告中主要技術(shù)、主要創(chuàng)新點及遇到的主要問題

    2.1 多功能油缸照片(見圖1)

    圖1 多功能油缸照片

    2.2 項目配置和系統(tǒng)構(gòu)成

    起重機(jī)多功能油缸控制系統(tǒng)主要由西門子6ES7307-1EA80-0AA0電源模塊、西門子S7-300PLC控制器、西門子6ES7153-4AA01-0XB0ET200分布式通信模塊、西門子6ES7321-1BH02-0AA0數(shù)字量輸入模塊、西門子6ES7322-1HH01-0AA0數(shù)字量輸出模塊、西門子6ES7332-5HD01-0AB0模擬量輸出模塊、4個profibus油缸位移傳感器、4個比例閥、1個電磁閥和1個傾轉(zhuǎn)油缸馬達(dá)組成(見表1)。

    表1 項目配置表

    2.3 控制系統(tǒng)的介紹和完成的功能

    (1)PID控制算法。在工業(yè)控制應(yīng)用中,PID及其衍生的算法是應(yīng)用最廣泛的算法之一。在很多控制算法中,PID控制算法既是最簡單又是最能體現(xiàn)反饋思想的控制算法。比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)??刂葡到y(tǒng)原理圖的一般形式(見圖2)。

    圖2 PID控制原理圖

    為了進(jìn)一步改善調(diào)節(jié)品質(zhì),往往把比例、積分、微分三種作用組合起來,形成PID調(diào)節(jié)器。理想的PID微分方程為:

    為了滿足在承受不同負(fù)載的情況下,對液壓油缸系統(tǒng)能夠高精度定位和同步控制,我們利用PID控制算法,在油缸運(yùn)行過程中進(jìn)行速度和位置的實時智能補(bǔ)償,從而完成對油缸的實時同步控制。

    (2)PLC程序編程。①PLC硬件程序配置(如圖3)。根據(jù)硬件配置實物,編寫PLC硬件配置程序。硬件配置中,采用4個傾轉(zhuǎn)油缸位移傳感器來測量和讀取油缸的實際位置,模擬量輸出模塊在控制比例閥的開度,在不同負(fù)載情況下,調(diào)節(jié)不同比例閥的閥門開度,來調(diào)節(jié)4個油缸的伸縮速度,對油缸實施精確的同步控制。②PLC軟件程序配置。根據(jù)實際液壓工況,編寫PLC軟件程序,在這個項目中,我們編寫了TLSGENERAL,TLSCYCLINDERPOSITION,TLSCOMMAND,TLSANG LE,TLSAPPROACH和MONITORINGTLS。

    圖3 PLC硬件配置

    其中,TLSGENERAL表示常規(guī)的一些對于傾轉(zhuǎn)油缸的控制命令,包括手動伸縮油缸、自動傾轉(zhuǎn)、自動回零位等常規(guī)命令。TLSCYCLINDERPOSITION表示通過油缸位移傳感器來計算油缸實際位置。TLSCOMMAND表示對4個比例閥的控制(4~20mA輸出)。TLSANGLE表示傾轉(zhuǎn)角度的計算。TLSAPPROACH表示油缸速度的計算,通過PID控制調(diào)節(jié)后,輸出到比例閥的控制值,控制油缸伸縮速度。MONITORINGTLS表示有關(guān)傾轉(zhuǎn)的故障,當(dāng)有故障發(fā)生時,可以停止傾轉(zhuǎn)命令,從而保護(hù)油缸。

    我們以1號油缸調(diào)節(jié)為例,簡單介紹一下我們使用PID模塊調(diào)節(jié)的編程和測試過程。第一步,記錄油缸的初始位置,并且計算出在每個固定周期內(nèi),油缸所能走過的行程。然后,確定油缸的伸縮方向,如果油缸伸,從初始位置加上每個固定周期內(nèi)油缸的行程。如果油缸縮,從初始位置減去每個固定周期內(nèi)油缸的行程。這樣我們將可以算出在任意周期后油缸應(yīng)該達(dá)到的位置。第二步,把油缸實際位置和在第一步中計算出來應(yīng)該到達(dá)的位置填入PID控制塊,調(diào)節(jié)控制塊的時間常數(shù)和比例常數(shù),KP是比例因子,TN是積分時間,計算出輸出值Y(疊加量),這個疊加量加上初始值,最終可以得到輸出給油缸的模擬量值。項目測試結(jié)果:經(jīng)過實驗測試,油缸智能補(bǔ)償系統(tǒng)運(yùn)行良好。油缸的設(shè)定位置和實際位置幾乎一致。

    3 科技成果轉(zhuǎn)化情況

    目前,該研發(fā)項目已應(yīng)用到英國菲利斯通項目遠(yuǎn)程橋吊后大梁多功能液壓站,取得了良好的效果。該算法技術(shù)含量較高,算法集成于PLC中,這樣可以節(jié)省不需要的硬件成本,控制精度更高,系統(tǒng)運(yùn)行更加平穩(wěn),參數(shù)修改方便,具有出色的性能和出色的可用性,市場前景廣闊。

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