機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用方法探析

王志巖

摘要：隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，智能化的發(fā)展速度令人瞠目結(jié)舌?，F(xiàn)在越來(lái)越多的行業(yè)都在與智能化接軌，機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)就是智能化發(fā)展的典型產(chǎn)物。機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的研發(fā)加快了加工制造業(yè)、內(nèi)燃機(jī)制造業(yè)的發(fā)展速度。本文對(duì)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，同時(shí)對(duì)于機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能在內(nèi)燃機(jī)行業(yè)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用進(jìn)行了研究，希望對(duì)于內(nèi)燃機(jī)行業(yè)的發(fā)展提供借鑒。

Abstract： With the continuous development of social economy， the development speed of intelligence is amazing. Now more and more industries are integrating with intelligence. Robot group control intelligent manufacturing system is a typical product of intelligent development. The research and development of robot group control intelligent manufacturing system has accelerated the development of processing manufacturing industry and internal combustion engine manufacturing industry. This paper analyzes the development status of the function design and application of robot group control intelligent manufacturing system， and studies the design and application of the function of robot group control intelligent manufacturing system in the internal combustion engine industry， hoping to provide reference for the development of the internal combustion engine industry.

關(guān)鍵詞：機(jī)器人群控;智能制造;系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用;內(nèi)燃機(jī)

Key words： robot group control;intelligent manufacturing;system function design and application;internal combustion engine

中圖分類號(hào)：TP242.6 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào)：1674-957X（2022）05-0196-03

0 ?引言

內(nèi)燃機(jī)是近代革命的核心產(chǎn)物，也是推動(dòng)社會(huì)生產(chǎn)力的重要因素之一。所以內(nèi)燃機(jī)制造行業(yè)的發(fā)展也間接影響著社會(huì)的發(fā)展速度，經(jīng)過(guò)科研人員多年的研究使得內(nèi)燃機(jī)的發(fā)展得到了飛速的發(fā)展，也讓內(nèi)燃機(jī)成為社會(huì)發(fā)展不可或缺的事物。進(jìn)入二十一世紀(jì)以后，人工智能化被科研人員提出，并且已經(jīng)取得重大的突破，其中機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用就是人工智能化的重要成果之一，作為推動(dòng)社會(huì)發(fā)展的內(nèi)燃機(jī)，也要積極的將機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)引進(jìn)到內(nèi)燃機(jī)制造行業(yè)的發(fā)展中，這樣才能讓內(nèi)燃機(jī)制造行業(yè)緊跟社會(huì)潮流，促進(jìn)內(nèi)燃機(jī)行業(yè)的健康、可持續(xù)發(fā)展。

1 ?機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀

1.1 機(jī)器人群控智能制造業(yè)的發(fā)展 ?一個(gè)國(guó)家的國(guó)民經(jīng)濟(jì)與工業(yè)的發(fā)展程度是需要制造業(yè)作為支柱，制造業(yè)也是實(shí)現(xiàn)國(guó)家民族偉大復(fù)興的根本。在進(jìn)入二十一世紀(jì)后，高新技術(shù)得到了發(fā)展，技術(shù)難關(guān)也被不斷攻克，傳統(tǒng)的制造業(yè)也面臨著產(chǎn)業(yè)調(diào)整的局面，在新的社會(huì)環(huán)境下，德國(guó)最先提出要提高制造業(yè)的智能化，在制造業(yè)中加入工業(yè)機(jī)器人、數(shù)字技術(shù)等高新技術(shù)。

1.2 機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中存在的問(wèn)題 ?機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)最早是在西方發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用的，所以國(guó)外在機(jī)器人群控智能制造領(lǐng)域的技術(shù)研究比較先進(jìn)，并且機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)在國(guó)外發(fā)展的幾十年時(shí)間中，已經(jīng)在電力產(chǎn)品、離散自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制等多個(gè)行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。但是西方國(guó)家對(duì)于機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的技術(shù)封鎖比較嚴(yán)重，再加上我國(guó)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)起步比較晚，雖然現(xiàn)在國(guó)家與地方政府都在大力促進(jìn)發(fā)展智能制造，所以在整體的研發(fā)進(jìn)度上落后于西方的先進(jìn)水平。國(guó)內(nèi)機(jī)器人群控智能制造水平落后于西方先進(jìn)水平主要以下幾點(diǎn)：①在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中的底層源代碼落后于西方國(guó)家。②在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)上嚴(yán)重不足。③國(guó)內(nèi)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用一直是在強(qiáng)調(diào)提高制造業(yè)的智能化程度和減少人員，沒(méi)有重視到以尋求最優(yōu)為制造業(yè)發(fā)展的原則。④在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、平臺(tái)化建設(shè)、精益車間理念、模組化、流程化、規(guī)則化等方面都沒(méi)有明確的文件作為指導(dǎo)，即使存在的參考文件也存在諸多的不足。

機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制造是一個(gè)多學(xué)科交叉的技術(shù)，是需要各領(lǐng)域技術(shù)人才協(xié)作才能發(fā)明與研究的。機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的機(jī)器人系統(tǒng)集成是機(jī)器人商業(yè)化、大規(guī)模普及的關(guān)鍵。雖然系統(tǒng)集成的難度相對(duì)較少，但是上下游議價(jià)能力較弱，毛利水平不高，系統(tǒng)集成的市場(chǎng)規(guī)模要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于本體市場(chǎng)。經(jīng)過(guò)工信部的數(shù)據(jù)調(diào)研，截止到2020年，全國(guó)工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量已經(jīng)超過(guò)了100萬(wàn)臺(tái)，從事系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、系統(tǒng)集成和制造的工程師已經(jīng)超過(guò)了10萬(wàn)人，但是相關(guān)從業(yè)人員還存在著嚴(yán)重的缺口，缺少?gòu)臉I(yè)人員超過(guò)了20萬(wàn)。

1.3 內(nèi)燃機(jī)發(fā)展的現(xiàn)狀 ?現(xiàn)在我國(guó)內(nèi)燃機(jī)發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入多元化時(shí)期，主要表現(xiàn)在以下幾點(diǎn)：①內(nèi)燃機(jī)進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期。隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，國(guó)內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)數(shù)量也呈現(xiàn)幾何式增長(zhǎng)，如信息產(chǎn)業(yè)、能源工程、交通運(yùn)輸業(yè)、高速公路網(wǎng)絡(luò)等基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)讓世界都瞠目結(jié)舌，被世界冠以“基建狂魔”的稱號(hào)，這樣的社會(huì)環(huán)境使得內(nèi)燃機(jī)行業(yè)的投資環(huán)境也趨于穩(wěn)定，這就形成了巨大的市場(chǎng)需求。

②國(guó)內(nèi)外車企發(fā)展迅速。自從改革開(kāi)放與加入WTO后，我國(guó)經(jīng)濟(jì)貿(mào)易的大門向世界敞開(kāi)，這就給國(guó)外各大車企提供了投資發(fā)展的機(jī)會(huì)。國(guó)外汽車商在我國(guó)投資建廠，加上國(guó)內(nèi)車企的不斷發(fā)展，使得我國(guó)汽車制造業(yè)實(shí)現(xiàn)了快速的發(fā)展。汽車業(yè)的快速發(fā)展意味著內(nèi)燃機(jī)企業(yè)的發(fā)展需要跟上汽車業(yè)的發(fā)展。于是內(nèi)燃機(jī)企業(yè)紛紛引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)來(lái)不斷改進(jìn)與完善內(nèi)燃機(jī)的制造工藝，同時(shí)對(duì)工廠進(jìn)行專業(yè)化、協(xié)作化、大量生產(chǎn)的改造建設(shè)，使得內(nèi)燃機(jī)的技術(shù)難關(guān)不斷被突破，內(nèi)燃機(jī)的技術(shù)水平也逐漸追趕上國(guó)際水平。

③中國(guó)內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)進(jìn)步。我國(guó)內(nèi)燃機(jī)工業(yè)已經(jīng)成為世界內(nèi)燃機(jī)生產(chǎn)大國(guó)。汽車配套動(dòng)力的產(chǎn)量已經(jīng)位居世界前列;內(nèi)燃機(jī)生產(chǎn)總量也躋身世界前列等等。在進(jìn)入二十一世紀(jì)后，我國(guó)內(nèi)燃機(jī)進(jìn)入到了自主創(chuàng)新時(shí)期，并且實(shí)現(xiàn)在轎車發(fā)動(dòng)機(jī)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自主品牌產(chǎn)品占30%，實(shí)現(xiàn)自主開(kāi)發(fā)出滿足國(guó)Ⅳ、國(guó)Ⅴ排放標(biāo)準(zhǔn)以上的電控汽、柴油機(jī)，同時(shí)國(guó)內(nèi)電控燃油噴射技術(shù)開(kāi)發(fā)軟硬件平臺(tái)也在陸陸續(xù)續(xù)搭建，并且實(shí)現(xiàn)了高壓共軌燃由噴射系統(tǒng)的研發(fā)與應(yīng)用。在加上國(guó)家政策的支持，我國(guó)與內(nèi)燃機(jī)相關(guān)的專利技術(shù)數(shù)量在呈現(xiàn)翻倍的增長(zhǎng)。

2 ?機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能在內(nèi)燃機(jī)行業(yè)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

2.1 機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ?機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的核心就是系統(tǒng)設(shè)計(jì)。對(duì)于內(nèi)燃機(jī)制造業(yè)來(lái)說(shuō)，內(nèi)燃機(jī)的每一個(gè)部件的生產(chǎn)都可以使用機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)來(lái)提高工廠的效率和節(jié)能減耗?；诓考庸さ臋C(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)可以借鑒下面介紹的這個(gè)系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)主要包括：①主站單元：整個(gè)系統(tǒng)的總控單元。②信息化管理單元：檢測(cè)整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行。③從站單元：對(duì)所有反饋信息進(jìn)行處理。④數(shù)控加工單元：對(duì)加工工件進(jìn)行加工并與其它單元通信。⑤機(jī)床上下料單元：系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)搬運(yùn)加工工件。這些單元之間通過(guò)系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)各單元的聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)零部件自動(dòng)運(yùn)輸、自動(dòng)加工、自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)補(bǔ)償和最后的自動(dòng)入庫(kù)。

機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)通過(guò)對(duì)上述單元實(shí)時(shí)狀態(tài)的監(jiān)督、然后將數(shù)據(jù)進(jìn)行人機(jī)交互，最終實(shí)現(xiàn)人、設(shè)備與產(chǎn)品的連通與交流。在生產(chǎn)內(nèi)燃機(jī)部件的時(shí)候，機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)通過(guò)控制機(jī)床上下料單元把需要加工的部件運(yùn)輸?shù)綌?shù)控加工單元，數(shù)控加工單元在按照主站單元發(fā)送的加工程序?qū)⒉考庸こ尚枨蟮臉幼?，?dāng)部件在數(shù)控加工單元加工完成后，再經(jīng)過(guò)機(jī)床上下料單元將加工好的部件運(yùn)送到檢測(cè)單元，這是檢測(cè)單元按照主站單元發(fā)送的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行測(cè)量，然后把部件的測(cè)量數(shù)據(jù)上傳到主站單元，主站單元會(huì)將部件的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，然后將不合格的部件通過(guò)機(jī)器人將其送到加工程序中重新加工。內(nèi)燃機(jī)各部件通過(guò)單獨(dú)的加工制造最后統(tǒng)一由機(jī)床上下料單元運(yùn)輸?shù)絻?nèi)燃機(jī)組裝線，最終實(shí)現(xiàn)內(nèi)燃機(jī)的加工制造。

機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)，可以對(duì)內(nèi)燃機(jī)各部件加工數(shù)據(jù)與內(nèi)燃機(jī)組裝數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集與處理，然后依據(jù)數(shù)據(jù)分析來(lái)對(duì)設(shè)備進(jìn)行計(jì)劃維護(hù)，這樣就可以有效提高內(nèi)燃機(jī)制造效率。

2.2 機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)組成 ?倉(cāng)儲(chǔ)單元。在國(guó)內(nèi)外的制造行業(yè)中，已經(jīng)越來(lái)越注重自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)與柔性制造技術(shù)的應(yīng)用，自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)尤其在內(nèi)燃機(jī)這樣的流水線生產(chǎn)中扮演著重要的角色。在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中的倉(cāng)儲(chǔ)單元主要是動(dòng)力貨架、平面貨架、PLC控制臺(tái)等組成，這樣的單元是為了內(nèi)燃機(jī)部件在生產(chǎn)完可以第一時(shí)間進(jìn)入倉(cāng)庫(kù)，然后運(yùn)輸?shù)絻?nèi)燃機(jī)組裝線上。

加工單元。加工單元主要是由數(shù)控車床、數(shù)控加工中心和從站通訊等組成。這個(gè)加工單元是對(duì)內(nèi)燃機(jī)部件加工的主要單元，加工完后再由機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)。

運(yùn)輸單元。運(yùn)輸單元主要是輸送工件和配合工作站完成任務(wù)。機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中的運(yùn)輸單元主要包含鋁型材輸送線、電機(jī)、減速機(jī)、視覺(jué)檢測(cè)裝置、急停裝置、傳感檢測(cè)元件等部件。

機(jī)床上下料單元。在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中機(jī)床上下料單元由工業(yè)機(jī)器人、AGV運(yùn)載機(jī)器人、機(jī)器人滑軌系統(tǒng)、機(jī)器人末端夾具等組成，這樣的機(jī)床上下料單元主要是在內(nèi)燃機(jī)部件生產(chǎn)和內(nèi)燃機(jī)組裝時(shí)對(duì)加工件進(jìn)行輸送和最后的入庫(kù)。

檢測(cè)單元。檢測(cè)單元是貫穿整個(gè)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中單元，為了實(shí)時(shí)檢測(cè)加工件的數(shù)據(jù)，并把監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳送至總站，以此來(lái)保障加工件的合格率。檢測(cè)單元主要由測(cè)量運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)、激光測(cè)量系統(tǒng)等組成，實(shí)現(xiàn)加工部件在整個(gè)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中都被監(jiān)控。同時(shí)檢測(cè)單元還需要具備輸入/輸出單元，讓檢測(cè)單元的數(shù)據(jù)可以與外圍進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。

2.3 建立通信體系 ?在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中，想要實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的無(wú)縫連接，機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中通信技術(shù)的建立也是核心技術(shù)之一。在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中的通訊技術(shù)主要有主站通信方式與從站通信方式。

主站通訊方式。主站通訊是機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中的通訊的核心控制器，主要與多個(gè)從站進(jìn)行信息的交換，同時(shí)還對(duì)各個(gè)單元有絕對(duì)的控制與管理，甚至?xí)刂苾?nèi)燃機(jī)組裝和部件生產(chǎn)加工的整個(gè)系統(tǒng)。在主站通訊中可以借鑒采用 S7-300 PLC 作為主站進(jìn)行控制， S7-300 PLC主控的優(yōu)勢(shì)：配備有集成功能的 Profibus-DP 接口，Profibus-DP 總線通過(guò)光纜或者屏蔽雙絞線連接其它設(shè)備，其中屏蔽雙絞線的最長(zhǎng)通訊可以接近10km，光纜的通訊可以接近100km。同時(shí)傳輸速率可達(dá)9.6K-12Mbps，而且 S7-300 PLC 主站可以同時(shí)連接32個(gè)分站。

從站通信方式。從站通信在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)主要是對(duì)總站發(fā)出的命令進(jìn)行輸入采集和反饋輸出的數(shù)據(jù)。從站是每個(gè)單元的獨(dú)立執(zhí)行程序，但是在從站程序編輯的時(shí)候需要做到與主站通信的數(shù)據(jù)共享。

2.4 MES系統(tǒng)的應(yīng)用 ?信息管理系統(tǒng)的重要性。信息管理系統(tǒng)的提出是為了加強(qiáng)企業(yè)上層管理系統(tǒng)與下層制造系統(tǒng)之間的聯(lián)系。該系統(tǒng)主要是負(fù)責(zé)生產(chǎn)任務(wù)的管理和調(diào)度，讓企業(yè)的訂單生產(chǎn)計(jì)劃及時(shí)落實(shí)到位。MES系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)內(nèi)燃機(jī)制造車間生產(chǎn)敏捷的基礎(chǔ)手段，一直是在關(guān)注生產(chǎn)原料的管理和生產(chǎn)任務(wù)的調(diào)度。但是在內(nèi)燃機(jī)制造中加入機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的時(shí)候，就需要建立以機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程為主要的信息化管理系統(tǒng)，這樣就能對(duì)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)生產(chǎn)加工過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控與管理。在MES系統(tǒng)中，可以對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中各部件的重要數(shù)據(jù)和參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和處理，然后協(xié)助機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)管理人員對(duì)生產(chǎn)、維修、計(jì)劃進(jìn)行管理。這樣就可以預(yù)警設(shè)備可能出現(xiàn)的故障，減少不必要的設(shè)備停機(jī)，進(jìn)一步提高內(nèi)燃機(jī)制造的效率。最要目的還是通過(guò)多方面協(xié)助機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)提高企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。

2.5 內(nèi)燃機(jī)的磨損和潤(rùn)滑 ?①磨損。兩個(gè)相互接觸的物體，在接觸表面間產(chǎn)生阻止物體相對(duì)運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象，稱為摩擦。由于摩擦力的存在，會(huì)使得內(nèi)燃機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生摩擦熱、摩擦阻力和磨損，導(dǎo)致不同程度的不良效果：

1）消耗內(nèi)燃機(jī)大量的能量。由于摩擦產(chǎn)生摩擦阻力，終將消耗內(nèi)燃機(jī)大量的能量，使得內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生大量的額外功，摩擦阻力大致分為外摩擦（摩擦副間）和內(nèi)摩擦（潤(rùn)滑油膜內(nèi)部），大大降低了內(nèi)燃機(jī)的經(jīng)濟(jì)型。

2）產(chǎn)生熱量。根據(jù)焦耳定律，摩擦力做功將產(chǎn)生大量的熱能，如果這及時(shí)不散發(fā)出去，內(nèi)燃機(jī)的零件溫度會(huì)不斷升高，大大地降低了機(jī)械強(qiáng)度，甚至產(chǎn)生熱變形、熱疲勞、間隙減少不斷而磨損、卡死，造成內(nèi)燃機(jī)零部件的損壞。

3）磨損摩擦副。大量的磨損使得內(nèi)燃機(jī)壽命縮短，使得內(nèi)燃機(jī)空隙不斷變大，內(nèi)燃機(jī)壓力會(huì)大大地降低，內(nèi)燃機(jī)的振動(dòng)和噪音一定程度地加大，燃料會(huì)燃燒不徹底。

②結(jié)合人工智能改善添加劑。利用人工智能領(lǐng)域中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)內(nèi)燃機(jī)的添加劑配比進(jìn)行分析和定向預(yù)測(cè)，使得內(nèi)燃機(jī)燃燒地更加充分和高效。運(yùn)用前向多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)內(nèi)燃機(jī)的添加劑的配比進(jìn)行分析和預(yù)測(cè)。

1）前向多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（MLFN）是目前應(yīng)用最廣泛、發(fā)展最迅速的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之一，它是一種單向多層結(jié)構(gòu)，每一層包含若干個(gè)神經(jīng)元，同一層的神經(jīng)元之間沒(méi)有必然的聯(lián)系，層級(jí)之間的信息傳遞只是單向進(jìn)行的，主要是由底部向上級(jí)逐步描述的結(jié)構(gòu)，包括輸入層、隱層和輸出層三個(gè)層級(jí)。

2）在圖1中網(wǎng)絡(luò)求得訓(xùn)練集中的最佳參數(shù)，使得訓(xùn)練集內(nèi)的預(yù)測(cè)值盡量趨近理想的輸出值，使得內(nèi)燃機(jī)的平均損失，即經(jīng)驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)，達(dá)到最小。通過(guò)進(jìn)一步的分析使得平均損失達(dá)到足夠小。網(wǎng)絡(luò)推廣性能與添加劑的實(shí)用價(jià)值成正相關(guān)。利用有限的訓(xùn)練集數(shù)據(jù)求得一套最佳的參數(shù)之后，采用一般歸納法進(jìn)而用于無(wú)窮盡的集內(nèi)外的數(shù)據(jù)。

按照統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理論，所有輸入向量X及相應(yīng)理想輸出y的集合再用聯(lián)合概率分布函數(shù)P（X，y）進(jìn)行描述。

3 ?機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)

國(guó)內(nèi)制造業(yè)企業(yè)逐漸被自動(dòng)化智能化技術(shù)主導(dǎo)，對(duì)于生產(chǎn)技術(shù)人員培養(yǎng)成本的投入越來(lái)越高，相關(guān)精英人才空缺缺口越來(lái)越多，同時(shí)對(duì)于制造成品的交貨時(shí)間要求越來(lái)越段，加上制造企業(yè)制造成本的越來(lái)越低、精準(zhǔn)度越來(lái)越高。這時(shí)的工廠更加需要增加工廠的自動(dòng)化、智能化，來(lái)提高企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，作為國(guó)民經(jīng)濟(jì)支柱的內(nèi)燃機(jī)行業(yè)更加需要去增加工廠的自動(dòng)化、智能化，在內(nèi)燃機(jī)的加工制造中引入機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)，就可以解決像內(nèi)燃機(jī)這樣的生產(chǎn)型行業(yè)困境的必經(jīng)之路。

現(xiàn)在制造業(yè)追求單純的信息化與數(shù)字化已經(jīng)不能滿足現(xiàn)在企業(yè)對(duì)于社會(huì)發(fā)展的需求，現(xiàn)在需要以知識(shí)驅(qū)動(dòng)創(chuàng)新、信息化與工業(yè)化深度融合的智能化制造才能讓企業(yè)適應(yīng)社會(huì)的發(fā)展。在內(nèi)燃機(jī)制造行業(yè)中加入機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)可以將內(nèi)燃機(jī)行業(yè)目前的電氣自動(dòng)化與制造管理進(jìn)行連接。加強(qiáng)了內(nèi)燃機(jī)制造加工流水線各工位之間的聯(lián)系，然后通過(guò)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)每一單元的控制，這樣可以將內(nèi)燃機(jī)的制造效率提高40%。

川崎工業(yè)機(jī)器人通用I/O信號(hào)通過(guò)AS編程語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行智能操控。然后通過(guò)再現(xiàn)模式運(yùn)行系統(tǒng)，這些信號(hào)輸出到端口，再?gòu)亩丝谳斎搿Ｔ僭诖ㄆ闄C(jī)器人控制器專用的信號(hào)板上顯示，端口信號(hào)與機(jī)器人的語(yǔ)言編程一一對(duì)應(yīng)。

4 ?總結(jié)

當(dāng)今社會(huì)已經(jīng)是智能化的時(shí)代，內(nèi)燃機(jī)行業(yè)想要不被社會(huì)所淘汰，就需要對(duì)內(nèi)燃機(jī)行業(yè)的生產(chǎn)方式進(jìn)行改變。將創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展融入到內(nèi)燃機(jī)制造業(yè)中，當(dāng)下機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的出現(xiàn)就是制造業(yè)改變的一次契機(jī)。近年來(lái)智能制造的觀念也在不斷地深入，眾多高新技術(shù)的發(fā)展也在推動(dòng)機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)的發(fā)展。但是在機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)中還存在著諸多問(wèn)題，例如，底層源代碼落后于西方國(guó)家;機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)與應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)上嚴(yán)重不足;智能化強(qiáng)調(diào)提高制造業(yè)的智能化程度和減少人員，沒(méi)有重視到以尋求最優(yōu)為制造業(yè)發(fā)展的原則;沒(méi)有明確的文件作為指導(dǎo)等，這些都是在內(nèi)燃機(jī)制造業(yè)進(jìn)行機(jī)器人群控智能制造系統(tǒng)改造時(shí)需要注意的地方。

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