煤礦用自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研制

王天龍，馬 斌，董洪波

（中煤科工集團(tuán)西安研究院有限公司，陜西 西安 710077）

煤礦井下鉆探在瓦斯高效抽采、頂板超前疏排水、底板隔水層注漿加固、井下隱蔽致災(zāi)地質(zhì)因素探查等方面發(fā)揮著巨大作用,對(duì)保障煤炭安全生產(chǎn)、增加清潔能源供給等具有重要意義[1-2]。我國(guó)井下鉆探技術(shù)與裝備經(jīng)過近幾十年的發(fā)展，取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。尤其是近些年以來，在創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)引領(lǐng)、行業(yè)發(fā)展需求導(dǎo)向、國(guó)家政策推動(dòng)下，煤礦井下自動(dòng)化、智能化鉆探技術(shù)的發(fā)展勢(shì)不可擋[3-4]。相繼研發(fā)出系列大功率定向長(zhǎng)鉆孔鉆機(jī)以及自動(dòng)化鉆機(jī)，例如中煤科工集團(tuán)西安研究院有限公司（以下簡(jiǎn)稱“西安研究院”）研制的ZDY4000LK、ZDY22000LDK 型鉆機(jī)，中煤科工集團(tuán)重慶研究院有限公司（以下簡(jiǎn)稱“重慶研究院”）研制的ZYWL-4000SY 型自動(dòng)化鉆機(jī)，部分裝備與技術(shù)已經(jīng)處于國(guó)際領(lǐng)先水平[5-7]。這幾款鉆機(jī)均配備有鉆機(jī)監(jiān)測(cè)軟件，其中ZDY4000LK、ZDY22000LK 可顯示鉆機(jī)施工鉆進(jìn)參數(shù)和運(yùn)行參數(shù)；ZYWL-4000SY 鉆機(jī)可顯示鉆機(jī)參數(shù)和鉆機(jī)工況視頻，用來指導(dǎo)鉆機(jī)遠(yuǎn)程遙控施工[8-9]。但這些監(jiān)測(cè)手段還存在以下問題：監(jiān)測(cè)參數(shù)簡(jiǎn)單，不能很好判斷鉆機(jī)故障點(diǎn)、運(yùn)行狀態(tài)和鉆場(chǎng)信息；處于多粉塵、多水霧的工況，不能很好指導(dǎo)鉆機(jī)遠(yuǎn)程施工[10-12]；工人仍置身于危險(xiǎn)的環(huán)境中，時(shí)刻受到煤與瓦斯突出、礦井突水等災(zāi)害的威脅[13]。因此針對(duì)現(xiàn)有煤礦井下鉆機(jī)參數(shù)顯示不全、缺乏有效監(jiān)測(cè)、維修不便等問題，急需研制一套煤礦井下自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)可靠的自動(dòng)化鉆機(jī)地面控制提供強(qiáng)有力保障。

1 鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

研制的煤礦井下自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)由鉆機(jī)主體、傳感器組件、攝像機(jī)、控制器、地面監(jiān)測(cè)服務(wù)器及礦用通信設(shè)備等組成，并通過地面和井下環(huán)網(wǎng)連接。自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)如圖1 所示。鉆機(jī)主體為西安院ZDY4500LFK 自動(dòng)化鉆機(jī)。攝像機(jī)、傳感器和控制器安裝在鉆機(jī)上。傳感器用來采集鉆機(jī)工況參數(shù)；攝像機(jī)用于采集現(xiàn)場(chǎng)工況視頻，共4 路；控制器用于采集鉆機(jī)參數(shù)和發(fā)送控制指令。傳感器均采用CAN 協(xié)議與控制器通信，經(jīng)過CAN 轉(zhuǎn)以太網(wǎng)模塊利用以太網(wǎng)傳輸。攝像機(jī)采用礦用本安型攝像機(jī)，利用以太網(wǎng)傳輸視頻。礦用通信設(shè)備包括網(wǎng)關(guān)、交換機(jī)、環(huán)網(wǎng)等。所采集的鉆機(jī)參數(shù)和視頻信息通過網(wǎng)線進(jìn)行傳輸，經(jīng)井下網(wǎng)關(guān)接入井下萬兆環(huán)網(wǎng)，最后經(jīng)交換機(jī)傳輸至地面鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)服務(wù)器。遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)服務(wù)器可對(duì)鉆機(jī)參數(shù)和狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。上述監(jiān)測(cè)信息可作為鉆機(jī)遠(yuǎn)程控制的反饋信號(hào)。鉆機(jī)遠(yuǎn)程操控臺(tái)控制井下鉆機(jī)時(shí)，地面控制指令通過地面服務(wù)器傳入井下環(huán)網(wǎng)，最后通過網(wǎng)關(guān)進(jìn)入鉆機(jī)端的控制器，驅(qū)動(dòng)電磁鐵執(zhí)行鉆機(jī)動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)的遠(yuǎn)程控制。

圖1 自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)Fig.1 Remote monitoring system for automated drilling rigs

2 ZDY4500LFK 鉆機(jī)

2.1 鉆機(jī)組成

ZDY4500LFK 型鉆機(jī)是一種分體履帶式鉆機(jī)，由鉆車和泵車2 部分組成?？捎糜诿旱V井下瓦斯抽采、井下探放水、地質(zhì)構(gòu)造探測(cè)等鉆孔施工，也可用于瓦斯突出、高沖擊地壓危險(xiǎn)區(qū)域的防突卸壓鉆孔施工[14]。

泵車是在已有ZDY6000LD（F）泵車基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，減少設(shè)計(jì)時(shí)間與成本。主要由履帶車體、電機(jī)泵組、油箱、冷卻器等組成，為鉆機(jī)的行走、給進(jìn)、回轉(zhuǎn)以及轉(zhuǎn)運(yùn)鉆桿等動(dòng)作提供動(dòng)力源[15]。鉆車由主機(jī)、履帶車體、操控臺(tái)、補(bǔ)桿裝置等構(gòu)成。主機(jī)包括夾持器、卸扣器、動(dòng)力頭、給進(jìn)機(jī)身以及主機(jī)械手。補(bǔ)桿裝置包括桿倉(cāng)、副機(jī)械手、滑移裝置。泵車和鉆車結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

圖2 ZDY4500LFK 自動(dòng)化鉆機(jī)結(jié)構(gòu)Fig.2 Structure diagram of ZDY4500LFK automatic drilling rig

2.2 鉆機(jī)功能特點(diǎn)

ZDY4500LFK 鉆機(jī)具有以下特點(diǎn)：①結(jié)合電控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)一鍵鉆進(jìn)、起鉆和一鍵啟停的功能。② 鉆進(jìn)過程中實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)控制，有效提高施工效率、降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。③鉆機(jī)集成自動(dòng)補(bǔ)桿桿倉(cāng)，配置容量45 根0.75 m 鉆桿，能有效提高施工效率。④ 具有視覺內(nèi)遙控和手動(dòng)控制功能，施鉆人員可以遠(yuǎn)離孔口，施工安全性提高。

3 電控機(jī)載設(shè)備

鉆機(jī)的機(jī)載端電控設(shè)備包含機(jī)載控制器、傳感器和攝像機(jī)等。機(jī)載控制器采用西安院自主研發(fā)的KXJ127 型隔爆兼本安型控制器，該控制器作為煤礦井下全液壓鉆機(jī)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的核心控制部件，起到控制指令及傳感信號(hào)采集、邏輯運(yùn)算與指令輸出、電磁開關(guān)閥及比例閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出功能。

控制器具有豐富的輸入輸出接口，滿足多通道監(jiān)測(cè)及控制信號(hào)的通信需求。兼具CAN 總線、485、以太網(wǎng)、模擬量及開關(guān)量輸入輸出接口，也可接收操控指令及本安傳感器數(shù)據(jù)；控制器運(yùn)算功能強(qiáng)大，可根據(jù)鉆機(jī)動(dòng)作要求和邏輯關(guān)系自主設(shè)計(jì)相應(yīng)的程序。此外，控制器具備24 V 直流電源輸出、本安開關(guān)量輸出，可用來驅(qū)動(dòng)開關(guān)電磁閥、電液比例閥、本安聲光報(bào)警器等設(shè)備。

傳感器類型主要有旋轉(zhuǎn)編碼器、磁致伸縮傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、壓力傳感器、溫度傳感器、傾角傳感器以及行程開關(guān)等，分別采集鉆機(jī)方位、位移、轉(zhuǎn)速、壓力、溫度、傾角、啟停等信息。

共設(shè)置了4 路礦用本安型高清攝像機(jī)，用于監(jiān)測(cè)鉆機(jī)重要部件和鉆場(chǎng)情況。

4 網(wǎng)絡(luò)通信搭建

ZDY4500LFK 鉆機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于礦方已有的井下環(huán)網(wǎng)搭建，通過礦區(qū)井下環(huán)網(wǎng)連通井下鉆場(chǎng)自動(dòng)化鉆機(jī)與地面監(jiān)測(cè)服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)工況參數(shù)與工作狀態(tài)的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)[16]。

由于井下設(shè)備種類繁多，為了便于管理維護(hù)，不同設(shè)備所設(shè)的網(wǎng)段不同。需要將掘進(jìn)巷道中的鉆機(jī)網(wǎng)絡(luò)接入巷道口網(wǎng)關(guān)后才能接入井下環(huán)網(wǎng)?？刂破靼幸宦繁景惨蕴W(wǎng)接口，通過網(wǎng)線與井下網(wǎng)關(guān)連接進(jìn)入井下環(huán)網(wǎng)，進(jìn)行工況參數(shù)的傳輸。本安型攝像機(jī)具有4 路以太網(wǎng)光口和2 路以太網(wǎng)電口，為了減少接口數(shù)量，將4 路攝像機(jī)串連后接入網(wǎng)關(guān)。這樣接入網(wǎng)關(guān)的網(wǎng)口只需要2 路。通過網(wǎng)關(guān)后接入煤礦井下萬兆環(huán)網(wǎng)，最后經(jīng)過環(huán)網(wǎng)交換機(jī)將鉆機(jī)參數(shù)和視頻信息傳輸?shù)降孛孢h(yuǎn)程監(jiān)測(cè)服務(wù)器。網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D如圖3 所示。

圖3 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)銯ig.3 Topology of the system network

5 地面監(jiān)測(cè)軟件設(shè)計(jì)

5.1 地面監(jiān)測(cè)軟件架構(gòu)

為實(shí)現(xiàn)井下鉆機(jī)工況參數(shù)和工作狀態(tài)的地面顯示，在地面服務(wù)器上開發(fā)了V1.0 版本的自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)軟件。由于C/S 架構(gòu)可移植性差，需要安裝專門的軟件，筆者采用B/S 架構(gòu)[17]，在Web 開發(fā)平臺(tái)上進(jìn)行開發(fā)。為了提高開發(fā)效率、提升系統(tǒng)擴(kuò)展性、增加系統(tǒng)維護(hù)性，系統(tǒng)采用前后分離的設(shè)計(jì)模式，即分離成Web 服務(wù)端和Web 瀏覽器端。兩者數(shù)據(jù)交互時(shí)會(huì)產(chǎn)生大量數(shù)據(jù)文件，將數(shù)據(jù)庫(kù)單獨(dú)提取出來，就構(gòu)成了Web 瀏覽器、Web 服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫(kù)3 大部分[18]。

Web 服務(wù)端是由Java 語言實(shí)現(xiàn)，采用SpringBoot+MySQL 等技術(shù)構(gòu)建的分布式微服務(wù)集群。即由分布在多個(gè)服務(wù)器上的多個(gè)服務(wù)組成的服務(wù)體系。Web端是與用戶交互的部分，采用VUE.js+Element-UI+Mint-UI+CSS 技術(shù)搭建包括PC 端應(yīng)用系統(tǒng)，通過瀏覽器展示。數(shù)據(jù)庫(kù)采用MySQL 數(shù)據(jù)庫(kù)，在Web 應(yīng)用方面，MySQL 是最好的應(yīng)用軟件之一[19]。MySQL 是開放源碼軟件，因此可以大大降低總體成本。

Web 瀏覽器和Web 服務(wù)器之間采用WebSocket 協(xié)議實(shí)現(xiàn)的通信[20]，這樣可以通過較小性能開銷實(shí)現(xiàn)客戶端和服務(wù)器之間實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸。系統(tǒng)軟件架構(gòu)如圖4 所示。

圖4 自動(dòng)化鉆機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)軟件架構(gòu)Fig.4 Software architecture of the automatic drilling rig monitoring system

5.2 地面監(jiān)測(cè)系統(tǒng)功能

整個(gè)軟件監(jiān)測(cè)內(nèi)容包括工況參數(shù)監(jiān)測(cè)與鉆機(jī)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)2 部分。其中運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)有鉆機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)監(jiān)測(cè)和視頻監(jiān)測(cè)；工況參數(shù)監(jiān)測(cè)有傳感器信息監(jiān)測(cè)、運(yùn)行流程監(jiān)測(cè)以及按鍵狀態(tài)監(jiān)測(cè)等。此外遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)平臺(tái)還具有故障預(yù)警、日志報(bào)表等功能。遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)軟件功能如圖5 所示，實(shí)際監(jiān)測(cè)界面如圖6 所示。

圖5 自動(dòng)化鉆機(jī)監(jiān)測(cè)軟件功能Fig.5 Function diagram of the automated drilling rig monitoring software

圖6 自動(dòng)化鉆機(jī)監(jiān)測(cè)界面Fig.6 Automated rig monitoring interface

5.2.1 參數(shù)監(jiān)測(cè)界面

鉆機(jī)的監(jiān)測(cè)參數(shù)包括安裝在鉆機(jī)上的各個(gè)傳感器反饋信號(hào)、遙控器主要?jiǎng)幼骺刂菩盘?hào)以及鉆機(jī)運(yùn)行流程。

傳感器參數(shù)包括壓力、油溫、液位。壓力監(jiān)測(cè)參數(shù)包括了Ⅰ泵壓力、Ⅱ泵壓力、機(jī)械手壓力、給進(jìn)壓力、起拔壓力、回油壓力6 個(gè)壓力參數(shù)，另外預(yù)留了6 路壓力信息，以便后續(xù)的擴(kuò)展。

遙控器參數(shù)監(jiān)測(cè)用來監(jiān)測(cè)遙控器主要?jiǎng)幼鞯臓顟B(tài)。使用控制器操作鉆機(jī)動(dòng)作時(shí)相應(yīng)的動(dòng)作指令會(huì)反映在監(jiān)測(cè)界面上，如果鉆機(jī)某個(gè)動(dòng)作出現(xiàn)異常，則會(huì)彈出提示顯示動(dòng)作異常，提醒操作者進(jìn)行檢查。

鉆機(jī)主要?jiǎng)幼饔秀@進(jìn)和起鉆。每個(gè)動(dòng)作包括三大運(yùn)行流程：副機(jī)械手送桿、主機(jī)械手放桿、主機(jī)運(yùn)動(dòng)。每個(gè)運(yùn)行流程由若干個(gè)子動(dòng)作組成。每個(gè)子動(dòng)作通過安裝在機(jī)身上的行程開關(guān)觸發(fā)，1 個(gè)子動(dòng)作出現(xiàn)問題則下一步動(dòng)作將無法進(jìn)行。流程運(yùn)行時(shí)也設(shè)置有容錯(cuò)功能，每個(gè)流程設(shè)置有定時(shí)器，設(shè)定時(shí)間值作為行程開關(guān)觸發(fā)標(biāo)準(zhǔn)，如果接收到的行程開關(guān)信號(hào)時(shí)間值大于允許的范圍，則提示該流程出現(xiàn)問題產(chǎn)生報(bào)警。

5.2.2 視頻監(jiān)測(cè)

為降低軟件開發(fā)難度節(jié)省成本，采用攝像機(jī)配套APP 軟件實(shí)現(xiàn)4 路視頻信息的分頻顯示。監(jiān)測(cè)鉆機(jī)部件的3 路視頻分別安裝在鉆機(jī)補(bǔ)桿裝置處、主機(jī)處和鉆機(jī)前端，用來監(jiān)測(cè)機(jī)械手抓卸鉆桿、主機(jī)動(dòng)力頭、夾持器以及孔口情況；另外1 路視頻安裝在鉆場(chǎng)，用來監(jiān)測(cè)整個(gè)鉆場(chǎng)情況。

5.2.3 虛擬監(jiān)測(cè)

為了更好實(shí)現(xiàn)井下監(jiān)測(cè)，監(jiān)測(cè)界面中心設(shè)計(jì)了基于Web 的鉆機(jī)虛擬監(jiān)測(cè)部分。鉆場(chǎng)環(huán)境粉塵大、水霧大時(shí)，視頻不是很清楚的情況下，虛擬監(jiān)測(cè)可以作為遠(yuǎn)程控制的輔助支撐。

基于幾何模型的建模軟件很多，最常用的就是3DMAX 和Maya。大多數(shù)Web3D 軟件都支持3DMAX，可以把它生成的模型導(dǎo)入使用[21]。利用3DMAX 建立與自動(dòng)化鉆機(jī)一樣的三維模型，將運(yùn)動(dòng)部件單獨(dú)建模，包括輔助部件和施工部件。輔助部件有穩(wěn)固裝置、調(diào)角裝置；施工部件有主機(jī)、主機(jī)械手、副機(jī)械手、轉(zhuǎn)運(yùn)器等。建模完成后利用WedGL 中標(biāo)準(zhǔn)的、跨平臺(tái)的、統(tǒng)一的OpenGL 接口實(shí)現(xiàn)了模型渲染[22]。WebGL 第三方庫(kù)中的Three.js 是一款可以在瀏覽器中創(chuàng)建攝影機(jī)、光影、材質(zhì)等對(duì)象的3D 引擎。最后設(shè)計(jì)與真實(shí)鉆機(jī)一樣的動(dòng)作，利用TCP/IP 協(xié)議將控制器采集得到的數(shù)據(jù)存入服務(wù)器中，再利用Web-Socket 協(xié)議實(shí)現(xiàn)Web 瀏覽器和Web 服務(wù)器之間通信，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)Web 端的鉆機(jī)模型動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)虛擬和現(xiàn)實(shí)的同步。

5.2.4 故障預(yù)警、日志報(bào)表

如果采集到的液壓系統(tǒng)信息超過預(yù)設(shè)的閾值，則會(huì)在預(yù)警提示欄顯示預(yù)警信息。比如當(dāng)泵壓過高、油溫過高、油液過低、位移傳感器數(shù)值有誤等。鉆機(jī)啟停時(shí)間、登錄信息、每班/天進(jìn)尺、鉆機(jī)壓力等信息可以通過日志報(bào)表查詢。

6 現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)

煤礦用自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研制成功后，利用ZDY4500LFK 自動(dòng)化鉆機(jī)在鄂爾多斯華興能源有限責(zé)任公司唐家會(huì)煤礦進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)。設(shè)計(jì)的2 個(gè)探放水鉆孔施工時(shí)進(jìn)行了鉆機(jī)工況參數(shù)和狀態(tài)的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)。試驗(yàn)結(jié)果表明，鉆機(jī)參數(shù)準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性滿足鉆機(jī)監(jiān)測(cè)要求。借助于串口調(diào)試助手經(jīng)過發(fā)送、接收數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，沒有發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失和溢出現(xiàn)象。同時(shí)鉆機(jī)三維模型和視頻監(jiān)測(cè)效果流暢，未出現(xiàn)明顯卡滯，符合鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控的需求。圖7 為鉆機(jī)壓力參數(shù)監(jiān)測(cè)界面。

圖7 鉆機(jī)試驗(yàn)壓力監(jiān)測(cè)Fig.7 Pressure monitoring in the rig test

試驗(yàn)施工過程中，鉆機(jī)出現(xiàn)一次主機(jī)械手傾角行程開關(guān)損壞的情況，主機(jī)械手停止動(dòng)作，流程進(jìn)行不下去，主機(jī)械手流程監(jiān)測(cè)模塊提示該行程開關(guān)出現(xiàn)故障，更換行程開關(guān)后問題解決。這一功能不僅可以快速判斷出故障出現(xiàn)的位置，節(jié)省維修時(shí)間，還可以統(tǒng)計(jì)出傳感器損壞的位置和次數(shù)，有助于后期鉆機(jī)電控器件穩(wěn)定性分析。圖8 為鉆進(jìn)流程監(jiān)測(cè)界面。

圖8 鉆機(jī)試驗(yàn)流程監(jiān)測(cè)Fig.8 Flow monitoring in the rig test

試驗(yàn)中存在的問題：目前鉆機(jī)進(jìn)尺計(jì)數(shù)是通過一次全流程自動(dòng)鉆進(jìn)或起拔時(shí)所使用鉆桿數(shù)量的增加或減少來計(jì)算。當(dāng)全自動(dòng)施工流程出現(xiàn)故障，需切換到人工操作時(shí)，鉆桿數(shù)量的增加減少未能準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)，影響了進(jìn)尺統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確性，后續(xù)鉆桿計(jì)數(shù)的準(zhǔn)確性還需改進(jìn)。

7 結(jié) 論

a.開發(fā)的自動(dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)軟件內(nèi)容豐富，人機(jī)交互性強(qiáng)，具有鉆機(jī)傳感器信息監(jiān)測(cè)、鉆機(jī)流程監(jiān)測(cè)、鉆機(jī)控制指令監(jiān)測(cè)、鉆機(jī)狀態(tài)虛擬監(jiān)測(cè)和鉆機(jī)狀態(tài)視頻監(jiān)測(cè)等功能。

b.該監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在鄂爾多斯唐家會(huì)煤礦進(jìn)行工業(yè)試驗(yàn)，在ZDY4500LFK 自動(dòng)化鉆機(jī)上進(jìn)行了功能驗(yàn)證。試驗(yàn)表明遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確、效果良好，實(shí)現(xiàn)了軟件預(yù)期的功能，能夠?qū)崿F(xiàn)井下自動(dòng)化鉆機(jī)工況參數(shù)和鉆機(jī)狀態(tài)的實(shí)時(shí)顯示。

c.該軟件豐富的監(jiān)測(cè)內(nèi)容能夠?yàn)樽詣?dòng)化鉆機(jī)遠(yuǎn)程控制提供支撐，同時(shí)也可以融合于西安研究院開發(fā)的透明地質(zhì)保障系統(tǒng)中，為煤礦鉆機(jī)智能化、地質(zhì)透明化提供借鑒。

d.軟件后續(xù)需要對(duì)鉆桿計(jì)數(shù)功能進(jìn)行優(yōu)化，提高計(jì)數(shù)準(zhǔn)確性，并結(jié)合鉆機(jī)地面遠(yuǎn)程操控臺(tái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化鉆機(jī)的遠(yuǎn)程控制功能。