機(jī)床機(jī)械桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)分析

吳鎧瑞

（安徽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，安徽 淮南 232001）

近年來，在中國(guó)基礎(chǔ)勞動(dòng)力市場(chǎng)價(jià)格持續(xù)上漲的同時(shí)，自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)取得了穩(wěn)定發(fā)展。一些中小型機(jī)械制造加工企業(yè)和數(shù)控機(jī)床的市場(chǎng)銷售環(huán)境，不斷增加對(duì)自動(dòng)化加工制造技術(shù)和設(shè)備的需求。有的是簡(jiǎn)單的批量加工制造，有的產(chǎn)品是單機(jī)加工制造的，增加了對(duì)自動(dòng)化加工制造技術(shù)和設(shè)備的依賴。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)械手的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。機(jī)械手可以處理和抓取材料和商品，是高度自動(dòng)化的生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)械手與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合的自動(dòng)化生產(chǎn)線，可以提高生產(chǎn)效率，獨(dú)立完成上料、生產(chǎn)、組裝、回收等所有生產(chǎn)過程，減少人力資源投入。在上述機(jī)械加工制造產(chǎn)品的制造加工中，引進(jìn)和應(yīng)用自動(dòng)化技術(shù)和設(shè)備形式，可以提高制造加工技術(shù)的效率，有效降低經(jīng)濟(jì)成本投入。在這個(gè)階段，為了提高機(jī)器手的應(yīng)用水平，將分析機(jī)械手在自動(dòng)數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用，明確設(shè)計(jì)要求、開發(fā)選擇、開發(fā)平臺(tái)、相關(guān)結(jié)構(gòu)等設(shè)計(jì)方案。最后，結(jié)合以上因素設(shè)計(jì)機(jī)械手的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，展開相關(guān)討論，為后續(xù)相關(guān)工作提供參考。

1 數(shù)控機(jī)床設(shè)備機(jī)械桁架結(jié)構(gòu)分析

1.1 立柱技術(shù)組件

立柱技術(shù)部件的主要作用是在數(shù)控機(jī)床設(shè)備中支撐機(jī)械桁架部件的整體結(jié)構(gòu)，使機(jī)械桁架部件在任何工況下都能保持穩(wěn)定良好的運(yùn)行狀態(tài)。雙立柱結(jié)構(gòu)通常在大多數(shù)單機(jī)自動(dòng)化設(shè)備采用，作為支撐結(jié)構(gòu)。對(duì)于一些小工件，或者安裝和使用環(huán)節(jié)的空間比較有限，可以采用單立柱結(jié)構(gòu)支撐結(jié)構(gòu)。

1.2 橫梁技術(shù)組件

橫梁技術(shù)部件通常由鋼和鋁合金材料制成，是加工工件在傳輸環(huán)節(jié)需要依賴的技術(shù)通道，在制造過程中一些小型機(jī)械零部件需要大量的鋁合金柱結(jié)構(gòu)。但是，在制造過程中，一些具有大中型結(jié)構(gòu)特征的機(jī)械零件主要以鋼材作為主要生產(chǎn)資料。從比較的角度解釋和分析，在應(yīng)用過程中鋼結(jié)構(gòu)技術(shù)材料，主要優(yōu)勢(shì)是制造過程中相對(duì)較低的經(jīng)濟(jì)成本和較好性能的剛性。鋁合金橫梁主要技術(shù)優(yōu)點(diǎn)是質(zhì)地輕、造型可塑性強(qiáng)、便于安裝和運(yùn)輸，其范圍不斷擴(kuò)大。鋁合金材料技術(shù)性能優(yōu)良，適合配套大量機(jī)械設(shè)備技術(shù)零部件的加工生產(chǎn)，具有更美觀的外觀特點(diǎn)。

1.3 驅(qū)動(dòng)技術(shù)組件

由帶有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)、齒輪減速箱部件和電氣設(shè)備組成，數(shù)控機(jī)床的內(nèi)部機(jī)械桁架部件?，F(xiàn)階段，大多數(shù)數(shù)控機(jī)床中，60.00～170.00m/min 為機(jī)械桁架的運(yùn)行速度，在運(yùn)行引入一般的絲杠傳動(dòng)裝置，難以滿足桁架結(jié)構(gòu)時(shí)的速度要求。在生產(chǎn)設(shè)計(jì)過程中，數(shù)控機(jī)床的內(nèi)部機(jī)械桁架部件大多傾向于使用小齒輪部件和帶齒條的電機(jī)設(shè)備，在特定的實(shí)現(xiàn)過程中這種設(shè)計(jì)思想能達(dá)到0.06mm 精度。如果在運(yùn)行中數(shù)控機(jī)床的傳遞環(huán)節(jié)精度比較低，也可以考慮伺服電機(jī)裝置與同步帶總成的傳遞方式。這種傳動(dòng)方式的主要優(yōu)點(diǎn)是經(jīng)濟(jì)成本較低，使用過程中維護(hù)保養(yǎng)比較方便，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，這種傳輸方式適用于中小型企業(yè)。使用過程中同步帶斷裂的可能性很大，這類傳動(dòng)的精度一般可以達(dá)到0.09mm。

1.4 潤(rùn)滑技術(shù)組件

對(duì)于數(shù)控機(jī)床內(nèi)部的機(jī)械桁架部件，機(jī)械手在操作過程中必須經(jīng)歷長(zhǎng)行程，速度也比較高。用稀油潤(rùn)滑時(shí)，潤(rùn)滑效果比較低，對(duì)外界環(huán)境的污染程度比較高。對(duì)于某些潤(rùn)滑過程，應(yīng)考慮脂潤(rùn)滑或480 高粘度潤(rùn)滑劑，導(dǎo)軌需要在自動(dòng)潤(rùn)滑泵的幫助下定期潤(rùn)滑。

1.5 控制技術(shù)組件

談到數(shù)控機(jī)床的內(nèi)部機(jī)械桁架部件，重點(diǎn)是在運(yùn)行過程中，機(jī)械手的技術(shù)部件能否順利發(fā)揮其最佳功能。為了減少各種技術(shù)故障的可能性，有效提高數(shù)控機(jī)床內(nèi)部機(jī)械桁架部件的運(yùn)行可靠性，通常采用航空連接器來處理設(shè)備中各種電氣部件的連接。因焊接工作不當(dāng)而導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)行不穩(wěn)定的情況，可以在應(yīng)用上述技術(shù)的過程中避免。同時(shí)，采取適當(dāng)?shù)陌踩胧?，在設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)行過程中，安裝和配置設(shè)備系統(tǒng)的受限設(shè)計(jì)元件、集成安全元件、零回延時(shí)開關(guān)元件、零開關(guān)元件。

1.6 直線運(yùn)動(dòng)技術(shù)組件

CNC 機(jī)床的內(nèi)部機(jī)械桁架部件通常需要與V 形導(dǎo)軌技術(shù)系統(tǒng)或直線導(dǎo)軌技術(shù)部件相匹配。在120.00m/min 的運(yùn)行速度下將直線導(dǎo)軌組件引入高速桁架技術(shù)結(jié)構(gòu)中，則存在滑塊組件脫落的風(fēng)險(xiǎn)。為有效解決上述問題，將引入V 型導(dǎo)軌系統(tǒng)來代替在高速桁架件制造中使用多年的常規(guī)直線導(dǎo)軌。直線導(dǎo)軌與V 型導(dǎo)軌系統(tǒng)從對(duì)比分析來看，相比具有多元化的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：①具有很強(qiáng)的防塵能力。V 形輪中心的軸承在某些傳動(dòng)過程中，通常不與導(dǎo)軌的表面位置直接接觸。在傳動(dòng)過程中，V 型輪有效去除V 型導(dǎo)軌刮削過程中的灰塵和物質(zhì)。②在操作和使用過程中可以表現(xiàn)出更高水平的線速度?！癡 型琨+V 型導(dǎo)軌”的驅(qū)動(dòng)技術(shù)引進(jìn)在V 型導(dǎo)軌系統(tǒng)中，在V 型導(dǎo)軌上V 型琨可以進(jìn)行滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，作業(yè)過程的速度可達(dá)600.00m/min，是一個(gè)非常高速的傳動(dòng)目標(biāo)。③為有效減少裝配環(huán)節(jié)的運(yùn)作難度，四組V 型輪對(duì)應(yīng)四個(gè)滑塊通常需要安裝在V 型導(dǎo)軌系統(tǒng)。滾珠組件與直線導(dǎo)軌組件的相互接觸關(guān)系對(duì)應(yīng)于V 型輪與V 型導(dǎo)軌的相互接觸關(guān)系，關(guān)系結(jié)構(gòu)大大降低了對(duì)安裝數(shù)據(jù)的基本要求。④技術(shù)維護(hù)成本低。如果設(shè)備運(yùn)行過程中V 型輪損壞，無(wú)須拆卸導(dǎo)軌即可更換V 型輪，在設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)行過程中，可顯著減少技術(shù)人員的操作時(shí)間，隨時(shí)結(jié)合實(shí)際要求調(diào)查預(yù)緊系數(shù)，以保證數(shù)控機(jī)床中機(jī)床桁架部件在運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性和有序性。

2 機(jī)床機(jī)械桁架機(jī)械手總體設(shè)計(jì)

在設(shè)計(jì)機(jī)械機(jī)床桁架手時(shí)，可分為兩部分：機(jī)械手和機(jī)械抓手。在設(shè)計(jì)桁架時(shí)，可以降低設(shè)計(jì)復(fù)雜性并簡(jiǎn)化其結(jié)構(gòu)。因?yàn)?，力學(xué)中結(jié)構(gòu)梁的受力結(jié)構(gòu)于桁架的受力結(jié)構(gòu)類似，所以，可以將機(jī)械手簡(jiǎn)化為結(jié)構(gòu)梁。支梁的彎矩圖從力學(xué)角度看，可以作為桁架與簡(jiǎn)支梁水平比較的依據(jù)，從中可以分析出機(jī)械手的力學(xué)分析圖，機(jī)床制造過程中必須注意對(duì)機(jī)械臂穩(wěn)定性的高要求。因此，在選擇立柱時(shí)，應(yīng)選用高度高、空間小的立柱、重量輕和穩(wěn)定性為主力。

2.1 機(jī)械手臂的總體設(shè)計(jì)

機(jī)械手根據(jù)工作原理和具體結(jié)構(gòu)可歸類為機(jī)器人，是現(xiàn)階段自動(dòng)化生產(chǎn)線中廣泛使用的一種傳送裝置。從表面來看，桁架機(jī)械手的智能化程度有一定的限制，外觀遠(yuǎn)沒有工業(yè)機(jī)器人那么華麗。但是當(dāng)智能設(shè)備應(yīng)用于工業(yè)時(shí)，機(jī)械手所體現(xiàn)的價(jià)值就會(huì)增加?，F(xiàn)階段，在自動(dòng)化行業(yè)中桁架機(jī)械手起到一定的輔助作用，主要作用是工件和產(chǎn)品的搬運(yùn)和運(yùn)輸，也是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線建設(shè)的關(guān)鍵組成部分。操作金屬加工機(jī)床時(shí)，是工件與刀具關(guān)系的調(diào)整，最重要的標(biāo)志是材料的加工，這種關(guān)系在一定程度上影響了機(jī)床的整體性能，而桁架機(jī)械手只參與工件和成品的加工，在工作時(shí)并不直接參與工件的加工。這個(gè)過程需要科學(xué)計(jì)算夾爪抓地力和行走速度，并在設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行分析，以防止在運(yùn)輸過程中損壞工件。此外，自動(dòng)機(jī)床桁架機(jī)械手需要更大的自由度來滿足加工要求，操作空間受多種因素影響，因此，框架分析機(jī)械手設(shè)計(jì)過程應(yīng)盡可能避免復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。與傳統(tǒng)加工方式的擺桿輸送機(jī)、步進(jìn)輸送機(jī)、板條輸送機(jī)相比，可以選擇可靠、準(zhǔn)確的桁架機(jī)械手，精度更高、運(yùn)行速度更快、適合長(zhǎng)期工件運(yùn)輸。

自動(dòng)化機(jī)床為了增強(qiáng)可操作性和水平，軟件Autodesk Inventor 設(shè)計(jì)，可以使用三維設(shè)計(jì)控制程序。在此內(nèi)容上，可以利用VB.NET 語(yǔ)言擴(kuò)展和重新開發(fā)Visual Studio 工具得控制程序，使桁架操縱器能夠?qū)崿F(xiàn)控制程序，這有兩個(gè)主要原因。首先，實(shí)際二次開發(fā)需求可以滿足Autodesk Inven-tor 這類系統(tǒng)，也有很好的二次開發(fā)接口。其次，Autodesk Inventor 可以完成復(fù)雜模型的構(gòu)建，是一款高價(jià)值的3D 建模軟件，幫助設(shè)計(jì)師從整體的角度設(shè)計(jì)和開發(fā)桁架機(jī)械手。

2.2 桁架結(jié)構(gòu)

桁架結(jié)構(gòu)的可靠性和運(yùn)行速度較高、滿足加工要求，在運(yùn)行時(shí)機(jī)床的桁架機(jī)械手，很大程度上依賴于桁架結(jié)構(gòu)為其提供動(dòng)力。橫梁部件、立柱部件、驅(qū)動(dòng)部件、直線運(yùn)動(dòng)部件等是現(xiàn)階段桁架機(jī)械手的桁架結(jié)構(gòu)，由于立柱組件主要負(fù)責(zé)支撐整個(gè)結(jié)構(gòu)，因此桁架機(jī)械手始終保持穩(wěn)定的操作環(huán)境，并避免操作過程中的噪聲和振動(dòng)。一般工作環(huán)境狹窄的地方采用單立柱方式，自動(dòng)化生產(chǎn)加工線主要采用雙立柱支撐形式，柱子的數(shù)量通常是多級(jí)連接的兩倍。鋁合金材料作為立柱的原材料，對(duì)于一些對(duì)立柱承載力要求較高的結(jié)構(gòu)，由于運(yùn)輸通道的承載能力要求較高，鋼結(jié)構(gòu)可作為大型生產(chǎn)線的主要材料，鋼結(jié)構(gòu)材料的優(yōu)點(diǎn)是成本低、韌性高。驅(qū)動(dòng)部件通常采用齒輪減速器和伺服電機(jī)的組合，60～170r/min 在此階段是桁架運(yùn)行速度，無(wú)法支持常規(guī)工作模式下的絲杠速度。齒輪減速機(jī)和伺服電機(jī)相結(jié)合的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，具有維護(hù)相對(duì)容易，兼容性強(qiáng)、精度高的優(yōu)點(diǎn)，存在同步帶斷裂等安全問題。但鋁合金材料的主要特點(diǎn)是外形美觀、便于攜帶和安裝、重量輕、不易生銹，適用于大型生產(chǎn)線。但由于其價(jià)格較高，其應(yīng)用范圍相對(duì)較窄。齒輪減速機(jī)與伺服電機(jī)相結(jié)合的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，維護(hù)相對(duì)容易，具有兼容性強(qiáng)、精度高等優(yōu)點(diǎn)，但存在同步帶損壞等安全問題。

2.3 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

機(jī)床桁架機(jī)械手主要有兩種驅(qū)動(dòng)方式：移動(dòng)式和旋轉(zhuǎn)式。以上兩種操作方式的區(qū)別主要是手指的不同，根據(jù)機(jī)械手的抓握方式可分為內(nèi)部和外部。①氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中電磁閥控制機(jī)械手爪，氣流調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)機(jī)械手爪的移動(dòng)速度，這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是主要原因成本會(huì)更低。②電驅(qū)動(dòng)方式，現(xiàn)階段以電驅(qū)動(dòng)方式最為頻繁，因?yàn)闄C(jī)床在使用過程中也需要電力支撐，而且這種驅(qū)動(dòng)方式也需要使用電機(jī)為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，是使用的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的完全速度控制。③液壓驅(qū)動(dòng)方式，該模式主要用于通過液壓系統(tǒng)控制機(jī)械手，最大的優(yōu)點(diǎn)是操作位置的連續(xù)控制和傳動(dòng)過程中表現(xiàn)出的高剛性。液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般采用液壓馬達(dá)作為輸出源，表1 為內(nèi)部驅(qū)動(dòng)元件的使用位置和特點(diǎn)。

表1 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部元件特點(diǎn)及使用位置

2.4 機(jī)械手抓手設(shè)計(jì)

物料和成品的輸送主要是桁架機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)線中的作用，在生產(chǎn)機(jī)床和上下料導(dǎo)軌之間移動(dòng)生產(chǎn)原材料，將生產(chǎn)出來的零件從生產(chǎn)線上移動(dòng)。應(yīng)根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要合理選擇機(jī)械手夾爪的種類，主要包括抓取、提升和平移。不同類型的機(jī)械手夾持器適用于不同的生產(chǎn)需求。目前，正在推出一些流行的抓手模型。

①連桿杠桿式抓手。該類抓手通過杠桿和連桿的傳動(dòng)可以抓取和釋放抓手，是基于機(jī)械連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的，但是，這種機(jī)械手抓手有一個(gè)致命的缺點(diǎn)，抓手容易損壞制造材料和最終產(chǎn)品，這意味著具有相對(duì)較高的抓地力，使這種類型的抓手具有相對(duì)較高的應(yīng)用水平。②機(jī)械自鎖抓手：這種機(jī)械抓手非常適合抓取運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，此類抓手具有自鎖式抓手，可防止抓手在夾持零件時(shí)脫落。由于其極高的精度和安全性，深受廣大用戶的青睞，也是設(shè)計(jì)人員首選的系統(tǒng)設(shè)計(jì)形式。③齒條齒輪抓手。該抓手通過齒輪之間的傳動(dòng)裝置控制，這種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手的高傳輸性能和控制命令的高響應(yīng)速度可以滿足高要求，加快生產(chǎn)。此外，在操作和使用數(shù)控機(jī)床時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際的基本工作環(huán)境，在設(shè)計(jì)和成型過程中確認(rèn)機(jī)械手爪的外形小巧輕便，滿足數(shù)控機(jī)床的基本功能要求。同時(shí)，具有相對(duì)緊湊的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和充足的技術(shù)多樣性，機(jī)械手爪設(shè)計(jì)工作的具體開展應(yīng)圍繞3 個(gè)基本點(diǎn)：①在數(shù)控機(jī)床的實(shí)際操作和使用過程中，支持檢查機(jī)械手爪部是否出現(xiàn)各類技術(shù)故障，相關(guān)人員可以更方便地完成維護(hù)工作。②必須遵守相關(guān)的技術(shù)管理和指導(dǎo)流程。③要綜合考慮設(shè)計(jì)工作過程中必須付出的經(jīng)濟(jì)成本。在根據(jù)以上3 個(gè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)的技術(shù)控制點(diǎn)推進(jìn)機(jī)械手抓手設(shè)計(jì)的具體過程中，可以具體考慮杠桿式機(jī)械手抓手的設(shè)計(jì)工作，活塞施加的推力，用于支撐實(shí)際涉及的各種技術(shù)結(jié)構(gòu)，聯(lián)動(dòng)過程完成，最后支撐特定安裝的機(jī)械手的爪子，保證穩(wěn)定、放松和夾緊動(dòng)作。

2.5 機(jī)械手臂

在桁架上設(shè)計(jì)機(jī)械手的手臂時(shí)，從結(jié)構(gòu)上看，需要考慮在操作過程中機(jī)械手的承載能力，必須滿足機(jī)械臂的容量要求。機(jī)械手從運(yùn)動(dòng)上看，必須滿足快速運(yùn)動(dòng)。由于安裝在機(jī)床桁架上的機(jī)械手通常只進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，通過液壓方式直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手是現(xiàn)階段主要的驅(qū)動(dòng)方式，使用直徑最大的液壓油缸，在選擇液壓油缸時(shí)，需要盡可能提高機(jī)械臂的整體強(qiáng)度，液壓缸尺寸的選擇和驗(yàn)證，活塞桿校驗(yàn)公式可參考式（1）。

式中：{σ}——活塞桿材料的許用應(yīng)力；F——活塞桿上的力值作用。

液壓缸壁厚度確認(rèn)公式見式（2）。

式中：D——液壓缸內(nèi)徑；Py——?dú)飧椎脑囼?yàn)壓力。

桁架機(jī)械手的操作主要是水平的，械手上下運(yùn)動(dòng)當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置時(shí)，抓手夾住料件，完成反向運(yùn)動(dòng)，抬起料件。當(dāng)零件到達(dá)生產(chǎn)線時(shí)，抓手移動(dòng)，零件松動(dòng)。多個(gè)位置的PLC 控制限位器在這個(gè)過程中，限制了機(jī)械手的操作范圍。當(dāng)機(jī)械手拿起一個(gè)組件時(shí)，另一個(gè)組件被添加到保持區(qū)域，組件的運(yùn)輸機(jī)械手完成。然后返回零件夾持區(qū)，機(jī)械手下降，夾持零件并放置在生產(chǎn)線上，然后返回零件夾持區(qū)。PLC 控制限幅器當(dāng)機(jī)械手返回到工件夾持區(qū)時(shí)，停止脈沖輸出。當(dāng)機(jī)械手完成其運(yùn)動(dòng)時(shí)，桁架機(jī)械手會(huì)執(zhí)行上述操作，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線開發(fā)自動(dòng)化。

2.6 機(jī)械手的原理以及結(jié)構(gòu)形勢(shì)分析

由控制系統(tǒng)、主體和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三部分組成桁架機(jī)械手，在平面上的直角坐標(biāo)系中可以通過將桁架機(jī)械臂分布來控制其運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)過程中，設(shè)計(jì)以龍門結(jié)構(gòu)為主，y 軸梁、z 軸垂直梁、底座、立柱和過渡板為整體結(jié)構(gòu)。在z 軸上桁架機(jī)械手的水平運(yùn)動(dòng)由伺服電機(jī)控制，通常采用鋁合金導(dǎo)軌來減少滑道的摩擦，為了減輕自身質(zhì)量。

3 結(jié)語(yǔ)

綜上所述，隨著勞動(dòng)力成本不斷增加，社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和進(jìn)步。今天，精密車床加工技術(shù)和現(xiàn)代機(jī)械制造設(shè)計(jì)正在廣泛地實(shí)用化，為了確保技術(shù)水平，提高工作效率每個(gè)項(xiàng)目在產(chǎn)品開發(fā)的每一個(gè)環(huán)節(jié)都不是獨(dú)立的，包括產(chǎn)品銷售、加工制造、產(chǎn)品應(yīng)用，所以任何一個(gè)特定環(huán)節(jié)的技術(shù)問題都會(huì)影響到整個(gè)過程。機(jī)床自動(dòng)化的發(fā)展也提出了新的要求，桁架機(jī)械手是生產(chǎn)機(jī)床配套設(shè)施自動(dòng)化程度的基礎(chǔ)，取代了傳統(tǒng)生產(chǎn)模式中的手工作業(yè)，但是在機(jī)床上桁架機(jī)械手的應(yīng)用還存在一定的限制，這主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)還沒有形成完整的系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)。近年來，隨著科學(xué)技術(shù)不斷進(jìn)步和世界經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，用戶對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的要求越來越高，這可以加速精密數(shù)控車床加工技術(shù)和最新的機(jī)械設(shè)計(jì)制造技術(shù)的快速發(fā)展。因此，設(shè)計(jì)師可以增加PLC 控制方法的適用性。對(duì)結(jié)合多方力量設(shè)計(jì)的桁架機(jī)械手進(jìn)行了徹底的測(cè)試，設(shè)計(jì)時(shí)要考慮諸多影響因素，從根本上提高了實(shí)用性能，避免了主觀盲目設(shè)計(jì)的增加。在經(jīng)濟(jì)全球化進(jìn)程中，我國(guó)工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步，促進(jìn)了我國(guó)工業(yè)發(fā)展的快速發(fā)展和產(chǎn)品的改進(jìn)。只有這樣，才能進(jìn)一步提高桁架機(jī)械手的工作能力和質(zhì)量，促進(jìn)自動(dòng)化生產(chǎn)線的健康穩(wěn)定發(fā)展。