• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于異構(gòu)多核的焊接集控器人機(jī)交互設(shè)計

    2022-01-07 03:31:20曾敏袁松石永華胡子鑫王卓然
    焊接 2021年11期
    關(guān)鍵詞:間通信實(shí)時性內(nèi)核

    曾敏, 袁松, 石永華, 胡子鑫, 王卓然

    (華南理工大學(xué),廣州 510641)

    0 前言

    在智能爬行式焊接機(jī)器人應(yīng)用中,現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜,焊接集控器往往需要同時協(xié)調(diào)控制多臺從機(jī)設(shè)備,包括爬行式焊接機(jī)器人運(yùn)動控制裝置、工業(yè)相機(jī)、焊接電源、送絲機(jī)等從機(jī)[1-3],因此焊接集控器往往采用多控制器組合來處理這些任務(wù),提升了系統(tǒng)的硬件復(fù)雜性,且多控制器間的通信速率慢,通信管理復(fù)雜[4-6]。其中需要人機(jī)交互終端對焊接過程的參數(shù)設(shè)定、電源控制、焊接啟停、故障監(jiān)控進(jìn)行控制[7],加重了集控器處理器的運(yùn)算負(fù)擔(dān),影響焊接過程的實(shí)時性。

    基于以上原因,該焊接集控器使用異構(gòu)多核的STM32MP157處理器作為集控器核心,包含了雙核A7以及單核M4內(nèi)核,可以在A7內(nèi)核和M4內(nèi)核運(yùn)行Linux操作系統(tǒng)[8]和FreeRTOS實(shí)時系統(tǒng),觸摸屏選用威綸通MT6071iE模塊。人機(jī)交互模塊通信任務(wù)運(yùn)行在集控器的M4內(nèi)核中,主體焊接控制任務(wù)運(yùn)行在Linux系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)軟件分層設(shè)計,實(shí)現(xiàn)對主體焊接控制任務(wù)的解耦,利用核間通信任務(wù)的高速率特性[9-10],提高了整體焊接系統(tǒng)的實(shí)時性,且只需要單控制器芯片即可滿足集控器對各從機(jī)及人機(jī)交互模塊通信的需求,降低了硬件的復(fù)雜性,并利用組態(tài)軟件EasyBuilder Pro對人機(jī)界面進(jìn)行設(shè)計,提升了人機(jī)界面軟件設(shè)計和界面設(shè)計的效率。

    1 系統(tǒng)硬件設(shè)計

    焊接集控器以異構(gòu)多核控制器STM32MP157為核心,該芯片由ST公司于2019年推出,內(nèi)部具有雙核Coretex-A7內(nèi)核及Cortex-M4內(nèi)核,通過OpenAMP開源框架進(jìn)行核間數(shù)據(jù)高速通信。焊接集控器電路集成了雙路RS485接口,分別與送絲機(jī)、焊接電源通信,通過USB2.0接口與工業(yè)相機(jī)連接。此外,利用STM32MP157的MII接口與PHY芯片RTL8211F實(shí)現(xiàn)千兆RJ45網(wǎng)口通信,與爬行機(jī)器人運(yùn)動驅(qū)動器通信,而人機(jī)交互模塊則通過RS232接口與焊接集控器實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)通信,確保了焊接集控器的抗擾性與實(shí)時性。焊接集控器的硬件框圖如圖1所示。

    圖1 焊接集控器硬件框圖

    2 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    焊接集控器需要控制爬行式焊接機(jī)器人運(yùn)動控制裝置、工業(yè)相機(jī)、焊接電源、送絲機(jī)設(shè)備的運(yùn)行及與人機(jī)交互模塊的通信,將這些任務(wù)都運(yùn)行在單一內(nèi)核中很難保證焊接過程的實(shí)時性,也不利于程序編寫,因此需要將人機(jī)交互任務(wù)與主焊接任務(wù)解耦,這里使用靜態(tài)劃分的方法,將人機(jī)交互通信任務(wù)在Cortex-M4內(nèi)核中運(yùn)行,而主焊接任務(wù)在雙核Cortex-A7中運(yùn)行,降低對焊接任務(wù)的影響,進(jìn)而提高整體焊接控制的實(shí)時性,如圖2所示,為焊接集控器軟件框圖。

    圖2 焊接集控器軟件框圖

    2.1 異構(gòu)多核加載與啟動

    一般嵌入式系統(tǒng)的啟動流程為鏈?zhǔn)絾?,每個環(huán)節(jié)中前者為后者提供了運(yùn)行環(huán)境及加載下一環(huán)節(jié)啟動代碼。焊接集控器的處理器啟動流程如圖3所示。TF-A為首先加載的可信賴固件,與傳統(tǒng)無安全校驗(yàn)的嵌入式Linux啟動不同,其保證了啟動過程中各個鏡像的完整性,最后負(fù)責(zé)加載bootloader,即U-Boot,該程序會初始化片上外設(shè),最后加載Linux內(nèi)核到內(nèi)存中運(yùn)行,從而完成對Cortex-A7內(nèi)核的初始化。Remoteproc是基于Linux下的遠(yuǎn)程處理器控制框架,可以通過本地處理器Cortex-A7,加載固件到遠(yuǎn)程處理器Cortex-M4以及啟動或停止遠(yuǎn)程處理器,因此Cortex-M4內(nèi)核最終由Linux系統(tǒng)通過Remoteproc框架啟動。最后達(dá)到Linux系統(tǒng)與FreeRTOS系統(tǒng)同時運(yùn)行在不同的內(nèi)核中,實(shí)現(xiàn)焊接集控器內(nèi)部任務(wù)的并行處理。

    圖3 焊接集控器處理器啟動流程

    2.2 核間通信任務(wù)

    在焊接集控器中,由圖2所示,核間通信由OpenAMP開源框架實(shí)現(xiàn),OpenAMP框架包括了IPCC核間通信控制器和RPMsg遠(yuǎn)程處理器信息處理協(xié)議。其中IPCC是提供門鈴信號給不同內(nèi)核,用于通知新消息可用,僅起到通知喚起中斷作用;RPMsg是基于共享內(nèi)存的消息總線協(xié)議,規(guī)定了消息幀報文格式以及管理共享緩沖區(qū)。

    在Cortex-M4內(nèi)核側(cè),利用FreeRTOS的多任務(wù)機(jī)制,劃分核間通信任務(wù)。在核間通信任務(wù)中,首先完成IPCC初始化及OpenAMP初始化,注冊RPMsg通道,搭建內(nèi)核間通信M4與A7雙向通道;其次,注冊核間通信接收中斷函數(shù);然后該任務(wù)查詢工作狀態(tài)位,0代表無新消息接收或新消息等待發(fā)送,則該任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài),等待有新消息接收產(chǎn)生中斷時,中斷回調(diào)函數(shù)會喚醒核間通信任務(wù),同時設(shè)置工作標(biāo)志位和方向標(biāo)志位為1,表示有新消息,方向?yàn)榻邮?;然后獲取共享資源鎖,避免對共享資源并發(fā)訪問;若為接收方向,則從環(huán)形共享內(nèi)存的隊列消息結(jié)構(gòu)中出列,獲取數(shù)據(jù)幀,然后執(zhí)行數(shù)據(jù)幀處理函數(shù);最后復(fù)位標(biāo)志位并釋放共享資源鎖,任務(wù)返回至查詢工作狀態(tài)位,開始新的工作周期,同理發(fā)送方向類似。核間通信任務(wù)流程如圖4所示。與基于分立元件的多控制器方案不同,異構(gòu)多核是將多個不同架構(gòu)的內(nèi)核集成在一塊芯片上,不同的內(nèi)核通過系統(tǒng)內(nèi)部高速總線連接通信,因此核間通信具有高帶寬及低延遲特性,且基于操作系統(tǒng)管理核間通信,保證了通信的有序性。

    圖4 核間通信任務(wù)流程圖

    2.3 人機(jī)交互任務(wù)

    焊接集控器在焊接過程中采集到各種狀態(tài)數(shù)據(jù)可由主焊接任務(wù)獲取,其中焊接狀態(tài)信息如電弧電壓、焊接電流、各從機(jī)狀態(tài)等信息需要顯示在人機(jī)交互界面上,因此需由核間通信任務(wù)將顯示信息從Cortex-A7內(nèi)核傳遞至Cortex-M4內(nèi)核中,再由人機(jī)交互任務(wù)完成顯示任務(wù)。此過程的通信地址圖如圖5所示,圖中地址從0開始,在整個可尋址地址空間中,包含了Cortex-M4的程序代碼和數(shù)據(jù)區(qū)、用于核間通信的共享內(nèi)存區(qū)及Cortex-A7的DDR內(nèi)存區(qū),實(shí)現(xiàn)了相同地址總線可訪問不同內(nèi)核區(qū)域。

    圖5 人機(jī)交互核間通信地址圖

    圖5中a是Cortex-A7與共享內(nèi)存區(qū)的通信任務(wù),該任務(wù)由Linux系統(tǒng)完成,對外提供文件訪問接口,只需調(diào)用該接口即可完成在Linux系統(tǒng)中的核間通信過程。人機(jī)交互任務(wù)需要在Cortex-M4數(shù)據(jù)區(qū)分配若干寄存器,用于與人機(jī)交互模塊進(jìn)行Modbus-RTU通信,部分寄存器分配見表1。

    表1 人機(jī)交互寄存器分配表

    表中寄存器地址分為2類,0x對應(yīng)位狀態(tài),存儲開關(guān)量,而4x對應(yīng)雙字?jǐn)?shù)據(jù)寄存器,存儲有效數(shù)據(jù)。人機(jī)交互任務(wù)根據(jù)已分配寄存器與人機(jī)交互模塊通信,任務(wù)流程圖如圖6所示,不同任務(wù)之間的調(diào)度由FreeRTOS負(fù)責(zé),在人機(jī)交互任務(wù)中,檢測到接收到的數(shù)據(jù)報文時,中斷程序會將數(shù)據(jù)報文拷貝至接收緩沖數(shù)組,執(zhí)行Modbus接收處理函數(shù),驗(yàn)證設(shè)備站號、CRC校驗(yàn),然后根據(jù)功能碼類型賦值給任務(wù)變量,根據(jù)功能碼的不同讀取或?qū)懭肴藱C(jī)交互寄存器,當(dāng)功能碼為寫入時,不僅需要將對應(yīng)人機(jī)交互寄存器賦新值,還需要將更新后的寄存器值通過核間通信任務(wù)實(shí)時反饋到Cortex-A7內(nèi)核中,如手動按下啟動按鈕、急停按鈕、設(shè)置焊接參數(shù)時,每個內(nèi)核都需要實(shí)時獲得該參數(shù)并進(jìn)行處理?;贔reeRTOS的任務(wù)管理機(jī)制,人機(jī)交互任務(wù)在更新寄存器后通過喚醒處于阻塞態(tài)的核間通信任務(wù)通知Cortex-A7內(nèi)核,使得在Linux系統(tǒng)下的主焊接任務(wù)可根據(jù)改變寄存器值控制焊接過程,電源啟停、焊接工藝參數(shù)實(shí)時調(diào)整等操作。

    圖6 人機(jī)交互任務(wù)流程圖

    2.4 人機(jī)交互界面設(shè)計

    為滿足焊接集控器協(xié)同控制爬行式焊接機(jī)器人運(yùn)動控制裝置、焊接電源、送絲機(jī)等從機(jī)及顯示狀態(tài)信息需求,設(shè)計了狀態(tài)信息顯示界面、運(yùn)動控制界面、焊接參數(shù)設(shè)置界面、故障信息顯示界面,其結(jié)構(gòu)層次如圖7所示。

    圖7 人機(jī)交互樹狀關(guān)聯(lián)

    在組態(tài)軟件EasyBuilder Pro中,設(shè)置初始界面為開機(jī)自檢階段界面,由于焊接集控器需要與多從機(jī)通信,而多從機(jī)的系統(tǒng)啟動需要等待全部啟動完畢后方可開始焊接,因此設(shè)置初始界面等待所有從機(jī)在線后方可點(diǎn)擊進(jìn)入二級界面進(jìn)行操作。在二級界面中顯示各個從機(jī)的在線狀態(tài),焊接參數(shù)設(shè)置,故障信息顯示,因此利用組態(tài)軟件EasyBuilder Pro提供的GUI界面,如圖8所示,將需要的按鈕元件、設(shè)置窗口、切換界面元件等拖拽至指定位置,設(shè)置各個元件的對應(yīng)寄存器地址,即可對應(yīng)Cortex-M4數(shù)據(jù)區(qū)中的人機(jī)交互寄存器地址,使不同界面的開發(fā)工作量降低。

    圖8 人機(jī)交互界面設(shè)計軟件

    3 試驗(yàn)驗(yàn)證

    基于多核異構(gòu)的焊接集控器平臺中,測試多核系統(tǒng)鏈?zhǔn)絾?,對核間通信任務(wù)進(jìn)行測試,最后驗(yàn)證焊接集控器人機(jī)交互界面設(shè)計。

    當(dāng)焊接集控器平臺引導(dǎo)進(jìn)入Linux系統(tǒng)后,由Remoteproc框架加載Cortex-M4內(nèi)核程序,進(jìn)而啟動該內(nèi)核,包括了加載Cortex-M4內(nèi)核固件、啟動該固件、分配共享內(nèi)存節(jié)點(diǎn)、RPMsg通信建立及通信通道建立,Linux系統(tǒng)建立文件訪問接口/dev/ttyRPMSG0,以供核間通信訪問。

    在測試核間通信任務(wù)中,按照50字節(jié)為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)量遞增,在基準(zhǔn)時間50 ms內(nèi),得到有效的發(fā)送次數(shù)見表2,可得隨著單次傳輸數(shù)據(jù)量的增加,核間通信傳輸速率呈線性增加趨勢,在200字節(jié)單次傳輸時,傳輸速率能夠達(dá)到6 675.78 kB/s,而一般分立控制器通信速率只有十幾kB/s,驗(yàn)證了核間通信具有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)傳輸能力,滿足焊接集控器的人機(jī)顯示任務(wù)和主焊接任務(wù)的通信速率要求。

    表2 核間通信任務(wù)測試

    將焊接集控器與各從機(jī)設(shè)備通過總線連接,焊接集控器的人機(jī)交互畫面如圖9所示,該人機(jī)交互畫面實(shí)時顯示了當(dāng)前設(shè)置的焊接電流、電弧電壓等參數(shù)及各從機(jī)設(shè)備的在線情況,在人機(jī)交互畫面的操作通過核間通信任務(wù)實(shí)時反饋到主焊接任務(wù)中,完成多核間的焊接任務(wù)控制。

    圖9 焊接集控器人機(jī)交互畫面

    4 結(jié)論

    基于多核異構(gòu)的焊接集控器人機(jī)交互設(shè)計中,通過將主焊接任務(wù)與人機(jī)交互任務(wù)靜態(tài)劃分到不同的內(nèi)核運(yùn)行,各個內(nèi)核中運(yùn)行不同的系統(tǒng),完成了任務(wù)解耦,簡化了硬件設(shè)計,同時降低了焊接過程中的主處理器占用。基于核間通信的高速特性,使得主焊接任務(wù)與人機(jī)交互任務(wù)的實(shí)時性得以保證。

    猜你喜歡
    間通信實(shí)時性內(nèi)核
    細(xì)胞間通信預(yù)測方法研究進(jìn)展
    萬物皆可IP的時代,我們當(dāng)夯實(shí)的IP內(nèi)核是什么?
    強(qiáng)化『高新』內(nèi)核 打造農(nóng)業(yè)『硅谷』
    基于規(guī)則實(shí)時性的端云動態(tài)分配方法研究
    綜合航電分區(qū)間通信元模型設(shè)計研究
    基于嵌入式Linux內(nèi)核的自恢復(fù)設(shè)計
    Linux內(nèi)核mmap保護(hù)機(jī)制研究
    基于虛擬局域網(wǎng)的智能變電站通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)時性仿真
    航空電子AFDX與AVB傳輸實(shí)時性抗干擾對比
    一種車載Profibus總線系統(tǒng)的實(shí)時性分析
    404 Not Found

    404 Not Found


    nginx
    亚洲人成网站高清观看| tube8黄色片| 国产黄片美女视频| 男男h啪啪无遮挡| 在线观看免费日韩欧美大片 | av免费在线看不卡| 国产伦理片在线播放av一区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产在线男女| 精品久久久久久久末码| av国产免费在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产成人免费无遮挡视频| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲在久久综合| 国产精品久久久久久精品古装| 青春草亚洲视频在线观看| 身体一侧抽搐| 欧美97在线视频| 国产成人免费无遮挡视频| 久久精品国产自在天天线| 另类亚洲欧美激情| 亚洲va在线va天堂va国产| 街头女战士在线观看网站| 久久婷婷青草| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲国产精品国产精品| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲精品国产av蜜桃| 男女国产视频网站| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲精品久久午夜乱码| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 欧美xxⅹ黑人| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲不卡免费看| 久久午夜福利片| 少妇人妻 视频| 插逼视频在线观看| av在线app专区| 99久久综合免费| 日韩中文字幕视频在线看片 | 嫩草影院入口| 少妇人妻一区二区三区视频| 99国产精品免费福利视频| 日韩一区二区三区影片| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 交换朋友夫妻互换小说| 国产精品国产三级国产专区5o| 日本与韩国留学比较| 中文字幕久久专区| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 亚洲色图av天堂| 熟妇人妻不卡中文字幕| av不卡在线播放| 多毛熟女@视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 91精品国产国语对白视频| 精品久久久久久电影网| 三级国产精品欧美在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 国产大屁股一区二区在线视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 午夜日本视频在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品久久久久久精品古装| 免费观看的影片在线观看| 欧美性感艳星| 久久久久视频综合| 日产精品乱码卡一卡2卡三| h日本视频在线播放| 精品一品国产午夜福利视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 精品久久国产蜜桃| freevideosex欧美| 欧美xxⅹ黑人| 欧美+日韩+精品| 韩国高清视频一区二区三区| 天美传媒精品一区二区| 深夜a级毛片| 全区人妻精品视频| 高清在线视频一区二区三区| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲精品视频女| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美精品一区二区免费开放| 五月天丁香电影| 亚洲精品第二区| 欧美性感艳星| 男人和女人高潮做爰伦理| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 99视频精品全部免费 在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲国产色片| 免费观看无遮挡的男女| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美bdsm另类| 久久99精品国语久久久| 午夜福利网站1000一区二区三区| av天堂中文字幕网| 免费看不卡的av| 成年av动漫网址| 99热全是精品| 午夜老司机福利剧场| 深爱激情五月婷婷| 亚洲伊人久久精品综合| 黄片无遮挡物在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 三级经典国产精品| 国产av一区二区精品久久 | 老女人水多毛片| 日本黄色片子视频| 亚洲综合精品二区| 黄色怎么调成土黄色| 久久影院123| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲自偷自拍三级| 国产成人91sexporn| 欧美日韩精品成人综合77777| 男女边摸边吃奶| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 亚洲国产色片| 高清不卡的av网站| 国国产精品蜜臀av免费| 99久久精品热视频| 黄片无遮挡物在线观看| 两个人的视频大全免费| 国产精品久久久久久久电影| 国产成人freesex在线| 国产av一区二区精品久久 | 国产成人免费无遮挡视频| 少妇的逼好多水| 亚洲av男天堂| 亚洲欧美日韩无卡精品| 中文天堂在线官网| 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品一区www在线观看| 国产成人91sexporn| 大香蕉久久网| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产精品一区二区在线不卡| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 日本黄色片子视频| 精品久久国产蜜桃| 高清黄色对白视频在线免费看 | 五月玫瑰六月丁香| 亚洲成色77777| 晚上一个人看的免费电影| 嘟嘟电影网在线观看| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 99热这里只有精品一区| 欧美精品亚洲一区二区| 国产淫片久久久久久久久| 免费观看的影片在线观看| 插阴视频在线观看视频| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲色图综合在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久人人爽人人爽人人片va| 97超视频在线观看视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 欧美精品一区二区大全| av在线蜜桃| 亚洲av欧美aⅴ国产| 婷婷色麻豆天堂久久| 日韩av不卡免费在线播放| av在线蜜桃| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品偷伦视频观看了| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲精品视频女| 欧美三级亚洲精品| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲av日韩在线播放| 交换朋友夫妻互换小说| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久99蜜桃精品久久| 日韩中字成人| 十分钟在线观看高清视频www | 蜜桃在线观看..| 中文资源天堂在线| 精品一品国产午夜福利视频| 久热这里只有精品99| 在线播放无遮挡| 国产又色又爽无遮挡免| 在线播放无遮挡| 熟女av电影| 人人妻人人看人人澡| 青春草视频在线免费观看| h视频一区二区三区| 麻豆成人av视频| 婷婷色av中文字幕| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品熟女久久久久浪| 国产视频内射| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲av成人精品一区久久| 午夜免费观看性视频| 日韩成人伦理影院| 少妇高潮的动态图| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美xxⅹ黑人| 成年免费大片在线观看| 午夜福利在线在线| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 嘟嘟电影网在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 美女内射精品一级片tv| 新久久久久国产一级毛片| 国产毛片在线视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 五月开心婷婷网| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲无线观看免费| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日本黄色日本黄色录像| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产淫片久久久久久久久| 最近的中文字幕免费完整| videossex国产| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产在视频线精品| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 久久久成人免费电影| 视频中文字幕在线观看| 色视频在线一区二区三区| 美女福利国产在线 | 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久久色成人| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产精品一区www在线观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 精品人妻熟女av久视频| 青春草国产在线视频| 成人二区视频| 99久久人妻综合| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产 一区 欧美 日韩| 国产免费又黄又爽又色| 蜜桃在线观看..| 99国产精品免费福利视频| 看免费成人av毛片| 99国产精品免费福利视频| 国产男女超爽视频在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 国产黄片美女视频| 大话2 男鬼变身卡| 只有这里有精品99| 草草在线视频免费看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲内射少妇av| 国产综合精华液| 91精品国产国语对白视频| 国模一区二区三区四区视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 欧美精品亚洲一区二区| 久久精品久久久久久久性| 久久久久久久久久久丰满| 成年女人在线观看亚洲视频| 欧美日本视频| 制服丝袜香蕉在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲av.av天堂| 一级片'在线观看视频| 青青草视频在线视频观看| 国模一区二区三区四区视频| 51国产日韩欧美| 欧美日韩亚洲高清精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 中文资源天堂在线| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 精品人妻偷拍中文字幕| av国产免费在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 久久午夜福利片| 国产亚洲一区二区精品| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| kizo精华| 国产精品一区二区在线观看99| 人妻夜夜爽99麻豆av| 精品国产乱码久久久久久小说| 一级片'在线观看视频| 午夜福利视频精品| 精品人妻熟女av久视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美97在线视频| 国产欧美亚洲国产| 男人舔奶头视频| 欧美bdsm另类| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 女性生殖器流出的白浆| 成人毛片60女人毛片免费| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日韩强制内射视频| av在线播放精品| 99久久精品国产国产毛片| 日韩一区二区三区影片| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲,欧美,日韩| 日韩一本色道免费dvd| 舔av片在线| 国精品久久久久久国模美| 丰满少妇做爰视频| 国产精品久久久久久久久免| h视频一区二区三区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 精品午夜福利在线看| 亚洲,一卡二卡三卡| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 男女边吃奶边做爰视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 五月天丁香电影| 日日啪夜夜爽| 色5月婷婷丁香| 国产伦在线观看视频一区| 国产在线免费精品| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久久成人免费电影| 国产综合精华液| 一级黄片播放器| 伦精品一区二区三区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 在线观看国产h片| 久久人人爽人人片av| 一个人看的www免费观看视频| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美少妇被猛烈插入视频| 免费观看的影片在线观看| 丝袜喷水一区| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产精品av视频在线免费观看| 久久97久久精品| 欧美3d第一页| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲真实伦在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 久久精品夜色国产| 午夜免费观看性视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 成人特级av手机在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 观看免费一级毛片| 免费观看av网站的网址| 日韩三级伦理在线观看| 国产精品久久久久成人av| 久久久a久久爽久久v久久| 国产av精品麻豆| 国产成人91sexporn| 亚洲精品国产av成人精品| 黄色欧美视频在线观看| 中文天堂在线官网| 男女边吃奶边做爰视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 日日啪夜夜撸| 青青草视频在线视频观看| 晚上一个人看的免费电影| 久久久久国产网址| 搡女人真爽免费视频火全软件| 嫩草影院入口| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲av.av天堂| 亚洲国产最新在线播放| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美三级亚洲精品| 国产亚洲91精品色在线| 五月天丁香电影| 免费少妇av软件| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 婷婷色综合www| 中文字幕久久专区| 精品人妻偷拍中文字幕| 91久久精品国产一区二区三区| 人妻系列 视频| www.av在线官网国产| 99热网站在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 在线观看免费视频网站a站| 中文天堂在线官网| 久久久精品94久久精品| 99热6这里只有精品| 亚洲国产精品999| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产深夜福利视频在线观看| 色视频www国产| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品国产三级专区第一集| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 男人狂女人下面高潮的视频| 内射极品少妇av片p| 视频区图区小说| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲欧美日韩东京热| 99久久精品热视频| 亚洲国产色片| 国产成人一区二区在线| 国产一区二区在线观看日韩| 国产在视频线精品| 黄色欧美视频在线观看| 男人舔奶头视频| 视频中文字幕在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 制服丝袜香蕉在线| 青春草亚洲视频在线观看| 如何舔出高潮| 亚洲电影在线观看av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲不卡免费看| 边亲边吃奶的免费视频| 色视频在线一区二区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产乱人视频| 91精品国产国语对白视频| 国产成人a区在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 最近中文字幕高清免费大全6| 老女人水多毛片| 日韩一本色道免费dvd| av专区在线播放| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 一级二级三级毛片免费看| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久久久久九九精品二区国产| 一级毛片久久久久久久久女| av在线app专区| 2022亚洲国产成人精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 精品一区二区三卡| 久久国产乱子免费精品| 久久久色成人| 久久久久国产网址| 国产成人精品婷婷| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载| 91精品国产国语对白视频| 久久韩国三级中文字幕| 精品一区二区三卡| 日本午夜av视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲在久久综合| 国产亚洲91精品色在线| 特大巨黑吊av在线直播| 制服丝袜香蕉在线| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲人成网站高清观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 一区二区三区乱码不卡18| 97超碰精品成人国产| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 少妇 在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 中国国产av一级| 又爽又黄a免费视频| 国产精品偷伦视频观看了| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 美女视频免费永久观看网站| 国产免费一级a男人的天堂| 国产成人免费无遮挡视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产av新网站| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 精品一区二区免费观看| 久久久久性生活片| 一个人看的www免费观看视频| 日韩av免费高清视频| 水蜜桃什么品种好| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产乱人偷精品视频| videossex国产| 久久久色成人| 亚洲精品第二区| 国产深夜福利视频在线观看| 插逼视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 成人一区二区视频在线观看| 一区二区av电影网| 午夜激情福利司机影院| 国产精品一区二区性色av| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲无线观看免费| 2018国产大陆天天弄谢| 日日啪夜夜爽| 亚洲熟女精品中文字幕| 少妇 在线观看| 大话2 男鬼变身卡| 一区二区三区免费毛片| 国产成人一区二区在线| 亚洲内射少妇av| 国产色爽女视频免费观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产美女午夜福利| 亚洲国产高清在线一区二区三| 99九九线精品视频在线观看视频| 黄色欧美视频在线观看| 美女国产视频在线观看| 国产一级毛片在线| 这个男人来自地球电影免费观看 | 能在线免费看毛片的网站| 不卡视频在线观看欧美| 国产精品三级大全| 国产 一区 欧美 日韩| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 青春草国产在线视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品久久久精品久久久| 国产在线免费精品| 天堂8中文在线网| 夜夜爽夜夜爽视频| 成人国产av品久久久| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲国产最新在线播放| 伦理电影大哥的女人| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品不卡视频一区二区| 一级a做视频免费观看| 99热这里只有是精品50| 日韩制服骚丝袜av| 18禁动态无遮挡网站| 深夜a级毛片| 免费看av在线观看网站| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产色片| 身体一侧抽搐| 日本欧美国产在线视频| 欧美日韩综合久久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲国产日韩一区二区| 免费大片18禁| av视频免费观看在线观看| 欧美精品国产亚洲| 国产成人a区在线观看| 亚洲综合色惰| 直男gayav资源| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 美女视频免费永久观看网站| 久久99蜜桃精品久久| 久久久久性生活片| 亚洲av国产av综合av卡| 国产美女午夜福利| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲国产精品专区欧美| 99热6这里只有精品| 交换朋友夫妻互换小说| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本免费在线观看一区| 性色avwww在线观看| 在线天堂最新版资源| 大片免费播放器 马上看| 国产在线视频一区二区| 偷拍熟女少妇极品色| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 寂寞人妻少妇视频99o| 最近手机中文字幕大全| 日本免费在线观看一区| 亚洲国产最新在线播放| av天堂中文字幕网| 午夜福利视频精品| 女人久久www免费人成看片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲,欧美,日韩| 嫩草影院新地址| 亚洲中文av在线| 亚洲成人手机| 夫妻性生交免费视频一级片| 97热精品久久久久久| 高清午夜精品一区二区三区| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美最新免费一区二区三区| 在线观看免费高清a一片| 亚洲av二区三区四区| 一级毛片久久久久久久久女| 精品久久久噜噜| 日本vs欧美在线观看视频 | 成年免费大片在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| 国产精品成人在线| 99热全是精品| 欧美日韩视频精品一区| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精品一区二区免费观看| 一级毛片aaaaaa免费看小|