骨科手術(shù)機(jī)器人的研究進(jìn)展及展望

摘 要 現(xiàn)代骨科手術(shù)逐漸向精準(zhǔn)和微創(chuàng)方向發(fā)展。與傳統(tǒng)手術(shù)比較，精準(zhǔn)化、微創(chuàng)化程度更高的骨科手術(shù)機(jī)器人逐漸走進(jìn)醫(yī)學(xué)研究者的視野，并成為當(dāng)前骨科手術(shù)的研究熱點(diǎn)。目前，骨科機(jī)器人在國(guó)際、國(guó)內(nèi)已有豐富的研究成果，并已投入臨床應(yīng)用。伴隨著科技的進(jìn)步，骨科機(jī)器人正向智能化、遠(yuǎn)程化、個(gè)體化、普及化發(fā)展，并將更廣泛地應(yīng)用于骨科手術(shù)。

關(guān)鍵詞 骨科機(jī)器人；微創(chuàng)；精準(zhǔn)化

中圖分類號(hào) R608 R68 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2022）01-0055-07

Abstract Modern orthopedic surgery is more and more precise and minimally invasive. The orthopedic surgical robot has become the hotspot of medical researchers. At present， fruitful achievements have been made on orthopedic robot at home and abroad， which has been put into clinical application. With the progress of science and technology， orthopedic robot will be more intelligent， remote， individualized and widely used in orthopedic surgery.

Key words Orthopedic robot; Minimally invasive; Precision

傳統(tǒng)意義上的骨科手術(shù)通常會(huì)受到患者體位、手術(shù)器械精細(xì)度、醫(yī)生個(gè)人操作經(jīng)驗(yàn)和身體條件等因素的影響，難以精準(zhǔn)執(zhí)行事先設(shè)計(jì)好的手術(shù)方案，這不可避免地降低了手術(shù)精確性和安全性[1]。集醫(yī)學(xué)、生物學(xué)、計(jì)算機(jī)學(xué)、機(jī)械學(xué)等學(xué)科為一體的醫(yī)療機(jī)器人的出現(xiàn)，在視覺(jué)、觸覺(jué)、聽覺(jué)方面為外科醫(yī)生的決策和操作提供了充分支持，大大提高了手術(shù)操作的質(zhì)量[2]。手術(shù)機(jī)器人可自行或在術(shù)者操控下嚴(yán)格按照手術(shù)方案執(zhí)行手術(shù)操作，機(jī)械手臂代替術(shù)者進(jìn)行各種手術(shù)操作，使得手術(shù)操作的精準(zhǔn)性和安全性得到保障[3]。如今，機(jī)器人手術(shù)已成為未來(lái)骨科手術(shù)發(fā)展的重要方向。本綜述主要對(duì)國(guó)內(nèi)外骨科手術(shù)機(jī)器人的研究進(jìn)展進(jìn)行總結(jié)，并展望未來(lái)骨科手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。

1 骨科手術(shù)機(jī)器人的類型及構(gòu)成

20世紀(jì)80年代，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)開始進(jìn)入外科醫(yī)生的視野。1985年，加拿大醫(yī)師Kwoh用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了世界上第一次機(jī)器人輔助下腦瘤活檢。自此，各種各樣的機(jī)器人被用于外科手術(shù)。機(jī)器人參與骨科手術(shù)可以追溯到1992年，發(fā)展至今骨科機(jī)器人已有多種類型。按智能程度劃分，其可分為主動(dòng)型、半主動(dòng)型和被動(dòng)型：①主動(dòng)型機(jī)器人：可以獨(dú)立自主完成手術(shù)，不需要外科醫(yī)生的限制和干預(yù)；②半主動(dòng)機(jī)器人：配備觸覺(jué)反饋系統(tǒng)，可以提高外科醫(yī)生控制工具的能力，本質(zhì)上依然需要醫(yī)生操作；③被動(dòng)型機(jī)器人：僅參與外科手術(shù)過(guò)程中的某一部分，且仍需在外科醫(yī)生直接或間接控制下進(jìn)行操作（例如在手術(shù)過(guò)程中，機(jī)器人將手術(shù)器械固定在預(yù)定位置，手術(shù)醫(yī)生運(yùn)用工具剝離筋膜、肌肉等組織，顯露骨骼表面）[4]。根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)（臂的連接方式）分類，其可分為串聯(lián)、并聯(lián)兩種類型。串聯(lián)機(jī)器人操作范圍更廣，且更靈活，但其尺寸較大，手臂末端的精度和穩(wěn)定性較差，操作的準(zhǔn)確性相對(duì)較低；并聯(lián)機(jī)器人體積更小，精度更高，穩(wěn)定性更好，但其設(shè)計(jì)更復(fù)雜，工作范圍更窄。按應(yīng)用的部位分類，其可分為關(guān)節(jié)機(jī)器人（如RoboDoc）、脊柱機(jī)器人（如SpineAssist、Renaissance）、創(chuàng)傷機(jī)器人等。

骨科手術(shù)機(jī)器人主要由影像系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)三個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成[5]。影像系統(tǒng)可進(jìn)行圖像的采集、處理及分析，輔助制定手術(shù)策略；計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量?jī)x器、傳感器、定位儀等計(jì)算機(jī)軟件對(duì)手術(shù)進(jìn)行規(guī)劃、導(dǎo)航和定位；機(jī)械系統(tǒng)的相關(guān)運(yùn)行單元是手術(shù)的執(zhí)行主體。

2 骨科手術(shù)機(jī)器人研究進(jìn)程

2.1 國(guó)際進(jìn)展

骨科機(jī)器人的首次應(yīng)用是在關(guān)節(jié)骨科領(lǐng)域。1988年，美國(guó)加州大學(xué)和IBM公司聯(lián)合研制出了一款用于人工髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)的機(jī)器人。該機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)在于可以通過(guò)操作器末端的壓力傳感器對(duì)骨骼的切割進(jìn)行校準(zhǔn)，并通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)保證骨切割的安全性，從而提高手術(shù)精確性。在這款機(jī)器人的基礎(chǔ)上，1992年美國(guó)Integrated Surgical Systems公司推出了一款主動(dòng)型骨科手術(shù)機(jī)器人——RoboDoc，這也是全球首個(gè)主動(dòng)型骨科手術(shù)機(jī)器人。這款機(jī)器人主要用于關(guān)節(jié)置換術(shù)中輔助骨骼定位和假體成形、置入[6]，在其參與下，全球首例手術(shù)機(jī)器人輔助的人工全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)成功開展，這是國(guó)際骨科領(lǐng)域的一個(gè)里程碑。作為第一個(gè)主動(dòng)型手術(shù)機(jī)器人，RoboDoc仍存在諸多缺陷，如手術(shù)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、坐骨神經(jīng)損傷風(fēng)險(xiǎn)較高、系統(tǒng)穩(wěn)定性不佳等。因此，有學(xué)者在RoboDoc的基礎(chǔ)上對(duì)手術(shù)機(jī)器人不斷進(jìn)行改良、創(chuàng)新。

1997年，OrthoMaquet研制出了另一款機(jī)器人系統(tǒng)——CASPAR。它在設(shè)計(jì)和應(yīng)用上與RoboDoc系統(tǒng)類似，可以在人工全膝和全髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)中輔助進(jìn)行骨面處理。同年，英國(guó)帝國(guó)理工學(xué)院的Davis等首次提出了“主動(dòng)約束”的概念，同時(shí)研發(fā)了第一代Acrobot機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)當(dāng)時(shí)并未引起太多注意，直到2001年新一代的Acrobot機(jī)器人出世。這款用于膝關(guān)節(jié)手術(shù)的機(jī)器人是第一款真正意義上應(yīng)用“主動(dòng)約束”概念的骨科手術(shù)機(jī)器人，此進(jìn)一步提高了機(jī)器人手術(shù)的安全性。此后，各國(guó)進(jìn)一步研究，并相繼開發(fā)出各自的骨科手術(shù)機(jī)器人，如美國(guó)開發(fā)的MBARS系統(tǒng)和CRIGOS系統(tǒng)，用于輔助髕股關(guān)節(jié)成形術(shù)；韓國(guó)開發(fā)的ArthRobot系統(tǒng)，用于全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)；以色列Technion公司開發(fā)的MARS系統(tǒng)等。2008年，美國(guó)研制出一款名為RIO的機(jī)械臂，其與“主動(dòng)約束”的Acrobot系統(tǒng)相似，主要應(yīng)用于全膝、單膝及全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)。和其他針對(duì)人工關(guān)節(jié)置換術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)的不同點(diǎn)在于，RIO配備了實(shí)時(shí)導(dǎo)航技術(shù)，允許外科醫(yī)生在術(shù)中根據(jù)手術(shù)需要調(diào)整患者肢體。RIO系統(tǒng)需要術(shù)者和機(jī)械臂配合，共同操作手術(shù)器械進(jìn)行手術(shù)操作，并允許操作者在術(shù)中實(shí)時(shí)進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。臨床發(fā)現(xiàn)，RIO系統(tǒng)輔助的關(guān)節(jié)置換手術(shù)的切口更小，恢復(fù)時(shí)間更短。2012年，Blue Belt Technologies公司研制出了Navio PFS機(jī)器人系統(tǒng)，與RIO系統(tǒng)的用途相同，PFS系統(tǒng)也應(yīng)用于膝關(guān)節(jié)置換術(shù)中，并可在術(shù)中實(shí)時(shí)追蹤并調(diào)整鉆孔工具的位置。

在脊柱領(lǐng)域中，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)也同樣有著深入的研究。2004年，以色列Mazor Surgical Technologies公司以自身開發(fā)的MARS系統(tǒng)為基礎(chǔ)，開發(fā)出了SpineAssist引導(dǎo)系統(tǒng)。2011年該系列的第二代引導(dǎo)系統(tǒng)——Renaissance系統(tǒng)也成功誕生，相較于SpineAssist引導(dǎo)系統(tǒng)，Renaissance系統(tǒng)升級(jí)了用戶界面和影像軟件，可在術(shù)中通過(guò)C臂機(jī)透視進(jìn)行三維重建。此外，該系統(tǒng)還搭載著“Hover-T”技術(shù)，在術(shù)前可用Hover-T框架固定在骨性解剖標(biāo)志上，維持穩(wěn)定的同時(shí)還可以定位患者需手術(shù)的脊柱節(jié)段，用于脊柱內(nèi)固定手術(shù)中引導(dǎo)內(nèi)固定置入和固定。Renaissance系統(tǒng)在2014年8月獲得國(guó)家食品藥品監(jiān)督管理總局（CFDA）的注冊(cè)證，臨床研究曾報(bào)道在Renaissance系統(tǒng)引導(dǎo)下進(jìn)行的椎弓根置釘?shù)臏?zhǔn)確率高達(dá)98.5%，顯著優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)組。在保證高準(zhǔn)確率的同時(shí)，該系統(tǒng)還能大大縮減手術(shù)時(shí)間，從而縮短醫(yī)生和患者在手術(shù)中受到X線放射的時(shí)間，減少手術(shù)對(duì)醫(yī)患雙方的傷害。但它也有明顯的缺陷，如操作過(guò)程過(guò)于繁復(fù)、無(wú)法進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控等[7-9]。韓國(guó)從2005年開始研發(fā)SPINEBOT系列機(jī)器人，目前已有V1（2005年）和V2（2010年）兩代機(jī)器人，該系統(tǒng)可以和雙平面O型臂、外科操作系統(tǒng)相配合，三者組合成一個(gè)自動(dòng)化雙平面透視引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)[10-12]。2006年，德國(guó)航空航天中心開始研發(fā)VectorBot系統(tǒng)，其以航空中心的Kinemedic機(jī)器人硬件和VectorVision光學(xué)追蹤軟件為基礎(chǔ)，將二者結(jié)合起來(lái)以實(shí)現(xiàn)術(shù)中追蹤[13]。2012年，瑞士的研究機(jī)構(gòu)報(bào)道了Neuroglide系統(tǒng)[14]。這是一款針對(duì)寰椎和樞椎融合術(shù)而設(shè)計(jì)的螺釘置入系統(tǒng)，目前該系統(tǒng)還在進(jìn)行下一步臨床試驗(yàn)，其臨床實(shí)際效果還在觀察中。2014年法國(guó)Medtech醫(yī)療公司推出了ROSA Spine產(chǎn)品，2016年通過(guò)歐洲CE認(rèn)證[15-17]。該機(jī)器人系統(tǒng)一方面能通過(guò)6個(gè)自由度的機(jī)械臂和末端的力學(xué)反饋機(jī)制識(shí)別手術(shù)中的異常力學(xué)信號(hào)，從而提高手術(shù)的安全性；另一方面，它能配合3D O-arm CBCT的實(shí)時(shí)引導(dǎo)進(jìn)行術(shù)中導(dǎo)航；同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)術(shù)中對(duì)呼吸系統(tǒng)的實(shí)時(shí)追蹤和補(bǔ)償。2017年，美國(guó)Globus公司推出的Excelsius GPS機(jī)器獲得FDA批準(zhǔn)。Excelsius不但可以進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤、運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，還可以通過(guò)其機(jī)械臂直接經(jīng)皮置釘，而無(wú)需棘突夾固定[18]。

總之，骨科機(jī)器人自2000年發(fā)展至今已經(jīng)有諸多系統(tǒng)在臨床中投入使用，其中應(yīng)用最廣泛的Mazor系列、ROSA系列和Excelsius GPS均已獲得美國(guó)FDA認(rèn)證。Mazor系列在2016年推出最新型的Mazor X機(jī)器人，該型號(hào)通過(guò)加載串聯(lián)式機(jī)械臂增加操作范圍和靈活性，并減少手術(shù)過(guò)程中對(duì)手術(shù)器械的依賴[19]。此外，近年來(lái)達(dá)芬奇機(jī)器人開始應(yīng)用于脊柱領(lǐng)域，它由控制臺(tái)、機(jī)械臂、3D成像系統(tǒng)構(gòu)成，術(shù)者可通過(guò)視頻圖像進(jìn)行觀測(cè)，并使用控制臺(tái)手柄和腳踏進(jìn)行手術(shù)操作。Lee J Y等[20]首次用達(dá)芬奇機(jī)器人完成了2例L5～S1的前路椎間融合術(shù)，隨訪1年未見明顯泌尿生殖系統(tǒng)并發(fā)癥，由此認(rèn)為，達(dá)芬奇機(jī)器人相較傳統(tǒng)腔鏡下手術(shù)可以減少交感神經(jīng)和血管的損傷。

2.2 國(guó)內(nèi)進(jìn)展

我國(guó)骨科機(jī)器人的研究雖然起步晚，但進(jìn)展迅速，并取得了較為豐富的研究成果。其中，天璣機(jī)器人是科研成果轉(zhuǎn)化為臨床生產(chǎn)力的典型代表，數(shù)年來(lái)經(jīng)受住了多次臨床實(shí)踐的檢驗(yàn)。

2004年，為實(shí)現(xiàn)術(shù)中對(duì)靶點(diǎn)的精確定位，北京積水潭醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)聯(lián)合提出一種雙平面定位技術(shù)（以2-PPTC結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)），并研制出一種小型雙平面骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（可以用于不同手術(shù)適應(yīng)證）[21]。自此，我國(guó)骨科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)入了新紀(jì)元。同年，北京積水潭醫(yī)院完成了國(guó)內(nèi)首例機(jī)器人輔助下的骨科手術(shù)，2006年完成國(guó)內(nèi)首例遠(yuǎn)程遙控規(guī)劃手術(shù)（北京-延安），為遠(yuǎn)程化骨科手術(shù)提供了經(jīng)驗(yàn)。2008年，原第三軍醫(yī)大學(xué)與中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所合作研制了一款微創(chuàng)脊柱手術(shù)機(jī)器人，其用于手術(shù)中輔助醫(yī)生打孔、減少患者和醫(yī)生的輻射損傷。2010年，鄭州大學(xué)第一附屬醫(yī)院報(bào)道了由其自主研發(fā)的無(wú)框架脊柱導(dǎo)航手術(shù)機(jī)器人，它用于引導(dǎo)椎弓根螺釘定位，不需要框架固定、導(dǎo)航注冊(cè)等環(huán)節(jié)，而是通過(guò)術(shù)前CT調(diào)整C臂機(jī)角度，在椎弓根標(biāo)準(zhǔn)軸位片上用機(jī)械臂和尾端呈“十”字狀的導(dǎo)針進(jìn)行定位。一項(xiàng)臨床實(shí)驗(yàn)顯示手術(shù)中置入60枚螺釘，患者均成功置入[22]。2012年，香港中文大學(xué)威爾士親王醫(yī)院研制了HybriDot骨科手術(shù)機(jī)器人，這款機(jī)器人由主動(dòng)、被動(dòng)混合控制，即人工拖動(dòng)機(jī)器臂進(jìn)入已定位的手術(shù)目標(biāo)位置，然后由機(jī)器人系統(tǒng)自主操縱機(jī)器臂進(jìn)行小范圍高精度操作進(jìn)而完成手術(shù)。2014年，北京積水潭醫(yī)院聯(lián)合中科院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院開發(fā)了一款主/被動(dòng)一體化脊柱手術(shù)機(jī)器人RSSS（Robotic spinal surgery system）。RSSS與ROSA Spine系統(tǒng)類似，它以力反饋系統(tǒng)為基礎(chǔ)，額外加裝了氣鉆，主要用于導(dǎo)航輔助下脊柱釘?shù)楞@孔，但由于沒(méi)有搭配相應(yīng)的導(dǎo)航系統(tǒng)，故臨床應(yīng)用較局限。

2015年，北京積水潭醫(yī)院和北京天智航公司合作研發(fā)了“天璣”機(jī)器人，它包含了6個(gè)自由度的機(jī)械臂系統(tǒng)、光學(xué)追蹤系統(tǒng)與手術(shù)規(guī)劃和導(dǎo)航系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，北京積水潭醫(yī)院主導(dǎo)、多單位配合開發(fā)的第三代骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（天璣）是國(guó)際上首個(gè)通用性骨科手術(shù)機(jī)器人，其亞毫米級(jí)的定位精確度足以滿足45%以上骨科手術(shù)的需求[23]。2015年8月～2015年10月，北京積水潭醫(yī)院在“天璣”機(jī)器人輔助下陸續(xù)完成了世界首例在術(shù)中實(shí)時(shí)三維影像輔助下的機(jī)器人輔助脊柱胸腰段骨折微創(chuàng)內(nèi)固定手術(shù)、世界首例術(shù)中實(shí)時(shí)三維影像引導(dǎo)的機(jī)器人輔助寰椎樞椎經(jīng)關(guān)節(jié)螺釘內(nèi)固定術(shù)、世界首例術(shù)中實(shí)時(shí)三維影像引導(dǎo)的機(jī)器人輔助齒狀突骨折內(nèi)固定術(shù)[24-25]，其定位精度及臨床適用范圍均達(dá)國(guó)際領(lǐng)先水平。自研發(fā)至今，我國(guó)“天璣”系列骨科機(jī)器人在輔助椎弓根螺釘置入方面經(jīng)受了多次臨床實(shí)踐，具有更高的準(zhǔn)確性和安全性。在一項(xiàng)針對(duì)頸椎椎弓根螺釘?shù)碾S機(jī)對(duì)照研究[26]顯示，“天璣”機(jī)器人的成功率達(dá)到98.9%，精度優(yōu)于傳統(tǒng)透視置釘（0.83mm Vs 1.79mm），而且術(shù)中出血更少，住院時(shí)間更短。近年來(lái)，我國(guó)借助5G技術(shù)應(yīng)用“天璣”機(jī)器人多次進(jìn)行一站對(duì)多地遠(yuǎn)程控制骨科機(jī)器人手術(shù)的臨床實(shí)踐[27]，并取得了良好的臨床效果。2019年，煙臺(tái)市煙臺(tái)山醫(yī)院、北京積水潭醫(yī)院、嘉興市第二醫(yī)院共三地協(xié)作，在全球范圍內(nèi)首次將5G技術(shù)運(yùn)用于骨科手術(shù)機(jī)器人多中心聯(lián)合遠(yuǎn)程手術(shù)，創(chuàng)新性地將第五代移動(dòng)通信技術(shù)、人工智能技術(shù)、骨科手術(shù)完美地結(jié)合在一起，通過(guò)5G網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程開展骨科手術(shù)機(jī)器人輔助下經(jīng)皮螺釘復(fù)位內(nèi)固定手術(shù)。

蘇州大學(xué)附屬第一醫(yī)院也開展了脊柱機(jī)器人的研究，與北京航空航天大學(xué)和北京大學(xué)第三醫(yī)院合作，設(shè)計(jì)了只需C臂機(jī)和12個(gè)金屬基準(zhǔn)點(diǎn)就可以將二維坐標(biāo)進(jìn)行三維重建的算法[28]，進(jìn)一步完善該系統(tǒng)后可進(jìn)行基于C臂機(jī)透視下的實(shí)時(shí)三維重建，同時(shí)加入光學(xué)跟蹤系統(tǒng)，體外驗(yàn)證精度為（2.54±0.15）mm，螺釘合格率達(dá)到了100%[29]。

3 骨科手術(shù)機(jī)器人的展望

3.1 精準(zhǔn)化、微創(chuàng)化

骨科機(jī)器人手術(shù)較傳統(tǒng)手術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于精確性較高，同時(shí)對(duì)患者造成的創(chuàng)傷小。目前的骨科機(jī)器人仍然存在精確度不足或可重復(fù)性較差的缺點(diǎn)，未來(lái)骨科機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)程中精準(zhǔn)與微創(chuàng)仍然是首要的發(fā)展方向。

3.2 智能化

隨著計(jì)算機(jī)軟件的開發(fā)及人工智能的迅速發(fā)展，骨科機(jī)器人高度智能化已成為必然趨勢(shì)?，F(xiàn)階段，主動(dòng)型機(jī)器人仍然存在誤操作的風(fēng)險(xiǎn)，相對(duì)于半自動(dòng)型及被動(dòng)型機(jī)器人，其應(yīng)用較局限。若骨科機(jī)器人的高度智能化迅速發(fā)展，則精確性、可重復(fù)性更高的主動(dòng)型機(jī)器人便有機(jī)會(huì)成為未來(lái)骨科機(jī)器人的主流，并可進(jìn)一步解放醫(yī)生的雙手，提高手術(shù)效率。

3.3 遠(yuǎn)程化

隨著5G技術(shù)的出世，骨科手術(shù)機(jī)器人迎來(lái)一個(gè)新的發(fā)展方向——遠(yuǎn)程手術(shù)。5G技術(shù)支持下，遠(yuǎn)程手術(shù)延遲將會(huì)低于毫秒級(jí)，大大增加了遠(yuǎn)程手術(shù)的精確性和穩(wěn)定性。遠(yuǎn)程手術(shù)的普及在技術(shù)上成為可能，為醫(yī)生異地手術(shù)提供了技術(shù)支持，使優(yōu)質(zhì)的醫(yī)療資源能輻射至更廣泛的區(qū)域。

3.4 個(gè)體化

不同患者之間存在個(gè)體差異，目前仍需要醫(yī)生根據(jù)不同患者的實(shí)際情況制定具體的手術(shù)方案。應(yīng)用骨科機(jī)器人時(shí)，可根據(jù)不同患者個(gè)體的實(shí)際情況制定相應(yīng)的手術(shù)方案，使用合適規(guī)格的手術(shù)器材進(jìn)行不同手法的手術(shù)操作，從而達(dá)到對(duì)患者最有利的療效，以實(shí)現(xiàn)個(gè)體化手術(shù)的效果，這將是骨科機(jī)器人的研發(fā)趨勢(shì)之一。

3.5 普及化

目前的骨科機(jī)器人手術(shù)與傳統(tǒng)手術(shù)相比，成本較高，價(jià)格較為昂貴。就我國(guó)目前的國(guó)情而言，難以實(shí)現(xiàn)該手術(shù)的全面普及。降低骨科機(jī)器人成本的同時(shí)，保證機(jī)器人手術(shù)的高質(zhì)量和高精確度勢(shì)必成為骨科機(jī)器人普及化的重要一環(huán)。

4 小結(jié)

二十多年前，骨科手術(shù)機(jī)器人誕生并應(yīng)用于骨科手術(shù)中，經(jīng)過(guò)不斷更新與發(fā)展，如今機(jī)器人手術(shù)已成為骨科手術(shù)的重要發(fā)展方向。目前，國(guó)際上已形成了多個(gè)相對(duì)較完善的骨科機(jī)器人系統(tǒng)，如Mazor系列、ROSA系列和Excelsius GPS等。雖然我國(guó)骨科機(jī)器人的研究在起跑線上落后于國(guó)外，但近年來(lái)發(fā)展迅速，碩果累累，尤其是“天璣”系列機(jī)器人，經(jīng)過(guò)多次臨床實(shí)踐，效果顯著。隨著現(xiàn)代科技的進(jìn)一步發(fā)展，未來(lái)骨科手術(shù)機(jī)器人勢(shì)必追求更高的精準(zhǔn)化和微創(chuàng)化。同時(shí)，現(xiàn)代社會(huì)中個(gè)體意識(shí)的覺(jué)醒也促使骨科手術(shù)機(jī)器人向智能化、遠(yuǎn)程化、個(gè)體化、普及化方向發(fā)展，以滿足人們的需求。

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