農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在我國(guó)的發(fā)展與展望

○農(nóng)業(yè)農(nóng)村部農(nóng)機(jī)鑒定總站 農(nóng)業(yè)農(nóng)村部農(nóng)機(jī)推廣總站 祁亞卓 侯方安

自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)是農(nóng)機(jī)智能化的關(guān)鍵性控制技術(shù)，也是智慧農(nóng)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)。當(dāng)前社會(huì)上開(kāi)展的無(wú)人農(nóng)機(jī)作業(yè)演示，基本上都是在自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)上融合傳感器、人工智能等技術(shù)加以改進(jìn)實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)不同的理論基礎(chǔ)，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)有多種類(lèi)型，如基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）的衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，以及基于視覺(jué)、激光、電磁、機(jī)械、超聲波、觸覺(jué)等技術(shù)的多種導(dǎo)航系統(tǒng)。隨著衛(wèi)星系統(tǒng)在農(nóng)業(yè)上的普及應(yīng)用，基于GNSS的自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展已經(jīng)成熟，實(shí)際應(yīng)用也最為廣泛，是當(dāng)前農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的代表性產(chǎn)品，其他類(lèi)型的導(dǎo)航技術(shù)尚不成熟，市場(chǎng)上還沒(méi)有滿(mǎn)足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)實(shí)際需求的可靠產(chǎn)品。

通常所說(shuō)的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)多是指基于GNSS的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，這是集成高精度衛(wèi)星定位、農(nóng)機(jī)姿態(tài)檢測(cè)、轉(zhuǎn)向精準(zhǔn)控制、障礙識(shí)別與自主避障、作業(yè)路徑規(guī)劃等技術(shù)于一體的綜合系統(tǒng)，與現(xiàn)代農(nóng)業(yè)技術(shù)相結(jié)合，對(duì)農(nóng)業(yè)投入、農(nóng)機(jī)作業(yè)實(shí)施精確定時(shí)、定位、定量控制，以實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)高產(chǎn)、高效、高質(zhì)的目標(biāo)。這項(xiàng)技術(shù)通常被稱(chēng)為“無(wú)人駕駛”技術(shù)，安裝自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的農(nóng)機(jī)也被稱(chēng)為無(wú)人農(nóng)機(jī)，如無(wú)人拖拉機(jī)、無(wú)人插秧機(jī)、無(wú)人聯(lián)合收割機(jī)等。系統(tǒng)工作時(shí)，基于GNSS生成田塊數(shù)字邊界并進(jìn)行路徑規(guī)劃，在田間作業(yè)過(guò)程中依靠衛(wèi)星定位裝置對(duì)農(nóng)機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)信息采集，并通過(guò)液壓閥或電機(jī)來(lái)控制轉(zhuǎn)向裝置，使農(nóng)機(jī)自動(dòng)按照設(shè)定路線(xiàn)行駛，其航向、位置偏差保持在一定的精度范圍之內(nèi)，從而減少作業(yè)行程間的重疊和遺漏，提高作業(yè)質(zhì)量，也可以有效減輕駕駛?cè)藛T的勞動(dòng)強(qiáng)度。

一、外國(guó)研究起步早，普及范圍廣

國(guó)際上，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展最早可以追溯到1924年美國(guó)發(fā)明的一項(xiàng)專(zhuān)利，即在拖拉機(jī)前軸安裝一種機(jī)械裝置實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)與犁溝的平行行走，至到20世紀(jì)80年代前，美國(guó)一直對(duì)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行研究，經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，部分研究成果已經(jīng)得到商業(yè)化應(yīng)用。近年來(lái)，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的快速發(fā)展則主要得益于20世紀(jì)90年代全球定位系統(tǒng)（GPS）的商業(yè)化應(yīng)用。美國(guó)是最早將GPS應(yīng)用于農(nóng)機(jī)導(dǎo)航的國(guó)家。1996年斯坦福大學(xué)率先開(kāi)發(fā)了一套安裝在拖拉機(jī)上的GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，并取得了較好的跟蹤精度。此后，卡耐基梅隆大學(xué)、伊利諾斯大學(xué)通過(guò)將GPS與視覺(jué)傳感器、光纖陀螺儀等相結(jié)合進(jìn)行了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究，推動(dòng)了農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)不斷成熟。2016年美國(guó)推出了兩種不同版本的無(wú)人駕駛拖拉機(jī)，即無(wú)駕駛室的和有駕駛室的拖拉機(jī)，配備了完整的感應(yīng)和探測(cè)裝置，能夠偵測(cè)并避開(kāi)障礙物，通過(guò)后臺(tái)管理和調(diào)度在技術(shù)上可實(shí)現(xiàn)全程無(wú)人操作的農(nóng)業(yè)作業(yè)，但是并沒(méi)有商業(yè)化應(yīng)用。目前，美國(guó)50%以上的農(nóng)場(chǎng)將互聯(lián)網(wǎng)與農(nóng)田銜接，很多中等規(guī)模農(nóng)場(chǎng)和幾乎所有大型農(nóng)場(chǎng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械都安裝了GPS系統(tǒng)，通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)聯(lián)合收割機(jī)等農(nóng)機(jī)的自動(dòng)化作業(yè)。2019年自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在美國(guó)農(nóng)機(jī)上的普及率已達(dá)到90.0%，已廣泛應(yīng)用在耕作、播種、施藥、施肥、收獲等精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)作業(yè)中，還在引領(lǐng)技術(shù)創(chuàng)新方向。

除美國(guó)外，日本、加拿大、德國(guó)、荷蘭等一些經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)國(guó)家也都進(jìn)行了基于GPS的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航技術(shù)研究。日本1997年就已經(jīng)研發(fā)出無(wú)人駕駛拖拉機(jī)，沒(méi)有方向盤(pán)，沒(méi)有座位，無(wú)人操作插秧機(jī)也于2002年推向市場(chǎng)。2005年日本無(wú)人駕駛拖拉機(jī)已實(shí)現(xiàn)從機(jī)庫(kù)到田間耕作地點(diǎn)的全過(guò)程無(wú)人操作。聯(lián)合收割機(jī)群管理系統(tǒng)也已研發(fā)成功并投入市場(chǎng)，可1人可操作多臺(tái)收割機(jī)，各自按確定的行走路線(xiàn)有序完成收割作業(yè)。這些所謂的無(wú)人農(nóng)機(jī)正處于試驗(yàn)與探索階段，還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。

二、國(guó)產(chǎn)化技術(shù)日趨成熟，應(yīng)用規(guī)?？焖贁U(kuò)大

我國(guó)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究起步較晚。2001年，華南農(nóng)業(yè)大學(xué)將GPS、計(jì)算機(jī)、傳感器和數(shù)據(jù)通訊等技術(shù)集成，開(kāi)發(fā)出無(wú)人駕駛插秧機(jī)。此后，在國(guó)家863計(jì)劃、重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃等項(xiàng)目的支持下，一些高校和科研機(jī)構(gòu)開(kāi)始了農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究，相繼取得了一系列重大成果。但是，2010年以前，我國(guó)應(yīng)用的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)主要以國(guó)外品牌為主，作為核心技術(shù)的GNSS主要采用美國(guó)的GPS，技術(shù)研發(fā)和商業(yè)推廣的成本受限于美國(guó)，并對(duì)我國(guó)農(nóng)業(yè)安全產(chǎn)生一定風(fēng)險(xiǎn)。2010年以后，隨著北斗衛(wèi)星系統(tǒng)的日趨完善，并開(kāi)始提供區(qū)域服務(wù)，以此為契機(jī)，在引進(jìn)、消化、吸收再創(chuàng)新的基礎(chǔ)上，國(guó)內(nèi)一些科研機(jī)構(gòu)和生產(chǎn)企業(yè)紛紛推出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)品，打破了外國(guó)技術(shù)壟斷，形成了跟跑世界先進(jìn)水平的能力，使得農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)品價(jià)格一路下跌，從2010年一套15萬(wàn)元左右下降到2019年的4萬(wàn)元，降幅超過(guò)70%。國(guó)產(chǎn)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的加快應(yīng)用還來(lái)自于政策的支持。2013年國(guó)家農(nóng)機(jī)購(gòu)置補(bǔ)貼目錄中增加了“精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)設(shè)備”小類(lèi)，對(duì)農(nóng)用北斗終端進(jìn)行財(cái)政補(bǔ)貼，2015年農(nóng)用北斗終端開(kāi)始在農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)上推廣應(yīng)用，2016年部分?。▍^(qū)、市）將其納入農(nóng)機(jī)購(gòu)置補(bǔ)貼范圍，在區(qū)域性市場(chǎng)開(kāi)始批量安裝使用基于北斗終端的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，2017年正式納入全國(guó)農(nóng)機(jī)購(gòu)置補(bǔ)貼范圍，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的推廣應(yīng)用開(kāi)始了爆發(fā)式增長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)占有率逐年提高，應(yīng)用市場(chǎng)已經(jīng)由原來(lái)的以黑龍江、新疆等大型農(nóng)場(chǎng)為主逐漸輻射全國(guó)，并由在用農(nóng)機(jī)上后加裝向出廠標(biāo)配發(fā)展。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2010年國(guó)內(nèi)只有4家企業(yè)向市場(chǎng)推廣農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，當(dāng)年推廣數(shù)量200套，到2018年底，生產(chǎn)企業(yè)數(shù)量達(dá)到22家，裝備總量達(dá)到近3萬(wàn)套。農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的推廣應(yīng)用，加快了我國(guó)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展步伐，推進(jìn)了精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新，提高了作業(yè)質(zhì)量，尤其是在新疆棉花播種作業(yè)過(guò)程中，由于機(jī)采棉技術(shù)對(duì)播種直線(xiàn)度及行距有嚴(yán)格要求，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用產(chǎn)生了重大社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益，發(fā)揮了示范帶動(dòng)作用。

目前，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)主要安裝在拖拉機(jī)上，應(yīng)用于耕整地、播種、施肥、施藥、收獲等生產(chǎn)環(huán)節(jié)。作業(yè)過(guò)程中，通過(guò)對(duì)農(nóng)機(jī)在田間作業(yè)過(guò)程中的高精度地理位置控制，使其按照優(yōu)化路徑自動(dòng)行走，相對(duì)傳統(tǒng)的人工駕駛作業(yè)方式，可減少重復(fù)和遺漏作業(yè)區(qū)的面積，能增加有效耕地面積5%以上。起壟或播種時(shí)，可以使農(nóng)作物的行距、株距保持均勻，有利于農(nóng)作物增產(chǎn)，且駕駛員無(wú)需長(zhǎng)時(shí)間集中注意力和手動(dòng)控制方向，有效降低勞動(dòng)強(qiáng)度，并可實(shí)現(xiàn)晝夜作業(yè)，提高農(nóng)機(jī)利用率，緩解農(nóng)忙時(shí)節(jié)勞動(dòng)力緊張狀況。自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在插秧機(jī)、聯(lián)合收割機(jī)等自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械上的應(yīng)用技術(shù)也趨于熟化，已實(shí)現(xiàn)180°轉(zhuǎn)彎調(diào)頭并自動(dòng)拼接行、收集視頻監(jiān)控和遠(yuǎn)程緊急停車(chē)等功能，開(kāi)始小范圍示范推廣?？傮w上，我國(guó)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)不斷突破，產(chǎn)品型譜不斷擴(kuò)大，已實(shí)現(xiàn)從旱地作業(yè)到水田作業(yè)、大規(guī)模作業(yè)到小地塊作業(yè)、耕整地環(huán)節(jié)到播種、施肥、施藥、收獲等多個(gè)環(huán)節(jié)的發(fā)展，功能上從簡(jiǎn)單的沿直線(xiàn)自動(dòng)行走升級(jí)到按規(guī)劃路徑自動(dòng)行走。

在生產(chǎn)實(shí)踐中，在標(biāo)準(zhǔn)田塊低速作業(yè)情況下，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)從技術(shù)上解決了農(nóng)機(jī)在田間“走得直”的問(wèn)題，緩解了對(duì)機(jī)手操控技術(shù)要求高的依賴(lài)，提高了農(nóng)業(yè)作業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)化程度，已經(jīng)為規(guī)模較大的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)主體所接受。但是，在我國(guó)廣泛應(yīng)用的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)仍然處于輔助人工導(dǎo)航階段，實(shí)際生產(chǎn)中還需要有人參與，作業(yè)機(jī)具的調(diào)節(jié)與控制也要人來(lái)完成。隨著農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)創(chuàng)新步伐不斷加快，操控自動(dòng)化程度不斷提高，我國(guó)完全自主行駛的無(wú)人農(nóng)機(jī)創(chuàng)新產(chǎn)品相繼推出，2016年“東方紅”無(wú)人駕駛拖拉機(jī)研發(fā)成功，“阿波斯”無(wú)人駕駛拖拉機(jī)已在棉花春耕、春播中開(kāi)展試驗(yàn)，“谷神”無(wú)人駕駛聯(lián)合收割機(jī)在2018年“三夏”麥?zhǔn)罩羞M(jìn)行了作業(yè)示范，“豐疆”無(wú)人駕駛高速插秧機(jī)實(shí)現(xiàn)了原地掉頭對(duì)行、秧盤(pán)自動(dòng)提升等功能，無(wú)駕駛室的電動(dòng)無(wú)人拖拉機(jī)“超級(jí)拖拉機(jī)I號(hào)”也在同年研發(fā)成功?？傮w上看，我國(guó)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)品豐富程度、機(jī)具適用性、技術(shù)先進(jìn)性等方面，基本上已與發(fā)達(dá)國(guó)家并跑。但從作業(yè)精準(zhǔn)度、環(huán)境適應(yīng)性與產(chǎn)業(yè)化程度上看，國(guó)內(nèi)外這些稱(chēng)之為無(wú)人農(nóng)機(jī)的產(chǎn)品多處于研發(fā)、試驗(yàn)和演示階段，還屬于概念性產(chǎn)品，距離大規(guī)模應(yīng)用還有很長(zhǎng)的路要走。

三、我國(guó)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)

農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的普及應(yīng)用開(kāi)啟了農(nóng)機(jī)智能化發(fā)展的技術(shù)路徑，已成為農(nóng)機(jī)裝備技術(shù)發(fā)展最快、應(yīng)用最廣、潛力最大的領(lǐng)域之一，正在重構(gòu)傳統(tǒng)的農(nóng)機(jī)作業(yè)模式。

1.應(yīng)用規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，覆蓋場(chǎng)景將更加豐富我國(guó)豐富的農(nóng)業(yè)場(chǎng)景和巨大的市場(chǎng)空間為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展提供了有利條件。2019年我國(guó)大中型拖拉機(jī)保有量為443.9萬(wàn)臺(tái)，按10%的普及率估計(jì)，需要自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)44.4萬(wàn)臺(tái)，產(chǎn)值可達(dá)310.7億元。由市場(chǎng)形成的內(nèi)生動(dòng)力推動(dòng)下，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)將在技術(shù)上不斷突破，功能挖掘進(jìn)一步深化，應(yīng)用面積持續(xù)增加，應(yīng)用場(chǎng)景不斷豐富，與物聯(lián)網(wǎng)聯(lián)合構(gòu)建的一體化網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)航體系，將成為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的新領(lǐng)域。

2.農(nóng)機(jī)操控的自動(dòng)化、智能化程度將加快提升目前，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用以AB線(xiàn)導(dǎo)航為主，隨著技術(shù)上的熟化，穩(wěn)定可靠的轉(zhuǎn)彎及曲線(xiàn)控制技術(shù)將不斷完善并在生產(chǎn)中應(yīng)用，在功能上升級(jí)到按規(guī)劃路徑自動(dòng)行走。隨著5G、人工智能和云計(jì)算技術(shù)的發(fā)展，視覺(jué)識(shí)別、激光測(cè)距等多信息融合的探測(cè)障礙與主動(dòng)避障技術(shù)將成為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，在智能交通、機(jī)器人領(lǐng)域也有諸多研究成果可以借鑒，這會(huì)使農(nóng)機(jī)操控向自動(dòng)化與智能化的方向不斷邁進(jìn)，在功能上升級(jí)到按規(guī)劃路徑自動(dòng)行走。

3.機(jī)群編組的體系化、協(xié)同化技術(shù)將趨于成熟以衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)為核心，通過(guò)對(duì)農(nóng)機(jī)總線(xiàn)的構(gòu)建和通信，農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)將實(shí)現(xiàn)機(jī)群協(xié)同作業(yè)信息獲取與共享，與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)聯(lián)合構(gòu)建一體化的多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)，逐步實(shí)現(xiàn)多臺(tái)同種或異種農(nóng)機(jī)的網(wǎng)絡(luò)級(jí)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)體系化的作業(yè)操作，創(chuàng)新農(nóng)機(jī)集群田間協(xié)同作業(yè)模式，進(jìn)一步提升農(nóng)機(jī)智能化水平，也是自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展方向。

4.農(nóng)機(jī)作業(yè)的精準(zhǔn)化、標(biāo)準(zhǔn)化水平將逐步提高新一代傳感器技術(shù)將成為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)升級(jí)的底層驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)一步提升農(nóng)機(jī)操控的自動(dòng)化程度，基于GNSS、慣性傳感器、機(jī)器視覺(jué)、激光雷達(dá)等多傳感器融合的高精度定位、姿態(tài)測(cè)量技術(shù)，以及姿態(tài)擾動(dòng)超前補(bǔ)償技術(shù)將在新的市場(chǎng)需求中加快研發(fā)應(yīng)用，系統(tǒng)定位、姿態(tài)測(cè)量的精度及其可靠性不斷提高，農(nóng)機(jī)作業(yè)質(zhì)量將更精準(zhǔn)、更標(biāo)準(zhǔn)。

四、問(wèn)題與建議

經(jīng)過(guò)近幾年的發(fā)展，農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)已在我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用，但是發(fā)展時(shí)間不長(zhǎng)，其技術(shù)發(fā)展還受制于電控、液壓、電子信息、機(jī)械等諸多技術(shù)領(lǐng)域，應(yīng)用規(guī)模的擴(kuò)大也在不斷形成新的需求，目前存在著不少問(wèn)題需要深入研究。

1.我國(guó)耕地形態(tài)復(fù)雜，應(yīng)加強(qiáng)農(nóng)田標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用是基于對(duì)農(nóng)機(jī)的精確控制，控制精度直接影響作業(yè)效果。但在實(shí)際作業(yè)時(shí)受到耕地及周邊環(huán)境等多種因素的影響，農(nóng)田不平整會(huì)出現(xiàn)較大幅度的定位偏移。因此，針對(duì)復(fù)雜農(nóng)田環(huán)境下定位精度差、穩(wěn)定性不高等問(wèn)題，需要跟進(jìn)農(nóng)田基礎(chǔ)設(shè)施配套，如土地平整和農(nóng)田標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)等，為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)創(chuàng)造條件。

2.農(nóng)機(jī)制造水平不高，應(yīng)支持關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的功能發(fā)揮還取決于所裝配的拖拉機(jī)或自走式農(nóng)機(jī)的制造水平。 我國(guó)已經(jīng)是世界農(nóng)機(jī)制造大國(guó)，但還不是農(nóng)機(jī)制造強(qiáng)國(guó)，國(guó)產(chǎn)品牌中低端產(chǎn)品居多，可靠性不高，無(wú)級(jí)變速器、電液控制離合器、電液雙控轉(zhuǎn)向器和總線(xiàn)技術(shù)發(fā)展滯后，液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)等核心零部件依賴(lài)進(jìn)口，成為我國(guó)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的重要制約。但我國(guó)在5G、人工智能等一些現(xiàn)代信息技術(shù)領(lǐng)域與國(guó)際先進(jìn)水平實(shí)現(xiàn)同步，甚至有的居于領(lǐng)先水平，可以通過(guò)智能化升級(jí)改造提升我國(guó)農(nóng)機(jī)制造業(yè)水平，同時(shí)也應(yīng)推動(dòng)國(guó)產(chǎn)關(guān)鍵零部件技術(shù)攻關(guān)，為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展奠定基礎(chǔ)。

3.相應(yīng)政策與技術(shù)不配套，應(yīng)建立配套支撐體系農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的快速發(fā)展，重新界定了農(nóng)機(jī)駕駛和作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，如何評(píng)估和監(jiān)管自動(dòng)導(dǎo)航農(nóng)機(jī)的安全性，如何評(píng)估其技術(shù)性能指標(biāo)，國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，與自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)配套的支撐技術(shù)體系還沒(méi)有構(gòu)建。從發(fā)展趨勢(shì)看，要推動(dòng)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航的相關(guān)配套政策與技術(shù)前瞻性研究，探索創(chuàng)新適宜的生產(chǎn)模式，為農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展規(guī)劃路徑。

4.缺乏系統(tǒng)思維各自為戰(zhàn)，應(yīng)加強(qiáng)協(xié)同創(chuàng)新發(fā)展農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，市場(chǎng)上品牌繁多，美國(guó)等一些國(guó)外廠商產(chǎn)品技術(shù)相對(duì)成熟，品牌知名度較高，市場(chǎng)保有量較大，國(guó)產(chǎn)品牌影響力低，有價(jià)格上的相對(duì)優(yōu)勢(shì)。但是，盡管有購(gòu)置補(bǔ)貼政策的支持，以目前的價(jià)格水平，在整機(jī)購(gòu)置成本中的占比還是偏高。要突破單要素思維，加強(qiáng)系統(tǒng)化開(kāi)發(fā)，除了硬件之外，可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化軟件來(lái)降低購(gòu)置和使用成本。通過(guò)開(kāi)發(fā)通用硬件和軟件系統(tǒng)，多個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景可以使用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，傳感器也可實(shí)行統(tǒng)一接口與標(biāo)準(zhǔn)，從“點(diǎn)”上的技術(shù)突破轉(zhuǎn)向體系化的協(xié)同創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用效率與效益整體提升。