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    基于滑模控制的超聲速空中靶標(biāo)安全控制系統(tǒng)

    2021-12-27 01:56:48
    設(shè)備管理與維修 2021年22期
    關(guān)鍵詞:設(shè)計

    謝 崧

    (國防科技大學(xué)空天科學(xué)學(xué)院,湖南長沙 410003)

    0 引言

    空中靶標(biāo)是防空武器系統(tǒng)在研制和部隊訓(xùn)練中,用以模擬反艦導(dǎo)彈進行試驗、考核防空作戰(zhàn)效能的一種常用飛行器。但是受制于成本因素,空中靶標(biāo)往往由接近退役或者報廢的反艦導(dǎo)彈改裝,參試時存在一定風(fēng)險,尤其在組織小航捷徑試驗時,超聲速靶標(biāo)的飛行航向與參試裝備的距離比較近,容易發(fā)生事故,因此采取設(shè)計合適的安全控制系統(tǒng)是靶標(biāo)供靶飛行首先需要考慮的問題。結(jié)合超聲速靶標(biāo)飛行狀態(tài)呈現(xiàn)出強非線性的特點,設(shè)計二階快速滑模安全控制系統(tǒng),對于其在入水階段容易產(chǎn)生抖振等特點,結(jié)合冪次趨近律與指數(shù)趨近律的優(yōu)點,設(shè)計組合PID趨近律,整個過程自動完成,具有較快的入水速度以及較高的入水精度。

    1 靶彈自毀安全控制策略

    在超聲速空中靶標(biāo)大機動飛行情況下進行回收研究,分為以下3個階段:

    (1)進入自毀窗口段:調(diào)整超聲速空中靶標(biāo)姿態(tài)、高度和速度進入適合的范圍,此時主要是由空中靶標(biāo)飛控系統(tǒng)控制。

    (2)無動力飛行段:發(fā)動機停車到大機動入水降落段,空中靶標(biāo)作無動力飛行。

    (3)大機動入水降落段:此階段空中靶標(biāo)作降高機動,確??罩邪袠?biāo)入水。

    2 系統(tǒng)模型

    2.1 進入自毀窗口階段

    進入自毀窗口階段,飛行器主要由飛行控制系統(tǒng)管理,目的是確??罩邪袠?biāo)進入適合的飛行范圍,靶標(biāo)在飛行過程中受力的兩大來源為氣動力和發(fā)動機推力,結(jié)合計算難度以及對動態(tài)特性的反映程度構(gòu)建模型。在飛行器運動建模過程中,對一些情況進行簡化處理:①地球為旋轉(zhuǎn)、圓球模型;②采取標(biāo)準(zhǔn)大氣模型;③忽略質(zhì)心位置變動對氣動特性的影響。

    其中六自由度動力學(xué)方程是在彈體坐標(biāo)系與動力坐標(biāo)系中展開,該階段為方便快速計算,采取線性方法進行控制。

    2.2 無動力飛行段

    無動力飛行段是空中靶標(biāo)進入自毀航線后的第二個階段,此階段空中靶標(biāo)姿態(tài)對自毀的影響很大,一般在此段之前使空中靶標(biāo)飛行狀態(tài)保持為平直飛,這樣可以保證接下來入水的安全與精度。此時發(fā)動機是停機狀態(tài),對空中靶標(biāo)的推力不再考慮,靶標(biāo)所受力只有空氣動力與自身重力,同時在該段飛行過程中,空中靶標(biāo)控制由飛控系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)換為安全控制系統(tǒng)控制。

    2.3 大機動入水降落段

    該階段主要是運用非線性滑??刂破鬟M行控制,一般的滑??刂圃O(shè)計流程如下:對于系統(tǒng):

    存在切換函數(shù):

    根據(jù)切換函數(shù)s(τ)求得控制函數(shù)u:

    對于入水降落段高度的控制,動力學(xué)方程采取俯仰角控制,因為采取的方案是彈道程序角設(shè)計思路,所以設(shè)計跟蹤指令偏差為:

    控制滑模面為:

    在超聲速空中靶標(biāo)入水過程中,因為飛行工況變化較大,非線性過程明顯,為此結(jié)合指數(shù)趨近律快速趨近的優(yōu)點和冪次趨近律穩(wěn)定趨近的優(yōu)點設(shè)計PID趨近律,此時趨近律在初期能夠快速推動狀態(tài)變量向原點,但當(dāng)接近滑模面時,該趨近律速度很快減小,能夠減小穿越滑模面時的幅度,解決變結(jié)構(gòu)中固有的抖振問題。

    PID趨近律如下:

    式中,kp>0,為比例系數(shù);kt>0,為積分系數(shù);kd>0,為微分系數(shù)。為了加快趨近速度,將比例項-(s+sgn(s)kp)加入常數(shù)kp來修正,t0是運動點第一次達到滑模面的時刻,t是當(dāng)前時刻,積分項是為了控制抖振的幅度。

    3 仿真結(jié)果及分析

    系統(tǒng)模型建立后,需要通過仿真確定影響系統(tǒng)回收精度的因素,綜合各種因素,得出最佳的初始狀態(tài),進而得出控制策略,地面坐標(biāo)下的仿真結(jié)果見圖1~圖3。

    圖1 飛行器高度變化曲線

    圖2 飛行器速度變化曲線

    圖3 飛行器攻角變化曲線

    該過程為飛行器全程段仿真結(jié)果,其中進入70 s為下達飛行器進入自毀入水階段,飛行器經(jīng)過20 s完成后續(xù)入水的3個階段,整個入水過程速度比較快,能夠滿足相關(guān)精度要求。

    4 結(jié)語

    基于滑模控制的超聲速空中靶標(biāo)安全控制系統(tǒng)能夠滿足精度、速度的相關(guān)要求,也可通過改變系統(tǒng)參數(shù)用于其他空中靶標(biāo)的自毀。通過對系統(tǒng)限定邊界條件,再進行大量的仿真得出了系統(tǒng)自毀策略,并設(shè)定了相應(yīng)的自毀控制程序,整個過程自動完成。相對以往的安全控制方式,具有成本低廉、適用范圍廣的特點,并減少了不可控因素。

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