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    一種輪胎式龍門(mén)起重機(jī)全功能小車(chē)微動(dòng)功能算法

    2021-12-24 10:04:20楊小明韓中成張浩星
    港口裝卸 2021年6期
    關(guān)鍵詞:全功能吊具微動(dòng)

    楊小明 韓中成 張浩星 王 偉

    青島海西重機(jī)有限責(zé)任公司

    1 引言

    傳統(tǒng)輪胎式集裝箱龍門(mén)起重機(jī)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)輪胎吊)大車(chē)采用橡皮輪胎驅(qū)動(dòng),使得吊具在大車(chē)方向、小車(chē)方向的精確定位較軌道式集裝箱龍門(mén)起重機(jī)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)軌道吊)困難得多。自動(dòng)化輪胎吊中,關(guān)鍵組件之一是小車(chē)系統(tǒng),其核心是鋼絲繩纏繞方式及相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(包括起升機(jī)構(gòu)、防搖輔助機(jī)構(gòu)等),通過(guò)電控程序以實(shí)現(xiàn)吊具在空間位置上的全方位控制,包括垂直方向(Z)主起升運(yùn)動(dòng)、水平方向(X)沿小車(chē)運(yùn)行方向的微平移運(yùn)動(dòng)、水平方向(Y)沿大車(chē)運(yùn)行方向的微平移運(yùn)動(dòng)、圍繞垂直方向(Z)平面回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、圍繞水平方向(X)傾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、圍繞水平方向(Y)傾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。高效輪胎吊中的小車(chē)系統(tǒng)能夠有效準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)吊具回轉(zhuǎn)、吊具傾轉(zhuǎn)、吊具平移等微動(dòng)功能,可稱(chēng)之為全功能小車(chē)系統(tǒng)。

    全功能小車(chē)系統(tǒng),目前已經(jīng)在實(shí)際港口中展開(kāi)使用。張氫等提出一種采用吊具輔助鋼絲繩作為牽引的主動(dòng)防搖方法,通過(guò)輔助鋼絲繩對(duì)吊具施加牽引力抑制吊具的擺動(dòng),消耗其擺動(dòng)動(dòng)能,從而減小吊具偏擺幅值,將其擺動(dòng)幅度控制在安全范圍內(nèi),實(shí)現(xiàn)防搖目標(biāo)[1]。許力提出全功能小車(chē)自動(dòng)化軌道吊,通過(guò)對(duì)4根輔助鋼絲繩的位置控制,并結(jié)合理論計(jì)算,引入負(fù)載大小系數(shù),實(shí)現(xiàn)吊具微動(dòng)的精確定位[2]。謝錫聰?shù)忍岢鲆环N新型全功能小車(chē),在改進(jìn)原有設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了吊具防搖、姿態(tài)調(diào)整以及小車(chē)機(jī)構(gòu)糾偏和鋼絲繩壽命延長(zhǎng)等關(guān)鍵功能[3]。提出了一種全功能小車(chē)微動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)算法,通過(guò)4個(gè)輔助卷筒提供的輔助鋼絲繩作牽引,以在起升狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)吊具的微動(dòng)保持功能。

    2 全功能小車(chē)微動(dòng)功能機(jī)械方案

    全功能小車(chē)結(jié)構(gòu)形式見(jiàn)圖1。配置有2套平行起升卷筒,每套起升卷筒中均卷繞2根起升鋼絲繩,每根起升鋼絲繩分別繞過(guò)集裝箱吊具的起升滑輪后與小車(chē)架固接。同時(shí),每套起升卷筒中又卷繞有2根輔助鋼絲繩,每根輔助鋼絲繩分別繞過(guò)集裝箱吊具的輔助滑輪之后卷入布置于小車(chē)架上的輔助卷筒。通過(guò)4根輔助鋼絲繩的牽引,可以實(shí)現(xiàn)吊具的微動(dòng)功能,包括吊具圍繞吊具中心的水平面內(nèi)微動(dòng)回轉(zhuǎn)、沿小車(chē)運(yùn)行方向的微動(dòng)平移、沿大車(chē)運(yùn)行方向的微動(dòng)平移。

    圖1 全功能小車(chē)的結(jié)構(gòu)形式

    各輔助鋼絲繩牽引方向與各向微動(dòng)之間關(guān)系見(jiàn)表1。

    表1 各輔助鋼絲繩牽引方向與各向微動(dòng)之間關(guān)系

    表1僅給出了各輔助鋼絲繩牽引方向與各向微動(dòng)之間定性關(guān)系。若要實(shí)現(xiàn)輪胎吊全功能小車(chē)的微動(dòng),需要獲得各輔助鋼絲繩牽引力與各向微動(dòng)量之間的關(guān)系,以及牽引力隨起重量變化及起升高度變化之間的定量關(guān)系。

    3 全功能小車(chē)微動(dòng)功能鋼絲繩受力計(jì)算

    以某輪胎吊圖紙的實(shí)際尺寸為例進(jìn)行吊具微動(dòng)回轉(zhuǎn)功能分析。圖2是吊具無(wú)回轉(zhuǎn)時(shí)的各鋼絲繩投影圖,圖3是吊具逆時(shí)針回轉(zhuǎn)5°時(shí)的各鋼絲繩投影圖。吊具系統(tǒng)中,包括4根起升鋼絲繩和4根輔助鋼絲繩。因?qū)ΨQ(chēng)關(guān)系,圖中僅表示出了前部的鋼絲繩投影圖(其位置關(guān)系的定義與圖1相對(duì)應(yīng)),其中,1#鋼絲繩為左前起升鋼絲繩,2#鋼絲繩為右前起升鋼絲繩,3#鋼絲繩為左前輔助鋼絲繩,4#鋼絲繩為右前輔助鋼絲繩。

    圖2 吊具無(wú)回轉(zhuǎn)時(shí)的鋼絲繩投影圖

    圖3 吊具逆時(shí)針回轉(zhuǎn)5°時(shí)的鋼絲繩投影圖

    吊具下吊重為G,在一定的起升高度H,當(dāng)微動(dòng)回轉(zhuǎn)A度時(shí),因左右側(cè)的對(duì)稱(chēng)布置關(guān)系,可認(rèn)為中心對(duì)稱(chēng)位置鋼絲繩的受力是一致的,共需計(jì)算4根鋼絲繩拉力,即左前起升鋼絲繩拉力F1、右前起升鋼絲繩拉力F2、左前輔助鋼絲繩拉力F3、右前輔助鋼絲繩拉力F4。由于吊具逆時(shí)針回轉(zhuǎn)時(shí),右前輔助鋼絲繩將處于松弛狀態(tài)或?yàn)榉乐逛摻z繩僵性給定一個(gè)相對(duì)很小的固定力值,所以F4=0或F4=常量。因此,需要計(jì)算F1、F2和F3。

    吊具保持力平衡狀態(tài)時(shí),需滿足各方向的受力平衡和力矩平衡。此時(shí),垂直方向力平衡和圍繞吊具中心水平面內(nèi)的力矩平衡是關(guān)系獨(dú)立的,可獲得關(guān)系方程為:

    (1)

    (2)

    式(1)中,Gt為吊具重量Q與吊具下吊重G的總和。式(2)中,F(xiàn)ix為各鋼絲繩拉力在X方向上的水平分力,F(xiàn)iy為各鋼絲繩拉力在Y方向上的水平分力,Rxij和Ryij為各水平分力對(duì)應(yīng)的力臂距離,可以根據(jù)起升高度H和微動(dòng)角度A計(jì)算獲得。

    吊具沒(méi)有微動(dòng)回轉(zhuǎn)時(shí),左前起升鋼絲繩拉力F1與右前起升鋼絲繩拉力F2是相同的,對(duì)應(yīng)的起升鋼絲繩的總長(zhǎng)度也是一致的。當(dāng)?shù)蹙呶?dòng)回轉(zhuǎn)時(shí),因吊具保持水平狀態(tài),左前起升鋼絲繩拉力F1與右前起升鋼絲繩拉力F2將隨吊具微動(dòng)回轉(zhuǎn)角度而改變,其對(duì)應(yīng)的起升鋼絲繩的總長(zhǎng)度也相應(yīng)改變,左前與右前起升鋼絲繩總長(zhǎng)度的長(zhǎng)度差為dL1。鋼絲繩滿足胡克定律,由此獲得關(guān)系方程:

    (3)

    式中,E為起升鋼絲繩彈性模量;A1為起升鋼絲繩橫截面面積,L1為起升鋼絲繩從卷筒繞出點(diǎn)繞過(guò)吊具滑輪到達(dá)小車(chē)架上固定吊處的總長(zhǎng)度。

    通過(guò)式1、式2和式3聯(lián)立求解得:

    F1=f1(G,H,A)

    (4)

    F2=f2(G,H,A)

    (5)

    F3=f3(G,H,A)

    (6)

    4 全功能小車(chē)微動(dòng)功能輔助繩繩差計(jì)算

    輔助鋼絲繩的繩差dL由兩部分組成:空間幾何位置形成的幾何繩差dL1;兩側(cè)輔助鋼絲繩受力差引起的鋼絲繩彈性伸長(zhǎng)而導(dǎo)致的彈性繩差dL2。

    dL=dL1+dL2

    (7)

    幾何繩差dL1可以通過(guò)空間幾何計(jì)算比較準(zhǔn)確地獲得;彈性繩差dL2通過(guò)鋼絲繩的彈性模量與受力關(guān)系計(jì)算獲得。

    (8)

    式中,A2為輔助鋼絲繩橫截面面積;L2為輔助鋼絲繩從起升卷筒繞出點(diǎn)繞過(guò)吊具滑輪到達(dá)小車(chē)架上輔助卷筒處的總長(zhǎng)度。

    鋼絲繩的彈性模量不是一個(gè)準(zhǔn)確的值,不同的鋼絲繩有自己特定的彈性模量;同時(shí),因?yàn)殇摻z繩僵性的存在,同一根鋼絲繩在受力不同的狀態(tài)下,其所表現(xiàn)出的彈性模量也是不同的。在微動(dòng)距離與輔助鋼絲繩繩差的轉(zhuǎn)換中,引入了從鋼絲繩樣本上給出的區(qū)間范圍內(nèi)的一個(gè)固定值,以該固定值替代其在受力下的變化值,會(huì)有換算誤差。

    從該輪胎吊現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試結(jié)果看,預(yù)先計(jì)算值與實(shí)際結(jié)果之間存在一定的偏差,同時(shí)偏差值也相對(duì)固定。為此,在實(shí)際調(diào)試過(guò)程中引入相關(guān)系數(shù)進(jìn)行處理,修正后的誤差精度能夠滿足現(xiàn)場(chǎng)的工程要求,實(shí)現(xiàn)吊具在起升過(guò)程中的微動(dòng)回轉(zhuǎn)保持功能。

    同樣,通過(guò)受力分析并聯(lián)立方程組求解,可以獲得小車(chē)運(yùn)行方向微動(dòng)平移或大車(chē)運(yùn)行方向微動(dòng)平移時(shí)的各鋼絲繩拉力及各輔助鋼絲繩長(zhǎng)度值。

    5 結(jié)語(yǔ)

    采用全功能小車(chē)形式的輪胎吊,與傳統(tǒng)四繩軌道吊相比,具有先進(jìn)的主動(dòng)防搖功能和微動(dòng)功能,并能有效減輕小車(chē)系統(tǒng)自重,從而降低整機(jī)重量,節(jié)約成本。依據(jù)該算法所設(shè)計(jì)的全功能小車(chē)已應(yīng)用于多個(gè)項(xiàng)目的輪胎吊中,運(yùn)行效果良好,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)計(jì)算方案的合理性,具有一定推廣價(jià)值。

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