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    無槳推進航行器的設(shè)計與實驗

    2021-12-17 09:08:32崔超
    電子制作 2021年22期
    關(guān)鍵詞:增壓泵出水口科恩

    崔超

    (鄭州大學(xué)機械與動力工程學(xué)院,河南鄭州,450001)

    0 引言

    目前,水下推進器的主流是螺旋槳推進器,其存在易被水草等異物纏繞、故障率高、噪音大等缺點。水下推進器是水下航行器的推動裝置,直接影響著水下航行器運行的穩(wěn)定和安全。美國、英國、加拿大等國家為了解決以上問題,大力研發(fā)泵噴推進器,但難以小型化且造價昂貴。因此,筆者設(shè)計了一種無槳推進器,并應(yīng)用于水下航行器中,可以用作特定應(yīng)用場景下螺旋槳推進器的替代物。該無槳推進航行器由無槳推進器、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、觀測系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。本文重點介紹航行器設(shè)計與實驗中無槳推進的創(chuàng)新部分。

    1 裝置方案介紹

    該無槳推進航行器的設(shè)計目標是通過渦輪在航行器中部對水進行壓縮,然后從無槳推進器的環(huán)形出口表面噴出,在產(chǎn)生直接推力的同時伴隨有科恩達效應(yīng),從而實現(xiàn)航行器的無槳推進的效果。

    無槳推進航行器的兩側(cè)安裝有無槳推進器,單個無槳推進器能夠產(chǎn)生一個自由度的推力,由兩個無槳推進器則可完成差速轉(zhuǎn)彎和掉頭等動作.由航行器中部的重心調(diào)節(jié)模塊,則可完成調(diào)節(jié)俯仰姿態(tài)以實現(xiàn)浮潛動作。整個無槳推進航行器的前進、轉(zhuǎn)彎、上浮和下潛等基本動作均實現(xiàn)了無槳。

    2 無槳推進器原理

    無槳推進器是無槳推進航行器的核心部件,它是無槳推進航行器的直接動力來源[1],也是無槳推進航行器的創(chuàng)新所在。無槳推進器在結(jié)構(gòu)上設(shè)計了環(huán)形出口曲面,噴出的水流在其表面會伴隨產(chǎn)生科恩達效應(yīng),能夠減少空泡率以達到高效、靜音推進的目的。

    科恩達效應(yīng),即:當(dāng)流體與它流過的物體表面之間存在表面摩擦?xí)r(流體粘性),只要曲率不大,流體會順著物體表面流動。

    無槳推進器運行時,其結(jié)構(gòu)主要由進水口、增壓渦輪裝置、內(nèi)部管道、環(huán)形出水口四部分組成。在水下無槳推進器的底座上,設(shè)有入水口,該入水口可以在一定時間內(nèi)使較多的水流入推進器的內(nèi)部涵道中。在靠近入水口附近的涵道里,設(shè)置一個壓縮裝置,該壓縮裝置采用渦輪結(jié)構(gòu),可使用無刷或者直流電機作為渦輪的動力來源,該壓縮裝置使得大量水吸入推進器的內(nèi)部涵道中,并將水加速。最后,被增壓和加速的水流通過無槳推進器環(huán)形出水口內(nèi)唇環(huán)繞射出,射出后的水流帶動環(huán)形出水口后方的水流隨之進入推進器環(huán)形中空的部分(在此過程中具有科恩達效應(yīng)),并以高速度向外射出。以此獲得反作用力,實現(xiàn)推力。

    3 無槳推進器結(jié)構(gòu)設(shè)計及航行器動力布局

    無槳推進器的詳細結(jié)構(gòu),包括環(huán)形出水口曲面①,環(huán)形出水口內(nèi)腔②,增壓泵無刷電機③,基體外殼④,過濾管道(網(wǎng))⑤,入水口管道⑥,入水口空腔⑦,增壓泵渦輪⑧,泵體固定軸⑨,過濾管道(網(wǎng))固定軸⑩和涵道。

    其工作時,首先在涵道①中的負壓力作用下,入水口空腔⑦中的水和右側(cè)的大量水向左進入涵道⑥,進入的水將通過過濾管道(網(wǎng))⑤的過濾,再將水中雜質(zhì)的含量降低到安全范圍后,再向左進入增壓泵渦輪⑧所在的空腔,在增壓泵無刷電機③和增壓泵渦輪⑧的快速旋轉(zhuǎn)下,水壓迅速上升,進而快速擠入環(huán)形出水口內(nèi)腔②,并沿著環(huán)形出水口曲面①射出,產(chǎn)生推力,在這個過程中,伴隨有伯努利效應(yīng)和科恩達效應(yīng)。

    其無槳推進器的直接推力大小是可控的,決定其推力大小的是其內(nèi)置的增壓泵無刷電機的轉(zhuǎn)速和功率。隨著外部控制電路輸入無刷電機的電壓升高,無刷電機的轉(zhuǎn)速和功率也隨之升高,無槳推進器的直接推力也將變大。

    圖2 無槳推進航行器動力布局

    本文所設(shè)計的無槳推進航行器上安裝有2臺無槳推進器,分別位于航行器中部的兩側(cè);航行器中心位置安裝有密封艙,內(nèi)置控制電路、電池和重心調(diào)節(jié)裝置;在航行器的前端位置設(shè)計有觀察艙,內(nèi)置有攝像頭。

    無槳推進航行器的設(shè)計制作與實驗,是驗證無槳推進器工作原理和工作效果的有效方式。

    無槳推進航行器的前進時,兩側(cè)的2臺無槳推進器同時同功率同推力工作,則可以實現(xiàn)直線前進;航行器在左右轉(zhuǎn)向時,采用兩側(cè)的2臺推進器不同的功率和不同的推力,從而實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向和差速轉(zhuǎn)彎;航行器的上浮和下潛,通過密封艙內(nèi)的重心調(diào)節(jié)裝置,通過控制桶里滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn),帶動重物前后移動,改變航行器整體重心的位置,當(dāng)重心的位置位于航行器的艉部時,俯仰姿態(tài)為仰的狀態(tài),此時前進能夠達到上浮的效果;同樣地,當(dāng)重心的位置位于航行器的艏部時,俯仰姿態(tài)為俯的狀態(tài),此時前進能夠達到下潛的效果。

    圖3 無槳推進器三維模型

    通過航行器上2臺無槳推進器和重心調(diào)節(jié)裝置的有序工作,可以使無槳推進航行器在水下三維運動時實現(xiàn)無暴露螺旋槳,從而在一定程度上避免了因為水草、沙石對航行器造成的危險。

    4 無槳推進器流體仿真和實驗

    ■4.1 無槳推進器三維模型的建立

    通過SolidWorks軟件對無槳推進器進行三維建模,并保存為igs格式。將建模好的無槳推進器導(dǎo)入ANSYS workbench軟 件 中,使 用ANSYS fluent和SolidWorks simulation進行流體仿真。

    ■4.2 模型網(wǎng)格劃分和預(yù)處理

    設(shè)置邊界條件為渦輪增壓進水速度為10m/s,流場介質(zhì)為20℃water,環(huán)形出口壓力為0MPa,使用k-e湍流模型。

    圖4 網(wǎng)格劃分

    ■4.3 運算及其結(jié)果

    設(shè)置運算精度為10e-3,最大迭代次數(shù)為100次[2]。無槳推進器涵道內(nèi)和環(huán)形出水口表面流速如圖5和圖6所示。其出水口最大流速可達15.512m/s,其位置處于涵道空腔的中心部位,環(huán)形出口后方流速穩(wěn)定在2.5m/s-5m/s的區(qū)間內(nèi)。仿真結(jié)果顯示,無槳推進器的性能較好,在原理上較為合理。

    圖5 繞環(huán)出水口流場圖

    圖6 縱剖面流場圖

    ■4.4 無槳推進器實際測試

    為驗證無槳推進器的可行性和仿真的可信度,我們在室內(nèi)水池環(huán)境中對其進行了實際測試。將無槳推進器安裝于推桿底部,測力計安裝于推桿上部,使其力臂相同,則所測的推力大小即為無槳推進器推力大小。我們設(shè)置了同功率的螺旋槳推進器作為對照。實驗對照結(jié)果可得,在30W功率時,無槳推進器的推力為0.795kgf,而螺旋槳推進器的推力為1.205kgf,可得無槳推進器目前同功率下可達螺旋槳推進器推力的60%左右。

    圖7 推力實際對照測試

    同時,在實驗室的室內(nèi)水池環(huán)境中對無槳推進器的實際測試中(圖8),可清晰觀察到水流順著環(huán)形出水口表面流出,與仿真結(jié)果接近,實際存在科恩達效應(yīng)和伯努利效應(yīng)。我們在實驗室的室內(nèi)水池中加入泡沫等雜物模擬在戶外環(huán)境中的水草、沙石等破壞物,實驗可得無槳推進器在泡沫干擾的情況下一切正常。

    圖8 無槳推進器室內(nèi)測試圖

    5 航行器樣機制作仿真及實際測試

    無槳推進航行器的樣機已通過計算機有限元仿真的方式,對其在水中工作的運動狀態(tài)進行了仿真和預(yù)計。其仿真結(jié)果如圖9所示。由仿真結(jié)果可得,航行器以0.5m/s的速度前進運動時,其最大的壓強出現(xiàn)在前部,其值達到了0.45MPa。

    圖9 航行器前進運動仿真圖

    完成的無槳推進航行器樣機如圖10所示,其主要參數(shù)如下:規(guī)格:850mm×360mm×220mm??傎|(zhì)量為12.2kg,重心調(diào)整的距離長度為300mm。航行器上裝有航模接收機,可與地面的航模遙控器連接通信,從而完成地面的各個任務(wù)命令。

    圖1 無槳推進器縱剖示意圖

    圖10 樣機戶外湖泊測試圖

    該樣機已經(jīng)在室內(nèi)水池環(huán)境和室外湖泊環(huán)境中進行測試,其穩(wěn)定前進的速度為0.5m/s,可通過增加整機功率來提升其速度。左右轉(zhuǎn)向以及上下浮潛的動作完成時間不超過3s。

    6 結(jié)論

    筆者設(shè)計了一種無槳推進器并將其應(yīng)用在水下航行器中進行了實驗研究,無槳推進器運行平穩(wěn)且不受惡劣水質(zhì)的影響。整套設(shè)備設(shè)計精良,可靠性好。該裝置能在很大的程度上成為螺旋槳推進器在惡劣水質(zhì)環(huán)境中的替代品,在船舶和海洋工程等行業(yè)中有很高的應(yīng)用價值。

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