• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    面向農(nóng)村公路高分遙感影像道路提取的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

    2021-12-01 02:42:36張曉征范文濤劉柳楊
    交通運(yùn)輸研究 2021年5期
    關(guān)鍵詞:路網(wǎng)農(nóng)村公路架構(gòu)

    馬 驍,張曉征,范文濤,劉柳楊,單 飛,孫 卓

    (1.交通運(yùn)輸部科學(xué)研究院 數(shù)字交通實(shí)驗(yàn)室,北京 100029;2.河南交通發(fā)展研究院有限公司,河南 鄭州 450006;3.中國(guó)科學(xué)院 空天信息創(chuàng)新研究院,北京 100094)

    0 引言

    隨著我國(guó)公路建設(shè)重點(diǎn)向農(nóng)村公路傾斜[1],利用高分遙感影像分析農(nóng)村地區(qū)路網(wǎng)分布及規(guī)模的需求逐漸增加。多年以來,受路網(wǎng)提取算法性能不足的影響,遙感影像路網(wǎng)提取相關(guān)成果在交通運(yùn)輸行業(yè)未能獲得廣泛應(yīng)用。在此背景下,為進(jìn)一步提升農(nóng)村區(qū)域路網(wǎng)提取精度,有必要針對(duì)契合農(nóng)村公路分布特點(diǎn)與地理環(huán)境的高分遙感影像農(nóng)村路網(wǎng)提取算法展開研究,以使生成的農(nóng)村區(qū)域路網(wǎng)矢量地圖更為準(zhǔn)確。

    目前遙感影像路網(wǎng)提取技術(shù)主要有兩大類:一類為傳統(tǒng)方法,如多元數(shù)據(jù)法[2-3]、特定模型法[4-7]、模板匹配法[8-11]等,此類方法在城市范圍內(nèi)能夠獲得較好的識(shí)別效果,但對(duì)于農(nóng)村公路的識(shí)別精度不夠高,究其原因是其無法較好地適應(yīng)農(nóng)村地區(qū)復(fù)雜多變的地形地貌及不規(guī)則的道路走向;另一類是近年蓬勃發(fā)展的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Deep Neural Network,DNN),其中卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Convolutional Neural Network,CNN)在路網(wǎng)提取、醫(yī)學(xué)圖像分析等圖像語(yǔ)義分割領(lǐng)域取得了較好的效果并引起廣大學(xué)者的關(guān)注。Shelhamer 等[12]提出的全卷積網(wǎng)絡(luò)(Full Convolutional Network,FCN)初步解決了圖像語(yǔ)義分割問題,但存在沒有充分考慮語(yǔ)義間上下文關(guān)系、圖像細(xì)節(jié)丟失等問題。后續(xù)有學(xué)者基于FCN 陸續(xù)提出了U-Net[13],SegNet[14]等網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),其中:U-Net在較小的樣本量下能取得相對(duì)較好的圖像分割結(jié)果,但增大樣本量不能帶來顯著的性能提升;SegNet 能較好地解決下采樣階段多次池化帶來的位置信息丟失問題。基于CNN與FCN架構(gòu),國(guó)內(nèi)外學(xué)者陸續(xù)開展了遙感影像道路識(shí)別提取的相關(guān)研究工作,如:Saito等[15]直接使用CNN 識(shí)別路網(wǎng),驗(yàn)證了CNN 比傳統(tǒng)方法具有更高的識(shí)別精度;Cheng 等[16]將CNN 調(diào)整為兩級(jí)編碼-解碼結(jié)構(gòu),同時(shí)完成了路網(wǎng)識(shí)別與道路中心線提?。籞hang 等[17]提出將殘差單元(ResNet)和U-Net 相結(jié)合提取影像路網(wǎng)的方法,并取得了較好的道路識(shí)別效果。

    雖然CNN 與FCN 架構(gòu)在路網(wǎng)提取領(lǐng)域具有一定的優(yōu)勢(shì),但二者要實(shí)現(xiàn)較好的提取精度需較大規(guī)模的訓(xùn)練樣本,然而“高分”系列亞米級(jí)衛(wèi)星的農(nóng)村公路遙感影像并無公開數(shù)據(jù)集可供直接使用,需要手工制作訓(xùn)練樣本。受限于人力及資金等因素,樣本量通常難以滿足訓(xùn)練需求,以至于不能表征所有樣本特征,導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)過擬合。一個(gè)可行的技術(shù)路線是基于小樣本需求量架構(gòu),提升有限樣本量條件下的算法性能。為此,本文將選擇小樣本數(shù)據(jù)集下具有良好性能的U-Net 作為基本架構(gòu),設(shè)計(jì)跳躍鏈接部分的“全局關(guān)注模塊”(Block of Focusing Globe,BFG)并提出BFG-U-Net架構(gòu),以提升樣本量較小的情況下典型農(nóng)村地區(qū)的路網(wǎng)識(shí)別精度。

    1 農(nóng)村公路遙感影像特征

    為了有效識(shí)別并提取高分遙感影像中的農(nóng)村公路,需對(duì)農(nóng)村公路特點(diǎn)進(jìn)行分析。根據(jù)公路行政等級(jí)劃分,農(nóng)村公路是一種普遍建設(shè)于城市區(qū)域外的廣大鄉(xiāng)村地區(qū)的公路類型,主要用于連接鄉(xiāng)(鎮(zhèn))、建制村,可細(xì)分為縣道、鄉(xiāng)道及村道。這三類道路因建設(shè)技術(shù)等級(jí)要求不同,在高分辨率遙感影像中呈現(xiàn)出不同的特點(diǎn)。

    縣鄉(xiāng)道的建設(shè)技術(shù)等級(jí)要求三級(jí)或以上,即雙向兩車道或四車道,路面寬度為7~14m。在高分遙感影像(以星下點(diǎn)分辨率0.8m 左右的高分2號(hào)為例,下同)中,縣鄉(xiāng)道路面約為8~20 個(gè)像元。截至2018年底,我國(guó)除西藏自治區(qū)外絕大部分地區(qū)的農(nóng)村公路(含縣道、鄉(xiāng)道及村道)已實(shí)現(xiàn)鋪裝路面(瀝青混凝土或水泥混凝土路面),縣鄉(xiāng)道在高分遙感影像中具有較為清晰的識(shí)別特征。

    村道技術(shù)等級(jí)通常為四級(jí)或以上,單車道通行且路面寬度不小于3.5m。村道路面寬度在高分遙感影像中僅為3~4個(gè)像元,較難清晰顯示,同時(shí)村道的識(shí)別提取還面臨以下困難:

    (1)我國(guó)南方地區(qū)植被茂密,村道路面被林木遮蔽的情況較為普遍。除路面被完全遮蔽無法分辨道路位置外,部分情況下路面不可見但依照路側(cè)林木影像印跡仍可清晰分辨道路走向,因此算法應(yīng)當(dāng)具備識(shí)別與提取該類路面的能力。

    (2)村道通常穿插于耕地區(qū)域間,遙感影像中部分耕地地表與相鄰路面顏色接近,導(dǎo)致路面邊緣模糊,提取算法在該類路段的識(shí)別精度將受到較大影響。

    (3)截至目前部分省級(jí)交通運(yùn)輸管理部門已先后啟動(dòng)或完成通村入組道路工程建設(shè),而通村入組道路主要依托農(nóng)村地區(qū)已有的天然道路網(wǎng)。為配合相關(guān)建設(shè)任務(wù)需求,遙感影像也需要將大量農(nóng)村公路以外的未鋪裝道路納入識(shí)別與提取范圍,這對(duì)算法就不同路面類型的識(shí)別提取能力提出了較高要求。

    綜上所述,高分遙感影像中對(duì)于村道的識(shí)別存在較多技術(shù)難點(diǎn),同時(shí)村道與城市道路存在較大差異,這均使得面向農(nóng)村公路尤其是村道針對(duì)性地設(shè)計(jì)識(shí)別提取算法很有必要。為了解決上述問題,算法應(yīng)重點(diǎn)加強(qiáng)對(duì)于高分遙感影像瓦片的全局特征感受能力,提供更多的上下文語(yǔ)義關(guān)系,同時(shí)提升魯棒性,以確保在路面邊緣位置受其他地物擾動(dòng)的情況下仍能夠?qū)β访孢M(jìn)行有效識(shí)別。

    2 BFG-U-Net架構(gòu)

    2.1 U-Net

    U-Net 是基于FCN 架構(gòu)的改進(jìn),屬于典型的“編碼-解碼”結(jié)構(gòu)。網(wǎng)絡(luò)分為上采樣和下采樣兩個(gè)階段,與FCN相比,U-Net沒有采用全連接層,但在上采樣階段保留了大量通道,使上下文信息更容易向高分辨率傳播。U-Net 的一個(gè)顯著特點(diǎn)是采用了“跳躍鏈接”,在上采樣過程中直接將對(duì)應(yīng)下采樣階段的圖像特征進(jìn)行維度拼接,該環(huán)節(jié)使U-Net 更易捕捉上下文信息。U-Net 的編碼路徑與解碼路徑對(duì)稱,呈U形,如圖1所示。

    圖1 U-Net神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

    2.2 BFG-U-Net架構(gòu)

    標(biāo)準(zhǔn)U-Net 架構(gòu)進(jìn)行4 次下采樣與4 次上采樣,能夠在網(wǎng)絡(luò)深度、參數(shù)數(shù)量等方面保持較好的平衡。不過,該架構(gòu)的跳躍鏈接僅使用維度拼接的方法,并不能為上采樣階段提供理想的上下文語(yǔ)義關(guān)聯(lián),導(dǎo)致分割邊緣的微小擾動(dòng)會(huì)對(duì)分割精度產(chǎn)生影響。

    為了解決上述問題,進(jìn)一步提升上下文語(yǔ)義的關(guān)聯(lián)性,分解出更詳細(xì)的語(yǔ)義特征,本文提出BFG-U-Net架構(gòu)(如圖2所示),即在跳躍鏈接階段添加關(guān)注于全局圖像特征的BFG 模塊。BFG 模塊的加入能夠進(jìn)一步提取每個(gè)下采樣層的特征圖,為對(duì)應(yīng)上采樣提供更為豐富的上下文語(yǔ)義關(guān)系。圖2 中左側(cè)F0~F4 模塊對(duì)應(yīng)U-Net 的卷積操作,右側(cè)F1~F4 模塊對(duì)應(yīng)U-Net 的反卷積操作。上下行箭頭對(duì)應(yīng)U-Net的最大池化及上采樣操作。

    圖2 BFG-U-Net神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

    BFG 模塊放置于第m級(jí)下采樣與對(duì)應(yīng)上采樣階段的跳躍鏈接的中間環(huán)節(jié),由兩個(gè)平行的卷積層(Conv_ma,Conv_mb)及原下采樣特征圖Gm構(gòu)成。BFG 模塊所在層級(jí)與對(duì)應(yīng)卷積核尺寸之間存在線性關(guān)系,即層級(jí)越高,卷積核越大,具體為:

    式(1)中:km_a,km_b表示Conv_ma,Conv_mb卷積層相互關(guān)聯(lián)的卷積核大?。籱表示BFG 模塊所在的層級(jí)。

    由圖2 可見,對(duì)于具有m個(gè)采樣層的BFGU-Net 而言,共 包含m-1 個(gè)BFG 模 塊。1 個(gè)標(biāo) 準(zhǔn)結(jié)構(gòu)的BFG-U-Net 共具備3 個(gè)BFG 模塊。Conv_ma與Conv_mb層均采用ReLU 激活函數(shù),并與圖Gm在輸出階段進(jìn)行維度拼接,拼接矩陣Cm在解碼階段的上采樣操作完成后與m層上采樣值F_m再次進(jìn)行維度拼接。BFG模塊如圖3所示。

    圖3 BFG模塊結(jié)構(gòu)

    所有的BFG 模塊共包含6 個(gè)卷積層。當(dāng)BFG模塊所在層級(jí)分別為2,3,4(即m=2,3,4)時(shí),BFG-U-Net 結(jié)構(gòu)中每個(gè)卷積層的卷積核大小分別為:

    BFG 模塊的維度拼接及BFG 模塊輸出結(jié)果Cm同m層上采樣維度拼接均采用Concatenate 函數(shù)。為使輸出特征圖尺寸與輸入相一致,BFG 模塊的卷積層均采用Padding操作。

    BFG-U-Net 解碼階段沿用U-Net 的原有設(shè)計(jì),上采樣采用Upsampling 函數(shù)。網(wǎng)絡(luò)輸出端采用1×1 卷積核實(shí)現(xiàn)圖像融合操作,同時(shí)為了將輸出值限制在0~1 之間,該卷積層的激活函數(shù)采用Sigmoid。

    2.3 二值化閾值濾波

    BFG-U-Net 按像素依次輸出圖像的歸一化數(shù)值作為預(yù)測(cè)結(jié)果,每個(gè)像素值在0~1 之間,經(jīng)數(shù)據(jù)空間拉伸為0~255(0~0xFF)色彩值。在拉伸操作前,設(shè)置閾值對(duì)像素值進(jìn)行二值化操作以濾除部分噪聲。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),將閾值設(shè)置為0.94,小于等于該值的認(rèn)定為道路路面像素;大于該值的則認(rèn)定為非道路路面像素。

    3 實(shí)驗(yàn)與驗(yàn)證

    3.1 實(shí)驗(yàn)方案

    本文基于BFG-U-Net 架構(gòu)模型設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn),以評(píng)估算法性能(見圖4)。

    圖4 實(shí)驗(yàn)方案

    原始影像瓦片與對(duì)應(yīng)位置人工標(biāo)注的影像標(biāo)簽(Ground Truth,GT)成對(duì)配置,共同構(gòu)成樣本數(shù)據(jù)集。BFG-U-Net 采用與U-Net 相同的二分類交叉熵作為損失函數(shù)L,如式(3)所示:

    式(3)中:設(shè)(xi,yi)為成組配置的訓(xùn)練樣本,其中xi為原始影像瓦片,yi為人工標(biāo)注的與xi逐條對(duì)應(yīng)的影像標(biāo)簽;N為樣本量;ai為xi對(duì)應(yīng)的BFG-U-Net 預(yù)測(cè)值。通過不斷減少ai與yi的差值,使預(yù)測(cè)輸出趨向于訓(xùn)練目標(biāo)。

    Adam 因具有收斂速度快、計(jì)算效率高等優(yōu)點(diǎn),故選擇其作為BFG-U-Net 的優(yōu)化器。優(yōu)化器學(xué)習(xí)率設(shè)置為10-4,批處理樣本大小(batchsize)設(shè)置為4,迭代周期(epoch)設(shè)置為200。

    3.2 實(shí)驗(yàn)環(huán)境與條件

    本文所用數(shù)據(jù)集共包含訓(xùn)練樣本2 200 組,均為來自于交通運(yùn)輸部高分交通數(shù)據(jù)中心及其他數(shù)據(jù)交換渠道[18]的亞米級(jí)高分遙感衛(wèi)星影像數(shù)據(jù)。將影像分幅制作為影像瓦片,主要分布于華東、華南及西南農(nóng)村地區(qū),以保證算法對(duì)不同區(qū)域的適用性。單幅瓦片覆蓋范圍為400m×400m,尺寸拉伸為640×640 像素。人工選取數(shù)據(jù)集原始影像瓦片并標(biāo)注對(duì)應(yīng)標(biāo)簽。其中95%(共計(jì)2 090組)構(gòu)成訓(xùn)練集,5%(共計(jì)110 組)構(gòu)成驗(yàn)證集,訓(xùn)練集與驗(yàn)證集圖像無重復(fù)。在數(shù)據(jù)集外另行選擇了15 幅瓦片并進(jìn)行人工標(biāo)注作為測(cè)試集,以保證性能測(cè)試的獨(dú)立性。數(shù)據(jù)集的地形選擇較為廣泛,確保能夠覆蓋華東、華南、西南的典型地貌。

    實(shí)驗(yàn)環(huán)境基于TensorFlow-GPU,采用Python 3.6進(jìn)行開發(fā);計(jì)算設(shè)備為NVIDIA Tesla V100。

    3.3 算法性能評(píng)價(jià)指標(biāo)

    本文采用圖像分割領(lǐng)域常用的交并比(Inter?section over Union,IoU)作為算法性能的評(píng)價(jià)指標(biāo)。IoU 表示預(yù)測(cè)圖像與標(biāo)簽的像素交集占預(yù)測(cè)圖像與標(biāo)簽像素并集的比值。IoU 可通過統(tǒng)計(jì)像素i的值獲得,其中“邏輯和”操作以“∩”(交集)表示,“邏輯或”操作以“∪”(并集)表示,具體如下:

    式(4)中:ai,yi意義同前。

    3.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及性能比較

    除用本文算法外,同時(shí)使用相同數(shù)據(jù)集的U-Net 及Res-U-Net 進(jìn)行訓(xùn)練,且訓(xùn)練集、驗(yàn)證集比例與BFG-U-Net 保持一致,同為95%(2090組)與5%(110 組),分辨率為640×640 像素。訓(xùn)練完成后,BFG-U-Net,U-Net 與Res-U-Net 采用相同的測(cè)試集進(jìn)行道路識(shí)別和識(shí)別結(jié)果評(píng)估,并與真實(shí)值(Ground Truth)進(jìn)行比較。測(cè)試集為另行選擇并人工標(biāo)注的15組瓦片。

    為能夠清晰地反映BFG-U-Net 相對(duì)其他網(wǎng)絡(luò)交并比的變化情況,本文以IoU(BFG-U-Net)為基準(zhǔn)值計(jì)算了交并比的相對(duì)值,即計(jì)算了BFG-U-Net,Res-U-Net 及標(biāo)準(zhǔn)U-Net 交并比的相對(duì)變化值(見表1)。

    表1 算法相對(duì)交并比

    由表1 可見,BFG-U-Net 的交并比較之典型U-Net有所提升,較Res-U-Net有大幅提升。

    測(cè)試集輸出經(jīng)二值閾值濾波并進(jìn)行空間拉伸所得結(jié)果如圖5 所示,受篇幅限制選取其中5 組進(jìn)行對(duì)比說明。

    圖5 測(cè)試數(shù)據(jù)提取結(jié)果對(duì)比

    (1)第1 組測(cè)試數(shù)據(jù)所在位置為華東地區(qū),影像中道路路面清晰,但存在一條未鋪裝路面的支線道路。在通村入組道路建設(shè)中部分路面并非硬化路面,因此算法若能夠?qū)ζ湔_識(shí)別,則面對(duì)農(nóng)村地區(qū)復(fù)雜路面時(shí)也能夠達(dá)到較高的識(shí)別精度。實(shí)驗(yàn)表明,3 種算法均能識(shí)別主干道路,但Res-U-Net 僅能提取道路中心線,無法精確分離路面,從而無法滿足交通運(yùn)輸主管部門掌握路面寬度的業(yè)務(wù)需求。BFG-U-Net 對(duì)主干道路路面識(shí)別的連續(xù)性以及對(duì)未鋪裝支線道路的識(shí)別比例均高于U-Net。

    (2)第2 組與第3 組測(cè)試在秋季的西南部山區(qū)進(jìn)行,地表顏色較夏季發(fā)生較大變化,同時(shí)浮云陰影導(dǎo)致同一路段的路面發(fā)生明暗變化??梢钥闯?,Res-U-Net 對(duì)地形地貌的變化基本無法適應(yīng),識(shí)別精度較U-Net 與BFG-U-Net 大幅降低;U-Net 具備一定的適應(yīng)能力,但對(duì)于路面明暗變化較為強(qiáng)烈的路段,仍有部分路面無法正確識(shí)別,導(dǎo)致路面中斷。相比而言,BFG-U-Net 在該區(qū)域仍然保持了較為理想的性能,僅有一處因道路急轉(zhuǎn)彎且跨越不同地貌、明暗同時(shí)發(fā)生變化而產(chǎn)生路面中斷,其余地區(qū)均保持連續(xù)。

    (3)第4 組與第5 組位于華南平原與微丘地區(qū),路面情況相對(duì)復(fù)雜:影像中部分路面被植被遮擋但仍能夠判斷道路走向;部分路段因穿越耕地間裸露地表,導(dǎo)致影像中路面與路側(cè)裸露地表顏色過于接近,路面邊緣不清晰。實(shí)驗(yàn)表明,Res-U-Net 僅能識(shí)別出清晰可見的路面,其他路段基本無法識(shí)別;U-Net 在路面被遮擋但仍可分辨走向的情況下可以識(shí)別出路面,但受裸露地表干擾,對(duì)穿越裸露地表區(qū)域的路段無法有效識(shí)別;BFG-U-Net 在林木遮蔽較為嚴(yán)重的路段仍能有效連續(xù)識(shí)別路面,同時(shí)裸露地表對(duì)道路識(shí)別精度的影響也相對(duì)較小。

    經(jīng)對(duì)比分析發(fā)現(xiàn),交并比的提升并不能完全反映BFG-U-Net 的性能特點(diǎn),詳細(xì)分析測(cè)試結(jié)果發(fā)現(xiàn),BFG 模塊提供了更為清晰連續(xù)的上下文語(yǔ)義,對(duì)路側(cè)地物產(chǎn)生的擾動(dòng)具有一定的魯棒性,對(duì)路面具有更強(qiáng)的感受能力。相對(duì)其他網(wǎng)絡(luò),BFG-U-Net 能更有效地識(shí)別農(nóng)村地區(qū)的硬化路面,產(chǎn)生的中斷相對(duì)較少,同時(shí)對(duì)通村入路組建設(shè)所需的未鋪裝道路也有一定的識(shí)別能力。不過,BFG-U-Net 也存在一定的不足,主要體現(xiàn)在對(duì)地物邊緣的變化過于敏感,導(dǎo)致地表顏色變化的邊緣、短距離裸露的地表也被零星識(shí)別,加大了后期數(shù)據(jù)處理與優(yōu)化的復(fù)雜度。

    3.5 識(shí)別結(jié)果可用性驗(yàn)證

    為驗(yàn)證算法的實(shí)用性,對(duì)指定區(qū)域分瓦片識(shí)別并提取路網(wǎng)后進(jìn)行了再拼接,選取河南省駐馬店市行政區(qū)劃內(nèi)部分農(nóng)村區(qū)域來測(cè)試算法在不同地域的通用性。首先,將該區(qū)域已識(shí)別瓦片數(shù)據(jù)導(dǎo)入ArcGIS Desktop,調(diào)用相應(yīng)的工具對(duì)提取結(jié)果進(jìn)行矢量化。然后,基于ArcGIS Engine 對(duì)每個(gè)瓦片生成的矢量路網(wǎng)進(jìn)行銜接,形成駐馬店市高分遙感影像路網(wǎng)提取矢量圖,部分區(qū)域截圖如圖6 所示??梢钥闯?,BFG-U-Net 在一定程度上可以有效識(shí)別該區(qū)域內(nèi)的主要道路與良好可見的村內(nèi)巷道,說明在用于農(nóng)村地區(qū)矢量路網(wǎng)地圖構(gòu)建時(shí),算法對(duì)道路的識(shí)別提取較為可靠,具有一定的實(shí)用性。

    圖6 駐馬店市農(nóng)村地區(qū)矢量路網(wǎng)提取結(jié)果

    4 結(jié)語(yǔ)

    本文針對(duì)農(nóng)村地區(qū)復(fù)雜的道路情況,研究了一種基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的農(nóng)村公路高分遙感影像提取算法,設(shè)計(jì)了編解碼結(jié)構(gòu)間的跳躍鏈接模塊,為特征圖提供了更為詳細(xì)的全局信息與更為清晰的路線上下文語(yǔ)義關(guān)系。實(shí)驗(yàn)表明,該算法能夠在一定程度上降低農(nóng)村地區(qū)常見的路面林木遮蔽、路面邊緣不清晰等異常干擾對(duì)識(shí)別精度的影響。不過,該算法對(duì)地表變化較為敏感,實(shí)驗(yàn)中產(chǎn)生了少量誤識(shí)別小斑點(diǎn),需要在后期處理過程中予以剔除。未來將在此基礎(chǔ)上,進(jìn)一步提升算法性能,研究路網(wǎng)的后期優(yōu)化技術(shù),以提升識(shí)別精度,為農(nóng)村公路建設(shè)管理提供更為精確的路網(wǎng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

    猜你喜歡
    路網(wǎng)農(nóng)村公路架構(gòu)
    基于FPGA的RNN硬件加速架構(gòu)
    交通運(yùn)輸部:預(yù)計(jì)今年累計(jì)完成新改建農(nóng)村公路15萬公里
    功能架構(gòu)在電子電氣架構(gòu)開發(fā)中的應(yīng)用和實(shí)踐
    汽車工程(2021年12期)2021-03-08 02:34:30
    打著“飛的”去上班 城市空中交通路網(wǎng)還有多遠(yuǎn)
    關(guān)于農(nóng)村公路經(jīng)濟(jì)創(chuàng)新的思考
    三問農(nóng)村公路
    農(nóng)村公路的建設(shè)與養(yǎng)護(hù)須多管齊下
    省際路網(wǎng)聯(lián)動(dòng)機(jī)制的錦囊妙計(jì)
    首都路網(wǎng) 不堪其重——2016年重大節(jié)假日高速公路免通期的北京路網(wǎng)運(yùn)行狀況
    路網(wǎng)標(biāo)志該如何指路?
    欧美日韩视频高清一区二区三区二| 女性被躁到高潮视频| 一区在线观看完整版| 亚洲,欧美,日韩| 激情视频va一区二区三区| 欧美性感艳星| 国产极品粉嫩免费观看在线| 母亲3免费完整高清在线观看 | 国产精品 国内视频| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产毛片在线视频| 成年动漫av网址| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产精品一区www在线观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 人成视频在线观看免费观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 26uuu在线亚洲综合色| 国产又色又爽无遮挡免| 韩国av在线不卡| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲精品自拍成人| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日日啪夜夜爽| 国产成人欧美| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲av免费高清在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 黄片播放在线免费| 丰满迷人的少妇在线观看| 少妇人妻 视频| 看十八女毛片水多多多| 精品亚洲成国产av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲精品国产色婷婷电影| 美女主播在线视频| 最近中文字幕2019免费版| 熟女av电影| 高清毛片免费看| 少妇 在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲综合色惰| 久久免费观看电影| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 另类亚洲欧美激情| 男人舔女人的私密视频| 婷婷成人精品国产| 美女国产高潮福利片在线看| 午夜老司机福利剧场| 欧美少妇被猛烈插入视频| 中文欧美无线码| 男女下面插进去视频免费观看 | 美女国产视频在线观看| a级毛片在线看网站| 99国产综合亚洲精品| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产一区二区三区综合在线观看 | 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲,欧美精品.| 国产又色又爽无遮挡免| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲精品国产色婷婷电影| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产在线免费精品| 性色av一级| 欧美精品av麻豆av| 桃花免费在线播放| 大香蕉久久成人网| 成人免费观看视频高清| 两个人免费观看高清视频| 国产高清三级在线| 亚洲av在线观看美女高潮| 自线自在国产av| 久久久久久人妻| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 欧美日本中文国产一区发布| 精品久久久精品久久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产精品一国产av| 欧美精品一区二区大全| 在线看a的网站| 亚洲精品,欧美精品| 国产av精品麻豆| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产国语露脸激情在线看| 大香蕉久久成人网| 欧美xxⅹ黑人| 熟女电影av网| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 97超碰精品成人国产| av在线app专区| 免费黄网站久久成人精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲美女搞黄在线观看| 韩国精品一区二区三区 | 亚洲精品自拍成人| 国产毛片在线视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 一边摸一边做爽爽视频免费| av电影中文网址| 91精品伊人久久大香线蕉| 午夜激情久久久久久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 全区人妻精品视频| 人妻一区二区av| 巨乳人妻的诱惑在线观看| h视频一区二区三区| 日韩一区二区视频免费看| 国产精品不卡视频一区二区| 高清视频免费观看一区二区| 欧美 日韩 精品 国产| 久久99热6这里只有精品| 亚洲情色 制服丝袜| 蜜臀久久99精品久久宅男| 精品少妇黑人巨大在线播放| 另类亚洲欧美激情| 亚洲av综合色区一区| 欧美性感艳星| 青春草亚洲视频在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 视频在线观看一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| 蜜臀久久99精品久久宅男| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩人妻精品一区2区三区| 伊人亚洲综合成人网| 在线天堂中文资源库| 久久久久久久亚洲中文字幕| 青春草国产在线视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 中文字幕av电影在线播放| 欧美精品av麻豆av| 国产男人的电影天堂91| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产极品粉嫩免费观看在线| 香蕉国产在线看| 成人黄色视频免费在线看| 成人黄色视频免费在线看| 91国产中文字幕| 日韩人妻精品一区2区三区| 22中文网久久字幕| 精品熟女少妇av免费看| 久久av网站| 十八禁高潮呻吟视频| 老司机亚洲免费影院| 国产精品熟女久久久久浪| 色婷婷久久久亚洲欧美| 免费日韩欧美在线观看| 欧美日韩av久久| 一本大道久久a久久精品| av电影中文网址| videossex国产| 男男h啪啪无遮挡| 久久午夜福利片| 亚洲精品国产av成人精品| 热re99久久国产66热| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 91在线精品国自产拍蜜月| 午夜老司机福利剧场| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 少妇熟女欧美另类| 热re99久久精品国产66热6| 在线观看www视频免费| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美精品国产亚洲| 国产成人精品婷婷| 看非洲黑人一级黄片| 中文字幕人妻丝袜制服| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲精品一二三| 亚洲第一av免费看| 国产精品国产av在线观看| 久热这里只有精品99| 久热这里只有精品99| 男女无遮挡免费网站观看| 国产xxxxx性猛交| kizo精华| 看十八女毛片水多多多| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲av欧美aⅴ国产| 香蕉国产在线看| 桃花免费在线播放| 搡老乐熟女国产| 国产精品久久久久久av不卡| 大香蕉97超碰在线| 亚洲五月色婷婷综合| 99九九在线精品视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 丝袜美足系列| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产免费视频播放在线视频| videossex国产| 老司机亚洲免费影院| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲成人一二三区av| 中文字幕亚洲精品专区| 成人二区视频| 亚洲伊人色综图| av线在线观看网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产爽快片一区二区三区| 内地一区二区视频在线| 少妇精品久久久久久久| 赤兔流量卡办理| 久久久久久久久久久免费av| 天天操日日干夜夜撸| 午夜av观看不卡| 中国三级夫妇交换| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 99热国产这里只有精品6| 少妇人妻 视频| 亚洲欧洲日产国产| 久久青草综合色| a级毛片黄视频| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲人与动物交配视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| h视频一区二区三区| 欧美人与善性xxx| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 中文字幕人妻熟女乱码| 少妇的逼好多水| 久久 成人 亚洲| 观看美女的网站| 有码 亚洲区| 最近最新中文字幕免费大全7| 中文字幕最新亚洲高清| 久久午夜福利片| 看非洲黑人一级黄片| 日韩中字成人| 久久这里只有精品19| 激情五月婷婷亚洲| xxxhd国产人妻xxx| 精品一区二区三区视频在线| 国产精品久久久久久久久免| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲中文av在线| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 日本wwww免费看| 观看av在线不卡| 满18在线观看网站| 国产成人精品无人区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 视频区图区小说| 精品午夜福利在线看| 精品一区在线观看国产| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲av免费高清在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 午夜影院在线不卡| 亚洲,欧美,日韩| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 成年美女黄网站色视频大全免费| 2022亚洲国产成人精品| 成人黄色视频免费在线看| xxx大片免费视频| 天堂8中文在线网| 观看美女的网站| 精品少妇内射三级| 久久精品夜色国产| 男人舔女人的私密视频| 免费在线观看完整版高清| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 日韩精品有码人妻一区| 精品一区在线观看国产| 成年人午夜在线观看视频| 久久精品国产a三级三级三级| 久久婷婷青草| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲成人av在线免费| 两性夫妻黄色片 | 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲精品一区蜜桃| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产伦理片在线播放av一区| 国产高清不卡午夜福利| 久久国产精品大桥未久av| 国产精品一国产av| av免费观看日本| www.色视频.com| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 久久99热这里只频精品6学生| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美97在线视频| 国产免费现黄频在线看| 国产精品无大码| 伦理电影免费视频| 99久久精品国产国产毛片| 黄色 视频免费看| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲经典国产精华液单| 99香蕉大伊视频| 中文字幕av电影在线播放| 51国产日韩欧美| 18+在线观看网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 少妇的逼水好多| 成年美女黄网站色视频大全免费| 免费高清在线观看视频在线观看| 成人国语在线视频| 色视频在线一区二区三区| 国产精品一区www在线观看| 97在线人人人人妻| 九草在线视频观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久人人爽人人爽人人片va| 日韩欧美精品免费久久| 黄色 视频免费看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产成人精品久久久久久| 极品人妻少妇av视频| 国产av国产精品国产| 欧美丝袜亚洲另类| 日本91视频免费播放| 欧美人与善性xxx| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日韩av免费高清视频| www日本在线高清视频| 久久久国产欧美日韩av| 大陆偷拍与自拍| 国产男人的电影天堂91| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 在线免费观看不下载黄p国产| videos熟女内射| 久久久久久久久久久免费av| 欧美日韩精品成人综合77777| 91久久精品国产一区二区三区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| av在线app专区| 欧美日韩综合久久久久久| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产精品久久久久久久久免| 高清视频免费观看一区二区| 蜜臀久久99精品久久宅男| 激情五月婷婷亚洲| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 男女边摸边吃奶| 男女边吃奶边做爰视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美成人午夜免费资源| 久久人妻熟女aⅴ| 免费av不卡在线播放| 69精品国产乱码久久久| 国产成人精品婷婷| 丝袜美足系列| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久国产欧美日韩av| 91精品三级在线观看| 国产成人精品无人区| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品久久国产蜜桃| 51国产日韩欧美| 欧美变态另类bdsm刘玥| 2022亚洲国产成人精品| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 韩国av在线不卡| a级片在线免费高清观看视频| 18在线观看网站| 国产日韩一区二区三区精品不卡| videos熟女内射| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 校园人妻丝袜中文字幕| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产日韩欧美在线精品| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲内射少妇av| 97精品久久久久久久久久精品| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 中文天堂在线官网| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲精品日本国产第一区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 一级爰片在线观看| 免费观看av网站的网址| 大码成人一级视频| 美国免费a级毛片| 国产又爽黄色视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 高清av免费在线| 女性被躁到高潮视频| 考比视频在线观看| 中文欧美无线码| 看免费av毛片| 熟妇人妻不卡中文字幕| 中文字幕人妻丝袜制服| 在线观看国产h片| 国产深夜福利视频在线观看| 黄色配什么色好看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 99久久综合免费| 涩涩av久久男人的天堂| 男女下面插进去视频免费观看 | 黄色 视频免费看| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久人人爽人人爽人人片va| 日韩 亚洲 欧美在线| 午夜福利,免费看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一本久久精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 在线观看美女被高潮喷水网站| 熟妇人妻不卡中文字幕| 香蕉丝袜av| 国国产精品蜜臀av免费| 欧美亚洲日本最大视频资源| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲av福利一区| 午夜福利影视在线免费观看| 青春草视频在线免费观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲av.av天堂| av卡一久久| 自线自在国产av| 大香蕉久久网| 又大又黄又爽视频免费| 国产免费视频播放在线视频| 香蕉精品网在线| 五月开心婷婷网| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 最近的中文字幕免费完整| 国产不卡av网站在线观看| 久久精品国产自在天天线| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲人成网站在线观看播放| 成人黄色视频免费在线看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 精品一品国产午夜福利视频| 波多野结衣一区麻豆| 久久午夜福利片| 赤兔流量卡办理| 日本wwww免费看| 女性被躁到高潮视频| 久久av网站| 人人妻人人澡人人看| 午夜老司机福利剧场| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 久久午夜福利片| 欧美97在线视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 中文字幕av电影在线播放| av在线app专区| 精品人妻偷拍中文字幕| 最近中文字幕高清免费大全6| 日日啪夜夜爽| 丝袜人妻中文字幕| 精品卡一卡二卡四卡免费| 人妻 亚洲 视频| 成人国产麻豆网| 欧美精品亚洲一区二区| www.av在线官网国产| 亚洲av福利一区| 国产 精品1| 女性生殖器流出的白浆| 大码成人一级视频| 亚洲av综合色区一区| 精品国产露脸久久av麻豆| 丝袜脚勾引网站| 一级黄片播放器| 国产精品.久久久| 九色成人免费人妻av| 香蕉精品网在线| 人成视频在线观看免费观看| xxxhd国产人妻xxx| 天天影视国产精品| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 热99国产精品久久久久久7| 欧美激情 高清一区二区三区| 七月丁香在线播放| 欧美丝袜亚洲另类| 精品福利永久在线观看| 丰满少妇做爰视频| 青春草视频在线免费观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 黄色毛片三级朝国网站| 久久久a久久爽久久v久久| 最新中文字幕久久久久| 高清欧美精品videossex| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲av免费高清在线观看| 日韩成人伦理影院| 国产成人免费观看mmmm| a 毛片基地| av.在线天堂| 国产视频首页在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 男女边摸边吃奶| 咕卡用的链子| 岛国毛片在线播放| 男女国产视频网站| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲国产av影院在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 99热全是精品| 制服丝袜香蕉在线| 黄色毛片三级朝国网站| 秋霞伦理黄片| 日韩大片免费观看网站| 蜜桃国产av成人99| 国产精品 国内视频| 国产精品久久久久久av不卡| 深夜精品福利| 夫妻午夜视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产成人91sexporn| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产极品粉嫩免费观看在线| 晚上一个人看的免费电影| 免费高清在线观看视频在线观看| av不卡在线播放| 成人亚洲精品一区在线观看| 久久久久人妻精品一区果冻| 久久这里有精品视频免费| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 久久久久久人妻| 蜜臀久久99精品久久宅男| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲成国产人片在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 午夜日本视频在线| 国产在视频线精品| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 人妻 亚洲 视频| 亚洲av福利一区| 老女人水多毛片| 亚洲国产av新网站| 成年av动漫网址| 亚洲美女黄色视频免费看| www日本在线高清视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产1区2区3区精品| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产激情久久老熟女| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲伊人久久精品综合| 久久久久久久国产电影| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 精品亚洲成国产av| 少妇人妻 视频| 久久久久久久国产电影| av在线观看视频网站免费| 欧美精品亚洲一区二区| 国产免费一级a男人的天堂| 最近手机中文字幕大全| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美日本中文国产一区发布| 青春草亚洲视频在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| 一个人免费看片子| 亚洲精品乱久久久久久| 涩涩av久久男人的天堂| 少妇人妻久久综合中文| 韩国精品一区二区三区 | 久久久久网色| 日本黄大片高清| 春色校园在线视频观看| 老司机影院毛片| 毛片一级片免费看久久久久| www.av在线官网国产| 黄色怎么调成土黄色| 高清视频免费观看一区二区| 国产精品女同一区二区软件| 宅男免费午夜| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 人人妻人人澡人人看| 久久久久久久国产电影| av福利片在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 26uuu在线亚洲综合色| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 欧美日韩视频精品一区| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费高清在线观看视频在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 大香蕉久久成人网| 在线免费观看不下载黄p国产| a级毛片在线看网站| 成年动漫av网址| 精品久久国产蜜桃| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久久久久伊人网av| 日日啪夜夜爽| 亚洲美女视频黄频| 乱人伦中国视频| 久久久久久伊人网av| 久久精品国产亚洲av天美| 免费在线观看黄色视频的|