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    基于激光視覺系統(tǒng)的多層多道焊接路徑規(guī)劃*

    2021-11-29 10:46:56潘海鴻李睿亮劉冠良王耀瑋梁旭斌
    關(guān)鍵詞:焊槍坡口坐標(biāo)系

    潘海鴻,李睿亮,劉冠良,王耀瑋,陳 琳,梁旭斌

    (廣西大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,南寧 530004)

    0 引言

    中厚板結(jié)構(gòu)件在壓力容器制造等領(lǐng)域中應(yīng)用越來越廣泛。由于中厚板結(jié)構(gòu)件具有坡口大、板件厚等特點,在實際焊接中存在一定困難。多層多道焊接具有有效減少變形量,降低熱輸入量等優(yōu)點,被廣泛應(yīng)用到中厚板結(jié)構(gòu)件焊接中[1-3]。由于機(jī)器人焊接穩(wěn)定性、焊接效率高等優(yōu)點[4],被廣泛應(yīng)用在中厚板的多層多道焊接[5]。

    但每條焊道在焊接前都需要進(jìn)行手動示教[6],多次手動示教耗時多[7],且手動示教偏差易影響焊接質(zhì)量。文獻(xiàn)[1,8]針對厚板V型坡口工件焊接搭建焊接工作站并進(jìn)行離線編程,但未對焊槍姿態(tài)進(jìn)行規(guī)劃。文獻(xiàn)[3]針對單邊V型焊縫進(jìn)行多層多道軌跡規(guī)劃,但只針對單邊V型焊縫且沒有對焊接速度進(jìn)行相應(yīng)規(guī)劃。

    對于同種焊縫類型不同坡口角度的結(jié)構(gòu)件,需要根據(jù)不同坡口角度,重新設(shè)計焊接路徑及焊槍姿態(tài),致使工作效率低。為提高工業(yè)機(jī)器人示教效率和焊接質(zhì)量,適應(yīng)不同坡口角度焊縫的多層多道焊接,本文提出采用激光視覺系統(tǒng)進(jìn)行焊縫特征點提取進(jìn)而自適應(yīng)規(guī)劃多層多道焊接路徑,并采用等高度填充策略及焊縫特征點投影策略,對多層多道路徑各焊道位置進(jìn)行規(guī)劃。此外,對不同類型填充焊道結(jié)合焊槍行走角進(jìn)行焊槍姿態(tài)規(guī)劃,并針對各焊道填充類型對焊接速度進(jìn)行規(guī)劃。

    1 基于激光視覺系統(tǒng)的特征點獲取

    將結(jié)構(gòu)件焊縫起點、終點、焊縫坡口邊上的點作為焊縫特征點。搭建機(jī)器人激光視覺系統(tǒng),如圖1所示。通過相機(jī)、結(jié)構(gòu)光平面[9]及手眼標(biāo)定,將所拍圖像中檢測到的焊縫特征點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系。

    圖1 機(jī)器人激光視覺系統(tǒng)

    (1)焊縫特征點信息獲?。簩⑺脑紙D像經(jīng)過一系列預(yù)處理后,計算焊縫特征點在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值[10]。假定焊縫特征點在圖像中心區(qū)域,如圖2所示,取激光線上首尾各I個像素點,I值范圍為20~50。以V型對接厚板結(jié)構(gòu)件為例,利用其像素坐標(biāo)進(jìn)行最小二乘擬合直線為:

    x+0.034 84y-974.555 3=0

    (1)

    (a) V型焊縫特征點識別圖 (b) 單邊V型焊縫特征點識別圖

    (2)根據(jù)相機(jī)成像原理及結(jié)構(gòu)光平面方程(式(2))將特征點由像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系坐標(biāo)。

    (2)

    式中,(xc,yc,zc)為激光線上一點在相機(jī)坐標(biāo)系下坐標(biāo);(u,v)為該點在像素坐標(biāo)系下坐標(biāo);(u0,v0)為圖像中心在像素坐標(biāo)系下坐標(biāo);f為相機(jī)焦距。I、O、P、T為結(jié)構(gòu)光平面方程參數(shù)。

    (3)通過手眼標(biāo)定(公式(3))得到標(biāo)定矩陣,實現(xiàn)特征點轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系坐標(biāo)。

    (3)

    式中,MR為當(dāng)前機(jī)器人位姿矩陣,MCH為手眼標(biāo)定矩陣。(x基,y基,z基)為激光線上一點P在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

    2 多層多道焊接路徑規(guī)劃

    2.1 多層多道焊縫模型的建立

    (1)多層多道焊縫模型坐標(biāo)系建立

    (a) V型焊縫橫截面及坐標(biāo)系示意圖

    (2)建立焊縫特征點投影焊縫橫截面模型:

    在實際工程應(yīng)用時使用激光視覺系統(tǒng)所得的特征點不一定在圖3中的焊縫橫截面上。為此,提出建立焊縫特征點投影模型,將基于激光視覺系統(tǒng)獲取的特征點投影到焊縫橫截面上。例如圖4中,向量AD為V型焊縫模型坐標(biāo)系x軸向量和焊縫橫截平面S的法向量。點A為焊縫起點,點B′、C′、A1′和A2′為相機(jī)獲得的特征點,點B、C、A1、A2分別為焊縫特征點B′、C′、A1′和A2′投影在焊縫橫截面的點,以點B為例,滿足平面點法式方程:

    圖4 焊縫點投影焊縫模型示意圖

    nxt·(xB-xA)+nyt·(yB-yA)+nzt·(zB-zA)=0

    (4)

    因為AD//B′B,則有:

    (5)

    聯(lián)立式(4)、式(5)可以得到參考點B的坐標(biāo),并將其作為多層多道焊縫模型的焊縫參考點。

    (3)各焊道路徑的起、終點坐標(biāo)確定

    (6)

    (7)

    式中,|AB-AC|為向量的模,i表示層數(shù)(i=1、2…n)。

    第i層中各條焊道寬度為:

    (8)

    則第i層焊縫的第j條平行四邊形焊道的起點Pij坐標(biāo)可表示為:

    (9)

    第i層焊縫的梯形焊道的起點Pii坐標(biāo)可表示為:

    (10)

    同理可得第i層中各焊道的終點坐標(biāo)。根據(jù)各焊道的起、終點坐標(biāo),采用直線插補(bǔ)方法規(guī)劃焊接軌跡。

    2.2 焊槍姿態(tài)規(guī)劃

    為防止焊槍在焊接過程中與焊縫壁產(chǎn)生碰撞,且使焊道按照梯形或平行四邊形焊道填充策略填充焊縫坡口,基于機(jī)器人基坐標(biāo)系對焊槍坐標(biāo)系姿態(tài)規(guī)劃:

    (1)焊槍坐標(biāo)系建立:將焊縫前進(jìn)方向作為x軸向量x工,根據(jù)不同焊道類型計算焊槍坐標(biāo)系z軸向量z工,將焊槍坐標(biāo)軸x軸和z軸向量叉乘得到焊槍y軸坐標(biāo)向量y工,通過坐標(biāo)系向量得到各焊道焊槍坐標(biāo)系姿態(tài)MSR=[x工y工z工]。

    (2)對于第一層焊道及平行四邊形 ,如圖5所示,采用各焊道的焊接起點至參考點B、C的夾角平分線向量作為該焊道的焊槍z軸向量z工。

    (a) V型焊縫焊槍 姿態(tài)變化示意圖 (b) 單邊V型焊縫焊槍 姿態(tài)變化示意圖

    (11)

    式中,ECPi是焊縫參考點C到平行四邊形及第一層焊道起點的單位向量;EBPi是焊縫參考點B到該焊道起點的單位向量。

    (a) 梯形焊道填充策略 (b) 平行四邊形焊道填充策略

    (12)

    (13)

    式中,Zi為梯形焊道起點Oi在線段BiCi的投影。

    (4)由此引入焊接行走角γ,如圖7所示,當(dāng)需要加寬熔寬時,通過調(diào)整行走角,使焊槍為前傾焊,易于填滿焊縫。在平行四邊形和梯形焊道中加入焊槍行走角可視為焊槍坐標(biāo)系繞自身坐標(biāo)系y工轉(zhuǎn)過γ°(γ=0°~20°),則加入焊槍行走角后焊槍姿態(tài)變化矩陣Tb。

    圖7 加入焊槍行走角的焊槍坐標(biāo)系

    (14)

    則加入焊槍行走角之后的焊槍姿態(tài)為:

    MER=MSRTb

    (15)

    將姿態(tài)矩陣MER通過歐拉角變化求出矩陣中對應(yīng)歐拉角值a、b、c,最后可計算得多層多道焊縫模型各焊道起點、終點的機(jī)器人位姿值Posi=(xi,yi,zi,a,b,c)。

    2.3 各焊道速度規(guī)劃

    在多層多道焊接過程中根據(jù)焊接參數(shù)和目標(biāo)焊縫橫截面積預(yù)測實際需要的焊接速度。當(dāng)焊絲直徑D一定時,焊縫橫截面積由送絲速度V和實際焊接進(jìn)給速度V0確定。單道焊縫橫截面積S[13]為:

    (16)

    式中,D表示焊絲直徑,單位mm。

    不同焊道對應(yīng)不同的焊接速度:對于平行四邊形焊道策略,其單道焊縫橫截面積Sij為:

    Sij=hwij

    (17)

    對梯形焊道策略,其單道焊縫橫截面積Sii為:

    (18)

    根據(jù)送絲速度、焊絲直徑及各焊道橫截面積,得出直線焊接時對應(yīng)焊道的實際焊接速度Vij。

    (19)

    采用擺動焊接焊接第一層焊縫,如圖8所示,根據(jù)擺弧焊接進(jìn)給速度V0和實際焊接速度V1的位置關(guān)系,采用鋸齒形擺弧焊接速度V1為:

    圖8 直線鋸齒形擺弧焊接路徑

    (20)

    3 仿真及焊接實驗

    3.1 焊槍位姿仿真實驗

    以厚板V型焊縫為例(圖2a),取點A、D為多層多道焊縫起點、終點,B、C為焊縫上特征點,G為焊槍移出點,采用多層多道焊接算法進(jìn)行仿真。設(shè)A=(0.000,0.000,0.000)、D=(50.000,0.000,0.000)、B=(2.000,5.000,5.000)、C=(10.000,-5.000,5.000)、K=(50.000,0.000,10.000),加入焊接行走角γ=30o,采用3層焊層方式進(jìn)行各焊層焊道起點位姿仿真實驗,如圖9所示。

    (a) 各焊道起點位姿仿真圖 (b) 加入焊槍行走角后 起點焊槍坐標(biāo)系變化

    圖10 各焊道的焊槍姿態(tài)變化坐標(biāo)圖

    3.2 焊接實驗結(jié)果及分析

    搭建機(jī)器人激光視覺系統(tǒng)焊接實驗平臺,其主要包括:六軸川崎機(jī)器人本體、激光視覺系統(tǒng)、數(shù)字焊機(jī)組成如圖11所示。多層多道焊接實驗以材料為Q235-A碳素結(jié)構(gòu)鋼,厚度為16 mm,坡口間隙為2 mm的V型坡口厚板構(gòu)成焊縫進(jìn)行焊接實驗。

    圖11 六軸機(jī)器人焊接實驗平臺

    (1)焊縫特征點識別誤差分析實驗:

    通過激光視覺系統(tǒng)的相機(jī)、結(jié)構(gòu)光平面及手眼標(biāo)定后,通過視覺端得到焊縫特征點信息經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到特征點在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值為計算結(jié)果,與將焊槍tcp頂在焊縫特征點上的實際檢測坐標(biāo)作為人工檢測結(jié)果進(jìn)行對比,由圖12可知,得到的焊縫特征點坐標(biāo)在基坐標(biāo)系X,Y,Z方向誤差較小,均小于0.8 mm,符合實際焊接需求。

    圖12 焊縫特征點識別誤差坐標(biāo)圖

    (2)厚板V型焊縫實際焊接實驗:實際焊接厚板V型焊縫驗證提出的多層多道焊接路徑規(guī)劃。實驗采用CO2氣體保護(hù)電弧焊焊接方法,選用直徑1.2 mm實芯焊絲,設(shè)置電壓為24 V,電流為200 A,送絲速度為6 m/min。設(shè)焊接層數(shù)為3層,非焊接焊槍移出速度vel為10 mm/s??紤]實際焊接時,焊槍噴嘴影響,將打底焊焊槍行走角設(shè)為0°,其余行走角設(shè)為8°。自適應(yīng)焊接速度如圖13所示,焊接后的結(jié)果如圖14所示。焊縫填充均勻美觀,焊縫成型效果好。

    圖13 各焊道焊接速度坐標(biāo)圖

    (a) 多層多道焊接俯視圖 (b) 多層多道焊接側(cè)視圖

    4 結(jié)論

    針對中厚板結(jié)構(gòu)件焊接應(yīng)用場合,提出了基于激光視覺系統(tǒng)的機(jī)器人多層多道路徑規(guī)劃算法。仿真與實驗結(jié)果表明:

    (1)通過使用激光視覺系統(tǒng)掃描厚板焊縫并進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到特征點信息,建立焊縫特征點投影模型,可精確提取焊縫坡口參考點信息,降低了多層多道焊接示教繁瑣程度。

    (2)建立了厚板多層多道焊縫模型,實現(xiàn)不同坡口角度焊縫的各焊道路徑并引入焊槍行走角進(jìn)行焊槍姿態(tài)規(guī)劃;對各焊道焊接速度進(jìn)行自適應(yīng)規(guī)劃,滿足厚板結(jié)構(gòu)件多層多道焊接要求。

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