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    煤礦救援機器人路徑規(guī)劃的蟻群優(yōu)化算法

    2021-11-29 05:39:30泰,顏
    能源與環(huán)保 2021年11期
    關(guān)鍵詞:柵格障礙物救援

    郭 泰,顏 鋌

    (重慶應(yīng)用技術(shù)職業(yè)學(xué)院,重慶 401520)

    煤礦作業(yè)具有潛在危險性,利用機器人代替人類進入礦井危險區(qū)域采集信息,可保障煤礦井下作業(yè)安全性,為煤礦救援決策提供有效依據(jù)[1]。煤礦井下作業(yè)電氣設(shè)備需為滿足嚴格要求與規(guī)定的高防爆設(shè)備,煤礦救援機器人安全性需高于煤礦井下設(shè)備安全性能[2]。應(yīng)用于煤礦井下救援的儀器設(shè)備應(yīng)為隔爆型。煤礦救援機器人井下作業(yè)時,地理環(huán)境復(fù)雜,容易由于碰撞破壞其隔爆性能,形成煤塵火花等造成礦井二次垮塌、引爆水、火、障礙物等爆炸等二次災(zāi)害。煤礦救援機器人應(yīng)用于礦井作業(yè)中時,應(yīng)避開水、火、障礙物等危險區(qū)域[3]。研究煤礦救援機器人路徑規(guī)劃問題,可令煤礦救援機器人充分發(fā)揮其作用。規(guī)劃煤礦救援機器人行駛路徑時,應(yīng)充分考慮礦井所具有的復(fù)雜環(huán)境,避開水、火、障礙物等危險區(qū)域,尋找無障礙最優(yōu)路徑[4-5]。煤礦救援機器人路徑規(guī)劃問題屬于多障礙、高信息量的多約束問題,采用傳統(tǒng)尋優(yōu)算法容易造成求解陷入局部最優(yōu),無法獲取最優(yōu)全局規(guī)劃路徑。

    目前針對機器人路徑規(guī)劃研究較多,徐梁等[6-8]分別利用改進ACO、粒子群算法以及負反饋機制應(yīng)用于路徑規(guī)劃中,可有效獲取路徑規(guī)劃的全局最優(yōu)解,但存在計算過于復(fù)雜的缺陷,為此提出了煤礦救援機器人路徑規(guī)劃的蟻群優(yōu)化算法,該算法利用蟻群優(yōu)化算法獲取煤礦救援機器人路徑規(guī)劃的最優(yōu)解,障礙物分布密集區(qū)域仍可保持最優(yōu)路徑規(guī)劃結(jié)果。通過實例分析驗證所研究算法具有較高的全局路徑規(guī)劃有效性,礦井的復(fù)雜環(huán)境下仍具有極高的路徑規(guī)劃能力,可快速獲取無障礙物、避開水、火、障礙物等分布的最短路徑,規(guī)劃性能優(yōu)越。

    1 蟻群優(yōu)化算法

    1.1 環(huán)境建模與問題描述

    用規(guī)格為r×r的正方形區(qū)域表示煤礦救援機器人尺寸,設(shè)救援機器人規(guī)劃空間為包含眾多大小為r×r的柵格組成,編號全部柵格建立柵格化地圖模型。標(biāo)記規(guī)劃空間中柵格為障礙柵格以及自由柵格[9],當(dāng)水、火、障礙物等分布占有柵格部分或全部以及完全不包含水、火、障礙物等分布時,分別用障礙柵格g∈O以及自由柵格表示。設(shè)規(guī)劃空間大小為R×C,ng表示柵格編號,(xg,yg)表示柵格坐標(biāo),可得表達式:

    (1)

    式中,「?為取整符號;mod為求余符號。

    可得柵格內(nèi)煤礦救援機器人路徑規(guī)劃問題目標(biāo)函數(shù):

    (2)

    (3)

    式中,T為目標(biāo)柵格;N(g)為柵格g的鄰域;S為柵格g起點柵格;q為最優(yōu)路徑中柵格數(shù)量;dgigi+1為柵格gi與gi+1間的中心距離。

    1.2 確定煤礦救援機器人可行駛路徑

    煤礦救援機器人可行駛路徑數(shù)量用表示,確定可行駛路徑可提升路徑搜索速度[10],避免局部優(yōu)化問題,機器人可行駛路徑:

    (4)

    式中,stal(i)為起點的聚度;m為移動障礙物數(shù)量;r為可繞過移動障礙物的路徑數(shù)量;al為條路徑中障礙物數(shù)量。

    存在數(shù)量為m的障礙物分布于數(shù)量為r的道路中時,可得該路徑上障礙物數(shù)量共m/r個。將起點i的聚度轉(zhuǎn)化為:

    (5)

    數(shù)量為m的障礙物集中于其中一條路徑時,可將聚度公式轉(zhuǎn)化為:

    (6)

    利用式(6)獲取最大可能聚度值。

    1.3 傳統(tǒng)蟻群算法

    煤礦救援機器人從i處移動至j處時,做出定義:時間為t時,蟻群在位置i與j處留下的信息濃度用殘留信息量ij(t)表示,di,j為2點間距用表示,τ為處于[0,1]的揮發(fā)因子。利用以下公式調(diào)整蟻群迭代一次后不同路徑上信息濃度:

    τi,j(t+1)=ρτi,j(t)+Δτi,j

    (7)

    式中,ρ為信息素保留率;Δτi,j為蟻群經(jīng)過此條路徑時所增加的信息濃度,其計算公式:

    (8)

    螞蟻k經(jīng)過節(jié)點i與節(jié)點j時,可得公式:

    (9)

    式中,Q為常數(shù);Lk為螞蟻k所經(jīng)過路徑總長度。

    螞蟻k由位置i移動至位置j的概率公式為:

    (10)

    螞蟻k從i處移動到j(luò)處可視程度公式:

    (11)

    式中,allowed為蟻群可行駛路徑集,螞蟻k行走的全部節(jié)點均存儲于該集合中時,表示螞蟻k實現(xiàn)一次迭代,此時煤礦救援機器人完成一次可行路徑選取[11];α為路徑的信息濃度;β為啟發(fā)式因子重要性;η為啟發(fā)因子。

    1.4 蟻群優(yōu)化算法

    1.4.1 改進信息素規(guī)則

    采用蟻群算法搜索最優(yōu)路徑時,利用調(diào)節(jié)不同路徑信息素聚集蟻群至最優(yōu)路徑附近,通過信息素更新規(guī)則改進[12],同時提升以及降低螞蟻行駛于最優(yōu)路徑以及最差路徑的信息素濃度,令蟻群快速獲取最優(yōu)路徑。信息素規(guī)則改進公式:

    (12)

    式中,τnew為信息素揮發(fā)系數(shù);ρ為新路徑信息素;τold為原路徑信息素;δ為調(diào)節(jié)因子;Dbest為最優(yōu)解;Dworst為最差解。

    通過以上過程改進信息素更新規(guī)則,令迭代過程中可較大概率遍歷最優(yōu)路徑[13],縮小煤礦救援機器人路徑規(guī)劃搜索范圍,提升蟻群優(yōu)化算法獲取最優(yōu)解效率。

    1.4.2 限制信息素閾值

    信息素閾值限制形式:

    (13)

    式中,τi,j為節(jié)點i至j的信息素;τmin為最小信息素;τmax為最大信息素。

    通過以上過程限制,信息素位于[τmin,τmax],可保障所獲取的信息素變化于合理范圍內(nèi),避免信息素?zé)o窮大或無窮小[14],限制最優(yōu)路徑以及最差路徑中信息素濃度差異。

    1.4.3 改進轉(zhuǎn)移概率

    改進蟻群算法中的啟發(fā)因子,提升算法獲取最優(yōu)解概率[15],定義優(yōu)化后啟發(fā)因子公式:

    (14)

    式中,djEnd為柵格節(jié)點j至終點間距,其公式:

    (15)

    式中,(xj,yj)為節(jié)點坐標(biāo)值;(xEnd,yEnd)為終點坐標(biāo)值。

    優(yōu)化所獲取啟發(fā)因子ηjEnd越小,表示被選中該柵格節(jié)點j概率越高。

    將隨機選擇參數(shù)r0加入算法中,利用多樣性的解提升算法全局尋優(yōu)能力。r∈(0,1)與r0∈(0,1)分別為隨機數(shù)以及隨機選擇參數(shù),當(dāng)r

    (16)

    (17)

    式中,t為時間變量;s為可行走柵格節(jié)點。

    2 實例分析

    選取某煤礦規(guī)格為80 m×4 m的巷道進行實驗。礦井下部分區(qū)域分布有水、火、障礙物等,巷道下所分布水、火、障礙物等均低于5%,未存在超標(biāo)情況。為保障煤礦救援機器人安全行駛,設(shè)置煤礦內(nèi)水、火、障礙物等高于3%的區(qū)域為機器人行駛危險區(qū)域。充分考慮煤礦巷道內(nèi)的水、火等分布以及巨石、土堆等障礙物,建立實驗區(qū)域巷道環(huán)境模型如圖1所示。

    從圖1實驗結(jié)果可以看出,本文算法可有效依據(jù)煤礦的礦井巷道環(huán)境建立環(huán)境模型。所建立環(huán)境模型有效考慮水、火、障礙物等分布情況,并將巨石、土堆等障礙物均建立于模型環(huán)境中,提升煤礦救援機器人路徑規(guī)劃的行駛安全性。

    實驗設(shè)置機器人起點與終點坐標(biāo)分別為(5,0.5)、(80,10)。選取ACO算法(參考文獻[6])、粒子群算法(參考文獻[7])以及負反饋算法(參考文獻[8])作為對比算法,不同算法搜尋機器人行駛最優(yōu)路徑時收斂曲線如圖2所示。由圖2實驗結(jié)果可以看出,采用本文算法規(guī)劃煤礦救援機器人行駛最優(yōu)路徑,僅需20次左右即可快速獲取最優(yōu)解,算法步入平穩(wěn)趨勢;ACO算法、粒子群算法以及負反饋算法搜尋機器人最優(yōu)行駛路徑時,均需要80次以上收斂曲線趨于穩(wěn)定。對比結(jié)果說明,本文算法采用蟻群優(yōu)化算法具有較高的收斂性能,可快速搜尋煤礦救援機器人最優(yōu)行駛路徑。

    圖2 收斂曲線對比

    采用4種算法規(guī)劃煤礦救援機器人最優(yōu)行駛路徑結(jié)果如圖3所示。

    由圖3實驗結(jié)果可以看出,采用不同算法均可有效獲取煤礦救援機器人最優(yōu)行駛路徑。本文算法所獲取機器人最優(yōu)行駛路徑可有效避免水、火等分布以及巨石、土堆等障礙物;ACO算法、粒子群算法以及負反饋算法雖同樣可以獲取機器人最優(yōu)行駛路徑,但僅可躲避巨石等障礙物,未考慮水、火、障礙物等分布情況。煤礦救援機器人行駛于礦井巷道中,容易由于碰撞火花與水、火、障礙物等接觸出現(xiàn)二次爆炸等嚴重情況,本文算法所獲取機器人最優(yōu)行駛路徑有效躲避水、火、障礙物等分布區(qū)域,提升煤礦救援機器人行駛安全性。

    統(tǒng)計采用本文算法規(guī)劃煤礦救援機器人行駛路徑的最優(yōu)路徑長度、最優(yōu)轉(zhuǎn)角數(shù)量以及最優(yōu)危險度,統(tǒng)計結(jié)果如圖4—圖6所示。

    圖4 最優(yōu)路徑長度

    由圖4—圖6實驗結(jié)果可以看出,相比于其他算法,本文算法具有較強的收斂速度以及全局尋優(yōu)能力,本文算法采用蟻群優(yōu)化算法規(guī)劃煤礦救援機器人具有較高有效性。本文算法可快速獲取具有最優(yōu)綜合性能的可行駛路徑,規(guī)劃效果優(yōu)越。本文算法應(yīng)用于煤礦救援機器人路徑規(guī)劃時,充分考慮煤礦巷道工作區(qū)域的復(fù)雜性以及危險性,所獲取路徑規(guī)劃結(jié)果長度最短,最優(yōu)轉(zhuǎn)角數(shù)量最少,最優(yōu)危險度最低,驗證采用本文算法所獲取最優(yōu)解具有較高質(zhì)量。

    圖6 最優(yōu)危險度

    為驗證本文算法采用蟻群優(yōu)化算法的準(zhǔn)確性,在上述實驗參數(shù)和環(huán)境的基礎(chǔ)上,進行對比實驗,不同方法的魯棒性和運算效率對比結(jié)果如圖7、圖8所示。

    圖7 不同方法的魯棒性對比

    圖8 不同方法的運算效率對比

    由圖7和圖8可知,相比其他方法,本文算法采用蟻群優(yōu)化算法規(guī)劃煤礦救援機器人具有較高的魯棒性和運算效率。本文算法可準(zhǔn)確獲取可行駛路徑,規(guī)劃效果優(yōu)越。驗證采用本文算法所獲取最優(yōu)解具有較高準(zhǔn)確性。

    測試不同方法進行煤礦救援機器人路徑規(guī)劃的參數(shù)對比如圖9所示。分析圖9得知,本文方法降低了疏散時間,提高了救援機器人的可靠性抵達能力。

    圖9 參數(shù)性能對比

    3 結(jié)語

    通過機器人路徑規(guī)劃獲取無障礙物影響,且行駛長度最短的路徑即機器人行駛的最優(yōu)路徑。蟻群算法應(yīng)用于機器人路徑規(guī)劃時具有易陷入局部最優(yōu)、運算過于復(fù)雜的缺陷。煤礦救援機器人應(yīng)用過程中具有較高復(fù)雜性,煤礦救援機器人運行于礦井時,不僅需要考慮路徑最短問題,最優(yōu)路徑規(guī)劃時還需躲避水、火、障礙物等區(qū)域。將蟻群優(yōu)化算法應(yīng)用于煤礦救援機器人路徑規(guī)劃中,通過信息素更新規(guī)則等部分優(yōu)化算法,令蟻群算法信息素濃度處于合理范圍,提升蟻群優(yōu)化算法尋找最優(yōu)路徑的運算效率,提升算法全局尋優(yōu)性能。通過實驗驗證,采用該算法可有效獲取煤礦救援機器人的最優(yōu)路徑規(guī)劃結(jié)果,快速獲取最優(yōu)可行解,所獲取機器人路徑規(guī)劃結(jié)果有效避開水、火、障礙物等部位,在復(fù)雜礦井環(huán)境下仍具有較高的尋優(yōu)能力,可應(yīng)用于環(huán)境復(fù)雜的煤礦救援機器人路徑規(guī)劃中。

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