輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

余曉明,郝后堂,鐘 平,黎華燦,原來(lái)鈺

(國(guó)網(wǎng)電力科學(xué)研究院(南京南瑞集團(tuán)公司),江蘇 南京 210003)

0 引言

近年來(lái),國(guó)家電網(wǎng)有限公司不斷開(kāi)展新型巡檢技術(shù)研究,構(gòu)建新型智能運(yùn)檢模式,無(wú)人機(jī)、巡線機(jī)器人等先進(jìn)設(shè)備和巡檢技術(shù)已成為輸電線路重要巡檢手段[13]。無(wú)人機(jī)巡檢具有受地形限制小、塔頭巡檢效果好、成本低等優(yōu)勢(shì)[4],在巡檢內(nèi)容和頻次上可對(duì)人工巡檢進(jìn)行有效協(xié)同。2013年以來(lái),國(guó)家電網(wǎng)有限公司積極推進(jìn)構(gòu)建直升機(jī)、無(wú)人機(jī)和人工協(xié)同巡檢工作模式,大力推廣無(wú)人機(jī)巡檢應(yīng)用,運(yùn)檢效益明顯提升,架空輸電線路運(yùn)維已由傳統(tǒng)人工巡檢發(fā)展為“機(jī)巡+人巡”的協(xié)同巡檢模式。

隨著無(wú)人機(jī)的大量應(yīng)用,目前仍存在作業(yè)自主化程度低、數(shù)據(jù)分析智能化程度不足、發(fā)展水平不均衡等問(wèn)題,缺乏任務(wù)聯(lián)動(dòng)和統(tǒng)一管理,巡檢數(shù)據(jù)沒(méi)有系統(tǒng)化管理,線路異常依靠人為判斷,緊急缺陷通報(bào)不及時(shí),造成無(wú)法充分發(fā)揮無(wú)人機(jī)的優(yōu)勢(shì),也無(wú)法有效提升人員的生產(chǎn)效率。

隨著人工智能、無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步,國(guó)家電網(wǎng)有限公司不斷深化智能運(yùn)檢體系建設(shè),2020年,編制了《無(wú)人機(jī)智能巡檢作業(yè)體系建設(shè)工作方案》,提出了以打造無(wú)人機(jī)為主的協(xié)同自主巡檢模式,以提升無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)、智能分析水平為抓手,落實(shí)無(wú)人機(jī)智能巡檢作業(yè)體系建設(shè)3年工作計(jì)劃,攻克無(wú)人機(jī)自主巡檢、巡檢影像智能識(shí)別等實(shí)用化難題,健全無(wú)人機(jī)智能巡檢作業(yè)管理體系和技術(shù)支撐體系,結(jié)合智慧線路建設(shè)打造無(wú)人機(jī)應(yīng)用示范區(qū),初步實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)為主的協(xié)同自主巡檢模式轉(zhuǎn)變,提升無(wú)人機(jī)智能巡檢水平,開(kāi)創(chuàng)輸電巡檢新局面。

1 輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢技術(shù)

盡管線路所在的地形地貌、風(fēng)速風(fēng)向等現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和作業(yè)時(shí)的起始地點(diǎn)、天氣有所不同,無(wú)人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃都需要遵循面向大號(hào)側(cè)先左后右、從下至上(對(duì)側(cè)從上至下)、先小號(hào)側(cè)后大號(hào)側(cè)的基本原則。依據(jù)這個(gè)基本原則,不同飛手因?qū)I(yè)務(wù)的熟練程度不同所拍攝的巡檢圖像大相徑庭,經(jīng)常出現(xiàn)虛焦、部件主體不突出等問(wèn)題,圖片拍攝效果不好將直接影響后續(xù)根據(jù)圖像識(shí)別診斷部件缺陷的準(zhǔn)確率。同時(shí),面對(duì)輸電線路巡檢復(fù)雜的應(yīng)用環(huán)境,無(wú)人機(jī)受其自身軟硬件條件的限制,如自身的續(xù)航能力、重量和尺寸,無(wú)法形成持續(xù)有力的作業(yè)能力。無(wú)人機(jī)巡檢采集的大量影像,需由人工逐一篩選、識(shí)別線路設(shè)備缺陷,并分類歸檔存儲(chǔ),工作量大,效率低。

針對(duì)上述問(wèn)題,提出了一種輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢的實(shí)現(xiàn)方案,分析了無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)全流程體系架構(gòu),研制了輸電線路無(wú)人機(jī)全自主巡檢系統(tǒng),通過(guò)固化作業(yè)點(diǎn),建立標(biāo)準(zhǔn)化航線庫(kù),用戶可在無(wú)人機(jī)運(yùn)維管控系統(tǒng)一鍵觸發(fā)巡檢任務(wù),無(wú)人機(jī)將自主執(zhí)行巡檢任務(wù)并實(shí)時(shí)回傳巡檢視頻,自動(dòng)下載巡檢圖像,運(yùn)維管控系統(tǒng)自動(dòng)分類、分析巡檢圖像、生成巡檢報(bào)告,并將自主巡檢技術(shù)應(yīng)用于電力輸電線路巡檢。巡檢結(jié)果驗(yàn)證了無(wú)人機(jī)自主巡檢技術(shù)的有效性,無(wú)人機(jī)自主巡檢規(guī)?；瘧?yīng)用將大大降低運(yùn)維人員的工作難度,降低其對(duì)操控?zé)o人機(jī)技能的掌握,擺脫繁瑣的數(shù)據(jù)整理,集中精力到輸電專業(yè)核心技術(shù)的學(xué)習(xí)研究和電力通道隱患的治理檢查。

2 輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢總體設(shè)計(jì)

輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)包含3大部分:無(wú)人機(jī)及機(jī)載計(jì)算平臺(tái)、無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)運(yùn)維管控系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱“管控系統(tǒng)”)。無(wú)人機(jī)機(jī)載計(jì)算平臺(tái)基于GPU的高性能前端計(jì)算分析在作業(yè)過(guò)程中實(shí)時(shí)識(shí)別對(duì)象。無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)內(nèi)置多組電池,可進(jìn)行充電或自動(dòng)更換電池,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)自動(dòng)回收、野外存放、能源補(bǔ)給。管控系統(tǒng)對(duì)巡檢任務(wù)、機(jī)場(chǎng)、無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視和管控,實(shí)現(xiàn)巡檢數(shù)據(jù)閉環(huán)化管理。無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)潢P(guān)系如圖1所示。

圖1 無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/p>

3 輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢的實(shí)施方案與關(guān)鍵技術(shù)

3.1 總體方案與流程

為保證巡檢的質(zhì)量,需要制定科學(xué)巡檢流程。首先收集桿塔線路的地理坐標(biāo)信息,并結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)地勘察,設(shè)計(jì)最優(yōu)的自主飛行航線。航線規(guī)劃的基本原則是最短的飛行路徑并保證安全高效地完成既定目標(biāo)設(shè)備的巡檢。航線由一系列航點(diǎn)組成,每個(gè)航點(diǎn)包含無(wú)人機(jī)的位置信息(高度、緯度、經(jīng)度)和相機(jī)的參數(shù)設(shè)置(俯仰角、偏航角、翻滾角、縮放比例),航線格式設(shè)計(jì)為:{“speed”:fl oat,points:[{"altitude":float,"latit ude":fl oat,"longitude":float,"pitch":float,"yaw":float,"roll":fl oat,"zoo m":float},…]},float表示屬性值為浮點(diǎn)數(shù)。將航線坐標(biāo)設(shè)置為控制點(diǎn),利用無(wú)人機(jī)提供的API接口函數(shù),控制無(wú)人機(jī)順序遍歷各控制點(diǎn),并在航拍控制點(diǎn)按攝像頭設(shè)置信息調(diào)整進(jìn)行桿塔的精細(xì)化巡檢[5-6]。航線數(shù)據(jù)錄入管控系統(tǒng)后,即可選擇航線執(zhí)行后續(xù)的自動(dòng)化巡檢作業(yè),具體步驟如下:

(1)管控系統(tǒng)接收巡檢任務(wù),根據(jù)每個(gè)機(jī)場(chǎng)氣象桿回傳的天氣信息(溫度、濕度、風(fēng)速以及風(fēng)向數(shù)據(jù)),判斷當(dāng)前天氣是否具備巡檢條件,若為異常天氣將閉鎖巡檢任務(wù)執(zhí)行,否則自動(dòng)觸發(fā)常規(guī)化巡檢。

(2)無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)進(jìn)行機(jī)場(chǎng)準(zhǔn)備,機(jī)械手取滿電池裝到無(wú)人機(jī),停機(jī)坪上升到安全位置,頂門打開(kāi),停機(jī)坪上升到上極限,無(wú)人機(jī)起飛并按照預(yù)先設(shè)置的航線到達(dá)巡檢任務(wù)區(qū)域,在巡檢目標(biāo)區(qū)域無(wú)人機(jī)自主完成巡檢任務(wù),并實(shí)時(shí)回傳巡檢視頻,管控系統(tǒng)監(jiān)視無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)、無(wú)人機(jī)的運(yùn)行工況并實(shí)時(shí)播報(bào)巡檢視頻。巡檢完成后,無(wú)人機(jī)歸航到起飛點(diǎn),機(jī)場(chǎng)頂門打開(kāi),平臺(tái)上升到上極限,無(wú)人機(jī)降落至停機(jī)坪,巡檢圖像上傳至管控系統(tǒng),傳輸完成后,停機(jī)坪下降到安全位,頂門關(guān)閉,平臺(tái)下降到下極限,機(jī)械手從無(wú)人機(jī)取下電池放至充電座。

(3)管控系統(tǒng)采用深度學(xué)習(xí)算法識(shí)別巡檢圖像設(shè)備主體類型[78],按照設(shè)備類型自動(dòng)分類存儲(chǔ),自動(dòng)分析標(biāo)注設(shè)備缺陷生成巡檢報(bào)告。

自主巡檢流程如圖2所示。

圖2 無(wú)人機(jī)自主巡檢流程

3.2 核心系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

該方案包括2個(gè)核心部分:無(wú)人機(jī)自主精準(zhǔn)降落和無(wú)人機(jī)巡檢管控。

3.2.1 無(wú)人機(jī)自主精準(zhǔn)降落

無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)完全的自主化作業(yè),其中需解決的一項(xiàng)關(guān)鍵的技術(shù)是“無(wú)人機(jī)自主精準(zhǔn)降落”,只有實(shí)現(xiàn)該技術(shù),才能保障無(wú)人機(jī)的安全回收和循環(huán)作業(yè)。

本文采用基于深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的YOLO V3算法,對(duì)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和結(jié)構(gòu)進(jìn)行適應(yīng)性的改進(jìn),用圖像識(shí)別的定位技術(shù)識(shí)別無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)停機(jī)坪標(biāo)志,通過(guò)對(duì)采集的攝像頭圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)分析識(shí)別,計(jì)算出無(wú)人機(jī)當(dāng)前的相對(duì)位置,并使無(wú)人機(jī)自動(dòng)調(diào)整飛行姿態(tài)和角度,從而精準(zhǔn)地降落在標(biāo)志物上。

無(wú)人機(jī)執(zhí)行巡檢任務(wù)后,準(zhǔn)備返航,管控系統(tǒng)計(jì)算附近的機(jī)場(chǎng)位置、機(jī)場(chǎng)空閑狀態(tài),并返回離無(wú)人機(jī)最近的機(jī)場(chǎng)坐標(biāo)到無(wú)人機(jī)機(jī)載計(jì)算平臺(tái),同時(shí)通知對(duì)應(yīng)的返航機(jī)場(chǎng)就位。無(wú)人機(jī)以預(yù)定的高度和飛行速度飛向返航機(jī)場(chǎng),到達(dá)返航機(jī)場(chǎng)坐標(biāo)上空,下降至30 m高度懸停待命。接著,控制可見(jiàn)光相機(jī)旋轉(zhuǎn)至正下方角度,機(jī)載計(jì)算平臺(tái)的圖像識(shí)別模塊對(duì)機(jī)場(chǎng)降落標(biāo)志進(jìn)行識(shí)別,如成功獲取降落標(biāo)志焦點(diǎn),則繼續(xù)降落直至降落成功,否則,機(jī)載計(jì)算平臺(tái)控制無(wú)人機(jī)飛往機(jī)場(chǎng)預(yù)設(shè)緊急備降點(diǎn),管控系統(tǒng)發(fā)送信息提醒相關(guān)責(zé)任人進(jìn)行處理。無(wú)人機(jī)自主降落流程如圖3所示。

圖3 無(wú)人機(jī)自主降落流程

3.2.2 無(wú)人機(jī)自主巡檢管控

利用分布式組件技術(shù)、動(dòng)態(tài)化的軟件構(gòu)建技術(shù),采用J2EE技術(shù)體系[9-10]研制了無(wú)人機(jī)運(yùn)維管控系統(tǒng),其包括運(yùn)維管控Web子系統(tǒng)、圖像識(shí)別分析子系統(tǒng)與前置通信子系統(tǒng),各子系統(tǒng)間交互見(jiàn)圖4。

圖4 運(yùn)維管控系統(tǒng)各子系統(tǒng)交互

系統(tǒng)分為作業(yè)全過(guò)程監(jiān)視、無(wú)人機(jī)二維地圖管控、自主巡檢預(yù)警閉鎖、巡檢數(shù)據(jù)自動(dòng)分析歸檔統(tǒng)計(jì)4大部分。

3.2.2.1 作業(yè)全過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)視

為保證界面展示信息與當(dāng)前巡檢作業(yè)實(shí)時(shí)同步,系統(tǒng)對(duì)命令、數(shù)據(jù)、視頻進(jìn)行設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)交互的機(jī)制。作業(yè)調(diào)控命令是通過(guò)點(diǎn)擊頁(yè)面按鈕,通過(guò)Ajax和Springmvc技術(shù)將命令存入Redis數(shù)據(jù)庫(kù)(Redis是一個(gè)開(kāi)源的基于內(nèi)存的Key-Value數(shù)據(jù)庫(kù)),后臺(tái)實(shí)時(shí)檢測(cè)到Redis中的命令發(fā)生改變,處理命令下發(fā)到無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng),機(jī)場(chǎng)執(zhí)行命令,命令包含航點(diǎn)下載、機(jī)場(chǎng)準(zhǔn)備、一鍵起飛、機(jī)場(chǎng)復(fù)歸等。機(jī)場(chǎng)、巡檢無(wú)人機(jī)以及氣象等數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)展示是通過(guò)Ajax技術(shù)從Redis中定時(shí)讀取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),并對(duì)獲取到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝處理,動(dòng)態(tài)展示在web頁(yè)面中,實(shí)時(shí)監(jiān)視機(jī)場(chǎng)連接狀態(tài)、機(jī)場(chǎng)命令執(zhí)行狀態(tài)、無(wú)人機(jī)狀態(tài)、電池電量、氣象數(shù)據(jù)等。

3.2.2.2 無(wú)人機(jī)二維地圖管控

基于百度地圖API,使用二維地圖構(gòu)建無(wú)人機(jī)二維地圖管控模塊,該模塊可將管轄區(qū)域內(nèi)無(wú)人機(jī)顯示在地圖上,使管控人員直觀地查看無(wú)人機(jī)的位置和工作狀態(tài),點(diǎn)擊地圖上具體無(wú)人機(jī)圖標(biāo),將進(jìn)行巡檢視頻直播,巡檢視頻直播分為兩部分設(shè)計(jì),轉(zhuǎn)碼推流和定時(shí)推送,轉(zhuǎn)碼推流主要是將rtsp視頻流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為rt mp視頻流數(shù)據(jù),并向rt mp服務(wù)器推流。定時(shí)推送通過(guò)quartz定時(shí)器定時(shí)開(kāi)啟視頻直播。

轉(zhuǎn)碼推流采用JavaCV技術(shù),JavaCV是對(duì)各種常用計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)封裝后的一組jar包,其中封裝了FFmpeg、Open CV等計(jì)算機(jī)視覺(jué)編程人員常用庫(kù)的接口,可以通過(guò)其中的Utility類方便的在Java平臺(tái)上調(diào)用這些接口。其中使用最多的就是FFmpeg。

轉(zhuǎn)碼推流實(shí)現(xiàn)邏輯見(jiàn)圖5。

圖5 轉(zhuǎn)碼推流實(shí)現(xiàn)邏輯

3.2.2.3 自主巡檢預(yù)警閉鎖

為保證無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)行安全,管控系統(tǒng)在監(jiān)視的基礎(chǔ)上對(duì)無(wú)人機(jī)可能遭遇的危險(xiǎn)源進(jìn)行識(shí)別與預(yù)警、閉鎖,以避免無(wú)人機(jī)在不知情或準(zhǔn)備不足的情況下遭遇危險(xiǎn),從而最大程度地減輕危害所造成的損失。影響無(wú)人機(jī)安全運(yùn)行的要素包括空域劃設(shè)情況、自然地理?xiàng)l件、天氣條件以及其它飛行目標(biāo)。本系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行飛行任務(wù)中的無(wú)人機(jī)進(jìn)行空域邊界預(yù)警,依據(jù)無(wú)人機(jī)GPS位置信息,與預(yù)警邊界坐標(biāo)范圍進(jìn)行實(shí)時(shí)比對(duì)判斷,當(dāng)無(wú)人機(jī)未侵入該類空域(如危險(xiǎn)區(qū)、限制區(qū)、禁飛區(qū)和凈空區(qū)),但有侵入該類空域范圍的趨勢(shì),系統(tǒng)自動(dòng)預(yù)警。系統(tǒng)通過(guò)獲取巡檢區(qū)域天氣數(shù)據(jù),劃定危險(xiǎn)天氣區(qū)域,并依據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行態(tài)勢(shì),對(duì)無(wú)人機(jī)即將遭遇的危險(xiǎn)天氣進(jìn)行預(yù)警,避免其遭遇危險(xiǎn)。當(dāng)出現(xiàn)危險(xiǎn)情況預(yù)警時(shí),無(wú)人機(jī)執(zhí)行預(yù)定策略如原路返回、禁止起飛、就地降落。

3.2.2.4 巡檢數(shù)據(jù)自動(dòng)分析歸檔統(tǒng)計(jì)

將當(dāng)?shù)匮矙z部門管轄的桿塔、線路、部門層級(jí)、飛手、無(wú)人機(jī)等基礎(chǔ)信息錄入系統(tǒng),以線路、桿塔為基礎(chǔ)數(shù)據(jù),巡檢任務(wù)關(guān)聯(lián)具體的線路、桿塔數(shù)據(jù),管控系統(tǒng)將巡檢作業(yè)采集的原始圖片通過(guò)圖像識(shí)別分析子系統(tǒng)結(jié)合傳統(tǒng)模式識(shí)別和深度學(xué)習(xí)2個(gè)方向進(jìn)行綜合研究。采用深度學(xué)習(xí)模型Faster-Rcnn[11]選用resnet-101作為生成建議框網(wǎng)絡(luò)解決大小金具、鳥(niǎo)巢、絕緣子、間隔棒、防震錘等部件缺陷判別,輔以模式識(shí)別對(duì)輸電線路建模分析桿塔、導(dǎo)線的紋理結(jié)構(gòu),盡可能實(shí)現(xiàn)線路設(shè)備組件的全面高效辨識(shí)。以桿塔為中心自動(dòng)歸檔影像數(shù)據(jù)、缺陷報(bào)告,這些自動(dòng)關(guān)聯(lián)形成網(wǎng)狀數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢數(shù)據(jù)的綜合規(guī)范一體化管理,系統(tǒng)可以餅圖、柱狀圖、地圖等方式統(tǒng)計(jì)線路和桿塔上的缺陷信息。將無(wú)人機(jī)巡檢的海量數(shù)據(jù)創(chuàng)建缺陷樣本庫(kù)為智能診斷系統(tǒng)積累訓(xùn)練樣本,使數(shù)據(jù)得到有效應(yīng)用。

4 無(wú)人機(jī)自主巡檢技術(shù)應(yīng)用

無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)已在國(guó)家電網(wǎng)有限公司輸電線路試點(diǎn)運(yùn)行,配置無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)固定機(jī)場(chǎng)和無(wú)人機(jī)運(yùn)維管控系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)一鍵自主巡檢、精準(zhǔn)起降、精細(xì)化巡檢、遠(yuǎn)程監(jiān)控等電力巡檢任務(wù)。系統(tǒng)投運(yùn)至今已多次執(zhí)行常規(guī)化巡檢任務(wù),自動(dòng)完成數(shù)據(jù)分類存儲(chǔ)和生成巡檢報(bào)告,實(shí)現(xiàn)了巡檢的全過(guò)程管控,推進(jìn)了巡檢數(shù)據(jù)分析應(yīng)用的精細(xì)化和精益化管理水平,提升了無(wú)人化作業(yè)能力,具備一鍵啟動(dòng)巡檢任務(wù),實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢過(guò)程的遠(yuǎn)程視頻直播、實(shí)時(shí)監(jiān)控以及巡檢數(shù)據(jù)的自動(dòng)分析處理。使用計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行圖像分析與自動(dòng)歸檔,通過(guò)實(shí)際工程應(yīng)用對(duì)比,可以發(fā)現(xiàn)該功能極大的提升了線路巡檢工作效率,降低了運(yùn)維成本。以3 600張照片為例,無(wú)人機(jī)管控系統(tǒng)分析歸檔處理時(shí)間比人工處理時(shí)間快了近30倍。圖6是管控系統(tǒng)展示的巡檢過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)視功能。

圖6 無(wú)人機(jī)巡檢過(guò)程實(shí)時(shí)監(jiān)控

隨著輸電線路規(guī)模的不斷增長(zhǎng),單臺(tái)無(wú)人機(jī)及機(jī)場(chǎng)作業(yè)范圍有限。因此下一步的研究計(jì)劃是進(jìn)一步研究多機(jī)場(chǎng)、多無(wú)人機(jī)協(xié)同巡檢方案,研究多機(jī)場(chǎng)多無(wú)人機(jī)并行作業(yè),適用例行常規(guī)化巡檢和各種突發(fā)狀況巡檢,擴(kuò)大無(wú)人機(jī)連續(xù)自主巡檢范圍。同時(shí),不斷改進(jìn)圖像識(shí)別算法,提升無(wú)人機(jī)巡檢圖像人工智能識(shí)別實(shí)用化水平,全力保障電網(wǎng)安全可靠運(yùn)行。

5 結(jié)束語(yǔ)

無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了從任務(wù)制定、作業(yè)執(zhí)行、缺陷閉環(huán)處理的全流程智能化管控。從實(shí)際應(yīng)用情況看,輸電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢系統(tǒng)有效擴(kuò)大了無(wú)人機(jī)作業(yè)范圍,全面提升了運(yùn)檢質(zhì)效,促進(jìn)了線路運(yùn)維向“數(shù)字化”、“智能化”邁進(jìn),將有力支撐智慧輸電線路及設(shè)備運(yùn)檢數(shù)字化建設(shè)。