李一鳴 羅唯源 趙云龍 王利康 闞慶國
摘 要:四足機(jī)器人在科學(xué)研究和社會實(shí)踐中有著重要地位。鑒于此,在簡單四足機(jī)器人模型的基礎(chǔ)上,提出自行走控制系統(tǒng)。首先對機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析,其次在SolidWorks軟件中建立模型機(jī),然后采用MATLAB軟件仿真,并對仿真結(jié)果進(jìn)行分析,最后基于STM32單片機(jī)控制機(jī)器人自動行走。
關(guān)鍵詞:四足機(jī)器人;運(yùn)動分析;仿真
0??? 引言
目前國內(nèi)外都非常重視煤礦救援機(jī)器人的研究與開發(fā),國外進(jìn)行相關(guān)研究的起步較早,技術(shù)也較為成熟。國外救援機(jī)器人已經(jīng)具有建立巷道三維模型的功能(比如美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)研制的機(jī)器人Groundhog),國內(nèi)外機(jī)器人的移動方式都以輪式和履帶式為主,而控制方面都是采用遠(yuǎn)程遙控方式,目前也都還沒有在巷道中實(shí)現(xiàn)完全自主導(dǎo)航完成救援的報道[1]。
伴隨著傳感器、智能控制等技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展,相比于礦井機(jī)器人(發(fā)生災(zāi)害后環(huán)境復(fù)雜且充滿危險),移動機(jī)器人在自主導(dǎo)航方面已經(jīng)有了長足的進(jìn)步,尤其是室內(nèi)機(jī)器人自主導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)相對成熟,而室外如汽車自動駕駛模式的發(fā)展也十分迅速[2]。
本文主要探究一種可以在礦井內(nèi)部自動行走的四足機(jī)器人,目的是可以傳輸影像、探查音源等,用于礦井發(fā)生事故時進(jìn)行井下救援,防止二次事故對救援人員造成傷害。本文主要介紹了第一階段的研究內(nèi)容,即控制四足機(jī)器人自動行走。
目前,機(jī)器人的移動方式[3]主要包括履帶式、輪式和足式。
履帶式機(jī)器人能更好地適應(yīng)松軟的地形,例如沙地、泥地,履帶與地面接觸面積大,較平穩(wěn),缺點(diǎn)是對高低落差較大的地形無能為力。
輪式機(jī)器人更適合平坦的路面,特別是馬路,且能高速移動,但容易打滑,不平穩(wěn),且對復(fù)雜地形無能為力。
四足機(jī)器人步行腿具有多個自由度,落足點(diǎn)是離散的,故能在足尖點(diǎn)可達(dá)域范圍內(nèi)靈活調(diào)整行走姿態(tài),并合理選擇支撐點(diǎn),具有更高的避障和越障能力[4]。為此,四足機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人學(xué)中一個引人注目的領(lǐng)域,而運(yùn)動學(xué)的研究是步行機(jī)器人各項研究的基礎(chǔ)[5]。
本文首先根據(jù)四足動物的身體結(jié)構(gòu)[6],提出一種四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,然后對該機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析,并采用SolidWorks軟件建立四足機(jī)器人的虛擬樣機(jī),最后對分析結(jié)果進(jìn)行仿真驗證。
1??? 四足機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計
1.1??? 自由度確定
四足機(jī)器人在行走過程中,腿部主要有兩種狀態(tài)[7]:擺動態(tài)、支撐態(tài)。擺動態(tài)時步行腿相當(dāng)于連桿串聯(lián)起來的空間開鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu),步行腿的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)。支撐態(tài)時基體是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的中央構(gòu)件,地面可作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)架,步行足與地面接觸存在摩擦,不打滑[8],可看作是與地面組成的球關(guān)節(jié)。
如圖1所示,該腿部機(jī)構(gòu)構(gòu)件數(shù)為4,包含5個低副(其中包含1個復(fù)合鉸鏈),不含高副。
設(shè)任意時刻處于支撐相的腿數(shù)為n(n≤4),則此時模型為具有n個分支的空間多環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu),其自由度數(shù)M可由式(1)計算:
F=3n-(2Pl+Ph)?????????????????????????? (1)
式中:F為自由度;n為構(gòu)件個數(shù);Pl為低副個數(shù);Ph為高副個數(shù)。
將n=4,Pl=5,Ph=0代入式(1),得單腿的自由度F=2,故機(jī)械的總自由度等于8。由此可知,無論該機(jī)器人采用何種步態(tài),軀體在一定范圍內(nèi)均可實(shí)現(xiàn)任意位置和姿態(tài),同時也驗證了本文所建立的簡化結(jié)構(gòu)能夠滿足機(jī)器人在空間的基本運(yùn)動要求。
1.2??? 機(jī)構(gòu)模型的建立和簡化
該四足機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)參考了哺乳類動物的生理結(jié)構(gòu),由五部分組成。腿部與軀干由5個關(guān)節(jié)連接,每個關(guān)節(jié)的自由度有1~3個??紤]到機(jī)械的靈活性與復(fù)雜性的關(guān)系,對機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行一定的簡化。簡化后結(jié)構(gòu)如圖2所示,由五部分組成。4條腿的參數(shù)、結(jié)構(gòu)相同,并且呈中心對稱分布。
由圖3可以看出,該機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對簡單,每條腿配有2臺電機(jī),分別控制腿部的前半部和后半部,共配有8臺電機(jī),其與4條機(jī)械腿以及上下2塊金屬蓋板共同組成了該四足機(jī)器人。
2??? 運(yùn)動設(shè)計及仿真
2.1??? 四足機(jī)器人足端軌跡規(guī)劃
令起點(diǎn)位置Ps=(xs,ys,zs),期望落腳點(diǎn)的位置為Pd=(xd,yd,zd),則每次跨腿的長度為Tx=xd-xs,每次抬腿高度為Tz=zd-zs。
足端軌跡規(guī)劃采用Raibert提出的算法[9],具體地,令T為步態(tài)周期,h為支撐相占空比,則擺線軌跡為:
σ=????????????? (2)
Xe=
-
,???????????????? t≤λT,
-
t-λT
+T, t>λT? (3)
Ze=-Tz
+Tz, t≤λT,