• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于有偏卡爾曼的多傳感器數(shù)據(jù)融合研究

    2022-02-25 03:41:24岳元龍陳亞南
    儀表技術(shù)與傳感器 2022年1期
    關(guān)鍵詞:卡爾曼均方卡爾曼濾波

    岳元龍,陳亞南,孫 欽,左 信

    (1.中國石油大學(xué)(北京)自動化系,北京 102249;2.中海石油(中國)有限公司北京研究中心,北京 100028)

    0 引言

    隨著電子信息技術(shù)的發(fā)展,各種面向復(fù)雜應(yīng)用系統(tǒng)的多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)大量出現(xiàn),需要對多種傳感器和不同信息源進(jìn)行更有效的集成,以提高數(shù)據(jù)處理的自動化程度[1]。單傳感器測量的數(shù)據(jù)往往具有不完整性和不確定性,因此多傳感器數(shù)據(jù)融合逐漸成為國內(nèi)外專家研究的焦點[2],并在目標(biāo)識別、圖像處理、故障診斷等方面得到廣泛的應(yīng)用。近些年各種數(shù)據(jù)融合算法得到廣泛研究,其中最具代表的是卡爾曼濾波算法??柭且环N線性無偏最小均方誤差估計,它只能保證在整個線性無偏估計類中是最優(yōu)的,但并不能保證在整個線性估計中仍是最優(yōu)的[3]。有偏卡爾曼可以通過引入偏差進(jìn)一步降低卡爾曼的估計均方誤差[4-5]。目前關(guān)于有偏卡爾曼濾波算法的研究比較少,雖然文獻(xiàn)[6]給出了有偏卡爾曼的構(gòu)造思想,或者只給出了某一時刻卡爾曼的有偏算法而沒考慮有偏卡爾曼濾波的迭代過程[7]。本文基于統(tǒng)一有偏估計思想,推導(dǎo)出完整的有偏卡爾曼濾波過程,然后將有偏卡爾曼分別與擴(kuò)維融合和序貫融合相結(jié)合,提出擴(kuò)維有偏卡爾曼濾波和序貫有偏卡爾曼濾波,進(jìn)一步提高多傳感器數(shù)據(jù)融合精度。

    1 卡爾曼濾波算法

    考慮單傳感器狀態(tài)方程和測量方程為:

    xk=Fkxk-1+wk

    (1)

    zk=Hkxk+vk

    (2)

    式中:k為離散時間變量,k≥0;xk為狀態(tài)向量,xk∈Rnx×1;Hk為觀測矩陣,Hk∈Rp×nx;wk為系統(tǒng)噪聲,wk∈Rnx×1,滿足wk∈N(0,Qk);Qk為系統(tǒng)噪聲的協(xié)方差矩陣,Qk∈Rnx×nx;vk為觀測噪聲,vk∈Rp×1,滿足vk∈N(0,Rk);Rk為觀測噪聲的協(xié)方差矩陣,Rk∈Rp×p。

    傳統(tǒng)的卡爾曼濾波模型為[8]:

    (3)

    (4)

    (5)

    (6)

    (7)

    2 有偏卡爾曼濾波算法

    通過偏置最小無偏均方誤差估計卡爾曼濾波的輸出結(jié)果,便可得到在均方誤差條件下優(yōu)于傳統(tǒng)卡爾曼的有偏卡爾曼濾波[8]。有偏卡爾曼濾波的定義如下:

    (8)

    式中γ稱為偏參數(shù)。

    文獻(xiàn)[7]推導(dǎo)出了偏參數(shù)是單變量形式的BKF,本文把偏參數(shù)擴(kuò)展到矩陣范圍,推導(dǎo)出偏參數(shù)是矩陣形式的BKF。矩陣形式的有偏卡爾曼定義為

    (9)

    =(Mk-I)xk

    (10)

    (11)

    那么偏參數(shù)為矩陣形式的BKF的均方誤差(MSE)可以表示為

    (12)

    (13)

    (14)

    (15)

    將式(15)代入式(13)得:

    (16)

    即偏參數(shù)取最優(yōu)時,在均方誤差條件下BKF要優(yōu)于KF。偏參數(shù)為矩陣形式的BKF完整公式為:

    3 擴(kuò)維和序貫有偏卡爾曼濾波算法

    3.1 擴(kuò)維有偏卡爾曼濾波

    考慮N個傳感器以相同的采樣速率對系統(tǒng)進(jìn)行觀測。系統(tǒng)的測量方程為

    (17)

    擴(kuò)維融合的基本思路是將各傳感器的觀測值經(jīng)過擴(kuò)維處理組成一個新的觀測量[10]。擴(kuò)維有偏卡爾曼濾波算法流程如圖1所示。

    圖1 擴(kuò)維有偏卡爾曼濾波

    將所有的傳感器的量測寫成擴(kuò)維向量的形式,即:

    (18)

    (19)

    (20)

    擴(kuò)維后的測量噪聲方差為

    (21)

    新的觀測方程為

    zk=Hkxk+wk

    (22)

    因此,式(1)和式(22)組成了一個新的系統(tǒng),再利用BKF算法便可得到擴(kuò)維BKF融合估計器。擴(kuò)維BKF的計算過程中涉及到矩陣求逆運(yùn)算,該類運(yùn)算的時間復(fù)雜度隨著矩陣維數(shù)增加而呈指數(shù)增長,當(dāng)融合中心傳感器數(shù)量較多時,時間復(fù)雜度會急劇增大,影響了中心處理器的的執(zhí)行速度,降低了算法的實用性。

    3.2 序貫有偏卡爾曼濾波

    圖2 序貫有偏卡爾曼濾波示意圖

    (23)

    (24)

    再用N個傳感器進(jìn)行循環(huán)更新處理,其中,第j個傳感器的估計值和方差矩陣為:

    j=1,2,…,N

    (25)

    (26)

    完整的序貫BKF算法為:

    j=1,2,…,N

    3.3 擴(kuò)維BKF和序貫BKF的精度比較

    KF擴(kuò)維融合估計均方誤差矩陣的Fisher信息形式可以寫為

    (27)

    同理BKF擴(kuò)維融合估計誤差協(xié)方差矩陣的Fisher信息形式可以寫為:

    (28)

    可以用歸納法得到序貫BKF融合k+1時刻的狀態(tài)估計及其均方誤差矩陣為:

    (29)

    (30)

    4 算例與分析

    算例1是以單傳感器為例驗證有偏卡爾曼在均方誤差條件下優(yōu)于傳統(tǒng)的卡爾曼濾波,假設(shè)線性系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為

    (31)

    觀測矩陣為

    Hk=[1 1 1 1 1]

    (32)

    圖3 BKF和KF的均方誤差比較

    表1 2種算法的均方誤差表

    由圖3可以看出,在均方誤差條件下BKF要優(yōu)于KF。由表1可以看出,隨著觀測噪聲增大,BKF與KF的NMSE相差越大,也即BKF的優(yōu)勢越突出。

    算例2中,為方便描述,選擇狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣為

    (33)

    5個觀測器的觀測矩陣分別為:

    (34)

    觀測量為

    (35)

    圖4 4種估計的均方誤差比較

    表2 仿真運(yùn)行時間和均方誤差表

    觀察圖4和表2可以得出以下結(jié)論:

    (1)從圖4可以看出擴(kuò)維KF和序貫KF的均方誤差要大于擴(kuò)維BKF和序貫BKF,說明前兩者的濾波結(jié)果與真實值相比有較大偏差,受系統(tǒng)測量誤差影響較大,后兩者均方誤差較小,濾波結(jié)果與真實值較為接近,即擴(kuò)維BKF和序貫BKF能夠有效消除系統(tǒng)誤差,提高融合精度。

    (2)從表2中各算法NMSE的標(biāo)準(zhǔn)差可以看出,擴(kuò)維BKF和序貫BKF的NMSE的標(biāo)準(zhǔn)差比較小,即濾波結(jié)果的NMSE波動比較小,誤差表現(xiàn)比較平穩(wěn)。而擴(kuò)維KF和序貫KF的NMSE的標(biāo)準(zhǔn)差比較大。相比之下,在多傳感器的情況下,擴(kuò)維BKF和序貫BKF能夠獲得更高的狀態(tài)估計精度,能夠消除未知系統(tǒng)誤差對其造成的影響。

    (3)從圖4可以看出,序貫BKF的均方誤差要優(yōu)于擴(kuò)維BKF的均方誤差,即對于多傳感器來說,序貫BKF要優(yōu)于擴(kuò)維BKF。

    (4)從表2中各種算法的平均運(yùn)行時間可以看出,時間復(fù)雜度從高到低分別是序貫BKF、序貫KF、擴(kuò)維BKF、擴(kuò)維KF,由于濾波算法中存在矩陣求逆,所以隨著系統(tǒng)維數(shù)增加,擴(kuò)維融合和序貫融合算法之間的時間復(fù)雜度關(guān)系會發(fā)生變化。

    5 結(jié)束語

    在均方誤差條件下有偏卡爾曼的估計精度要優(yōu)于傳統(tǒng)的卡爾曼算法。針對多傳感器數(shù)據(jù)融合,推導(dǎo)出的擴(kuò)維有偏卡爾曼濾波和序貫有偏卡爾曼濾波算法,降低了單傳感器測量的不確定性。并且與傳統(tǒng)KF融合相比能進(jìn)一減小均方誤差,提高濾波精度,而且當(dāng)觀測噪聲越大,這種優(yōu)勢越明顯。

    猜你喜歡
    卡爾曼均方卡爾曼濾波
    一類隨機(jī)積分微分方程的均方漸近概周期解
    狀態(tài)變換擴(kuò)展卡爾曼平滑算法在AUV水下航跡修正中的應(yīng)用
    Beidou, le système de navigation par satellite compatible et interopérable
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    基于卡爾曼算法的動力鋰電池SOC估算
    基于卡爾曼預(yù)測的逆變焊接電源信號處理方法
    焊接(2016年4期)2016-02-27 13:04:27
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動力電池SOC估計
    基于擴(kuò)展卡爾曼估計的飛機(jī)防滑剎車系統(tǒng)模糊控制
    基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的PMSM無位置傳感器控制
    基于抗差最小均方估計的輸電線路參數(shù)辨識
    av福利片在线观看| avwww免费| 亚洲熟女毛片儿| 99国产精品一区二区三区| 99热这里只有是精品50| 中出人妻视频一区二区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 欧美性猛交黑人性爽| 精品乱码久久久久久99久播| 18禁国产床啪视频网站| 久久99热这里只有精品18| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产99白浆流出| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 99久久成人亚洲精品观看| 两个人看的免费小视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99热6这里只有精品| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久久国产成人精品二区| 久久久国产成人精品二区| 亚洲男人的天堂狠狠| 欧美极品一区二区三区四区| 99热这里只有精品一区 | 国产精品99久久久久久久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲一区高清亚洲精品| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 成人性生交大片免费视频hd| 男人的好看免费观看在线视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 51午夜福利影视在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产成人精品久久二区二区91| 久久性视频一级片| 国产69精品久久久久777片 | 久久伊人香网站| 色综合婷婷激情| 岛国在线观看网站| 亚洲成av人片在线播放无| 99精品在免费线老司机午夜| 老司机午夜福利在线观看视频| 后天国语完整版免费观看| 天天添夜夜摸| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 波多野结衣高清无吗| 日韩人妻高清精品专区| 欧美日韩黄片免| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久久久久久久免费视频了| 老司机福利观看| 夜夜爽天天搞| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久久久久大精品| 国产不卡一卡二| 悠悠久久av| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲色图av天堂| 欧美日本视频| 丁香六月欧美| 窝窝影院91人妻| 高潮久久久久久久久久久不卡| 中文字幕最新亚洲高清| 精品日产1卡2卡| 三级毛片av免费| 国内精品久久久久久久电影| e午夜精品久久久久久久| 日本一本二区三区精品| 国产伦一二天堂av在线观看| 日本黄大片高清| 最好的美女福利视频网| 久久久久久国产a免费观看| 夜夜爽天天搞| 桃色一区二区三区在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国内揄拍国产精品人妻在线| 51午夜福利影视在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 99热6这里只有精品| 在线永久观看黄色视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲成人久久爱视频| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 国产熟女xx| 身体一侧抽搐| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲国产欧美人成| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 久久久久亚洲av毛片大全| 欧美黄色片欧美黄色片| 中文字幕熟女人妻在线| 在线观看日韩欧美| 级片在线观看| 岛国在线观看网站| 99视频精品全部免费 在线 | av天堂在线播放| 九九在线视频观看精品| 757午夜福利合集在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲无线观看免费| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产在线精品亚洲第一网站| 伦理电影免费视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 午夜成年电影在线免费观看| 午夜激情福利司机影院| 精品无人区乱码1区二区| 欧美3d第一页| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产99白浆流出| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 久久香蕉国产精品| 久久午夜亚洲精品久久| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国内精品久久久久精免费| 老司机在亚洲福利影院| 国产又色又爽无遮挡免费看| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 成人av在线播放网站| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品亚洲一级av第二区| 美女黄网站色视频| 两性夫妻黄色片| 国产激情久久老熟女| 中文字幕高清在线视频| 全区人妻精品视频| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲成av人片免费观看| 最新美女视频免费是黄的| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产成人福利小说| 在线观看日韩欧美| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲国产精品999在线| 天堂√8在线中文| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产午夜精品论理片| 国产高潮美女av| 亚洲美女黄片视频| 嫩草影院精品99| 国产真实乱freesex| 久久国产精品人妻蜜桃| 激情在线观看视频在线高清| www日本在线高清视频| 亚洲色图av天堂| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲国产精品合色在线| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲成av人片在线播放无| 国产午夜精品论理片| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 一区二区三区国产精品乱码| 免费一级毛片在线播放高清视频| 一本精品99久久精品77| 国产高清三级在线| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲专区国产一区二区| 一进一出好大好爽视频| 午夜免费激情av| 精品久久久久久成人av| 国产精品99久久久久久久久| 不卡av一区二区三区| 999久久久精品免费观看国产| 午夜视频精品福利| 婷婷六月久久综合丁香| 久久亚洲真实| 日本在线视频免费播放| 国产毛片a区久久久久| 国产精品99久久99久久久不卡| 日韩欧美精品v在线| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美丝袜亚洲另类 | 国内精品久久久久久久电影| 午夜福利在线观看吧| 国产伦精品一区二区三区四那| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲熟妇熟女久久| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品国产乱码久久久久久男人| avwww免费| 日本黄大片高清| 久久热在线av| 国产成人aa在线观看| av中文乱码字幕在线| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产精品一区二区免费欧美| 久久久国产成人精品二区| 性色avwww在线观看| 免费看a级黄色片| 中文字幕久久专区| 欧美一级毛片孕妇| 久久久色成人| 欧美zozozo另类| 日本精品一区二区三区蜜桃| 不卡一级毛片| 特级一级黄色大片| 国产伦在线观看视频一区| 啦啦啦韩国在线观看视频| av黄色大香蕉| 99热精品在线国产| xxx96com| 成人18禁在线播放| 亚洲精品456在线播放app | 色综合婷婷激情| 天堂影院成人在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品九九99| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产野战对白在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产亚洲av嫩草精品影院| 嫩草影院精品99| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产午夜福利久久久久久| 此物有八面人人有两片| 国产不卡一卡二| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久久久久久精品吃奶| 可以在线观看的亚洲视频| 狂野欧美激情性xxxx| 国产成人av激情在线播放| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 熟女电影av网| 午夜福利高清视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 他把我摸到了高潮在线观看| or卡值多少钱| 又大又爽又粗| 成年免费大片在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产欧美日韩精品一区二区| 欧美激情久久久久久爽电影| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲美女黄片视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲国产中文字幕在线视频| 麻豆一二三区av精品| 国产精品98久久久久久宅男小说| 最好的美女福利视频网| 亚洲18禁久久av| 欧美zozozo另类| 午夜激情福利司机影院| 久久久久性生活片| 精品一区二区三区四区五区乱码| 亚洲人成电影免费在线| 免费大片18禁| 淫秽高清视频在线观看| 色吧在线观看| 色在线成人网| 精品人妻1区二区| 一本综合久久免费| 色综合婷婷激情| 国产精品野战在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 国产激情偷乱视频一区二区| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| av欧美777| 国产精品av视频在线免费观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 搡老岳熟女国产| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 男女午夜视频在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 又紧又爽又黄一区二区| 99视频精品全部免费 在线 | 草草在线视频免费看| 久久久久久久午夜电影| 国产一区二区激情短视频| 波多野结衣高清作品| 欧美午夜高清在线| 在线永久观看黄色视频| 丁香欧美五月| 久久国产乱子伦精品免费另类| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 最好的美女福利视频网| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 波多野结衣高清无吗| 欧美日韩黄片免| 1000部很黄的大片| 国产高清视频在线播放一区| 精品电影一区二区在线| 国产三级中文精品| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产三级中文精品| 男人舔奶头视频| av天堂在线播放| 一区二区三区高清视频在线| 1000部很黄的大片| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 中文亚洲av片在线观看爽| 波野结衣二区三区在线| 大香蕉久久网| 国语自产精品视频在线第100页| 色网站视频免费| 九九在线视频观看精品| 国产精品综合久久久久久久免费| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久精品夜色国产| 干丝袜人妻中文字幕| 成年免费大片在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产单亲对白刺激| 欧美成人午夜免费资源| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产精品伦人一区二区| 国产v大片淫在线免费观看| 精品久久久久久久久久久久久| 99久久人妻综合| 日韩视频在线欧美| 国产在视频线在精品| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 高清av免费在线| 嫩草影院精品99| 色视频www国产| 99久久精品一区二区三区| 欧美一区二区精品小视频在线| 有码 亚洲区| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 免费av观看视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 深爱激情五月婷婷| 国产精品国产三级国产专区5o | 色综合站精品国产| 国产美女午夜福利| 午夜免费男女啪啪视频观看| 免费看a级黄色片| 免费观看人在逋| 免费看av在线观看网站| 欧美+日韩+精品| 欧美日韩精品成人综合77777| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产91av在线免费观看| 岛国毛片在线播放| 欧美bdsm另类| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 欧美日韩精品成人综合77777| 日韩强制内射视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日韩av不卡免费在线播放| 色综合站精品国产| 能在线免费观看的黄片| 久久久久久久久中文| 一区二区三区高清视频在线| 精品久久久久久久久av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本一本二区三区精品| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲av福利一区| 国产精品熟女久久久久浪| 国产 一区 欧美 日韩| 久久精品91蜜桃| 国产高清视频在线观看网站| 一本一本综合久久| 国产免费又黄又爽又色| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲内射少妇av| 热99re8久久精品国产| 欧美高清成人免费视频www| 在线观看av片永久免费下载| 床上黄色一级片| 国产人妻一区二区三区在| 中文字幕av在线有码专区| 国产三级中文精品| 国产亚洲最大av| 秋霞在线观看毛片| 久久久久久久久中文| 国产三级在线视频| 69人妻影院| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 在线观看66精品国产| 亚洲伊人久久精品综合 | 午夜激情福利司机影院| 丝袜喷水一区| 最近中文字幕2019免费版| 少妇高潮的动态图| 免费av观看视频| 精品久久久久久久末码| 久久热精品热| 三级经典国产精品| 欧美精品一区二区大全| 国产av不卡久久| 能在线免费观看的黄片| 久久久久免费精品人妻一区二区| 精品久久久久久久久亚洲| 丰满少妇做爰视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产精品福利在线免费观看| 国产免费视频播放在线视频 | 欧美成人免费av一区二区三区| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 三级国产精品片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| videos熟女内射| 日韩人妻高清精品专区| 我要搜黄色片| 国产在视频线在精品| 午夜福利高清视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 欧美3d第一页| 人体艺术视频欧美日本| 精品久久久久久久久av| 18禁动态无遮挡网站| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 精品久久国产蜜桃| 久久精品国产亚洲网站| 岛国毛片在线播放| 亚洲精品乱久久久久久| 精品一区二区三区视频在线| 91狼人影院| 久久99热这里只有精品18| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产精品电影一区二区三区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲国产精品成人综合色| 国产成人a区在线观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚州av有码| 少妇熟女欧美另类| 亚洲成色77777| 久久精品影院6| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 久久这里有精品视频免费| 日韩中字成人| 成人av在线播放网站| 亚洲国产精品合色在线| 国产成年人精品一区二区| 精品无人区乱码1区二区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 免费观看的影片在线观看| 日韩成人伦理影院| 精品国产三级普通话版| 最近的中文字幕免费完整| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲内射少妇av| 久久久久久久久久久丰满| 久久久亚洲精品成人影院| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 美女大奶头视频| 一本一本综合久久| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲av成人av| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 最近中文字幕高清免费大全6| 丝袜喷水一区| av免费观看日本| 最近2019中文字幕mv第一页| 伦理电影大哥的女人| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲国产精品国产精品| 欧美日韩在线观看h| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品.久久久| 久久久久久国产a免费观看| 日韩欧美国产在线观看| 91av网一区二区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最近中文字幕2019免费版| 免费观看人在逋| 成人欧美大片| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美3d第一页| 欧美精品一区二区大全| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产成人福利小说| 高清在线视频一区二区三区 | 有码 亚洲区| 国产91av在线免费观看| 亚洲真实伦在线观看| 久久久色成人| av福利片在线观看| 两个人视频免费观看高清| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产精品一区二区三区四区久久| 久久久久久久久久久丰满| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 日韩 亚洲 欧美在线| 日本-黄色视频高清免费观看| 丝袜美腿在线中文| 高清视频免费观看一区二区 | 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 婷婷色综合大香蕉| 青春草国产在线视频| 久久久久久九九精品二区国产| 最近手机中文字幕大全| 伦理电影大哥的女人| 中国国产av一级| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av福利一区| 又爽又黄a免费视频| 村上凉子中文字幕在线| 免费黄色在线免费观看| 亚洲经典国产精华液单| 综合色丁香网| 18+在线观看网站| 一边亲一边摸免费视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 色综合色国产| 国产黄片视频在线免费观看| 在线播放无遮挡| 有码 亚洲区| 久久久精品大字幕| 丰满人妻一区二区三区视频av| 特大巨黑吊av在线直播| 日本五十路高清| 免费黄色在线免费观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久久国产成人免费| 中文字幕熟女人妻在线| 内地一区二区视频在线| 日韩中字成人| 久久草成人影院| 亚洲乱码一区二区免费版| 三级国产精品片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 在线免费十八禁| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲欧美日韩高清专用| 久久久欧美国产精品| 色综合站精品国产| 国产成人a区在线观看| 美女国产视频在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲图色成人| 久久久成人免费电影| 九九爱精品视频在线观看| eeuss影院久久| 国产一级毛片在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 免费看日本二区| 中文欧美无线码| 久热久热在线精品观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产一级毛片在线| 美女大奶头视频| 老司机福利观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 99热这里只有精品一区| 亚洲国产精品sss在线观看| 麻豆av噜噜一区二区三区| 日韩欧美精品v在线| 国产精品国产三级国产专区5o | 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲经典国产精华液单| 久久午夜福利片| 国产熟女欧美一区二区| 午夜精品在线福利| 边亲边吃奶的免费视频| 毛片女人毛片| 全区人妻精品视频| 亚洲综合精品二区| 亚洲欧美精品自产自拍| 精品人妻熟女av久视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产精品国产三级专区第一集| 成年免费大片在线观看| 成人三级黄色视频| 中文字幕制服av| 亚洲伊人久久精品综合 | 三级经典国产精品| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 99视频精品全部免费 在线| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 2021少妇久久久久久久久久久| 1000部很黄的大片| 热99re8久久精品国产| av播播在线观看一区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲av成人精品一二三区| 在线播放国产精品三级| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产成人a∨麻豆精品| 国产成人精品久久久久久| a级毛色黄片|