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    采用輸出預(yù)估自抗擾的永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

    2021-10-18 08:57:54沈麗
    科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2021年27期
    關(guān)鍵詞:系統(tǒng)

    沈麗

    (揚(yáng)州大學(xué) 物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,江蘇 揚(yáng)州 225009)

    1 概述

    PMSM中引起時(shí)延的因素主要有:系統(tǒng)計(jì)算時(shí)延,傳感器和內(nèi)部電流環(huán)響應(yīng)時(shí)延等[1]。時(shí)延存在引起電流畸變、轉(zhuǎn)矩脈動等,降低系統(tǒng)穩(wěn)定。解決永磁同步電機(jī)系統(tǒng)的時(shí)延問題至關(guān)重要。本文通過史密斯預(yù)估技術(shù)消除時(shí)延的影響,使自抗擾控制器作用于系統(tǒng)的非延時(shí)環(huán)節(jié),于是控制器可以更快的對系統(tǒng)的變化做出響應(yīng),從而提高系統(tǒng)的跟蹤性能。

    2 永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型

    在d-q 坐標(biāo)系中,PMSM的數(shù)學(xué)模型[2],可描述如下:

    其中,ud,uq為d-q 軸電壓分量;id,iq為d-q 軸上的電流分量;ψd,ψq為d-q 軸上的磁鏈分量;Ld,Lq為d-q 軸上的電感,本文采用表面粘貼式的永磁同步電機(jī)進(jìn)行研究分析,于是,可知Ld=Lq=L;ω 為d-q 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角頻率;J 為系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量;Rs為每相繞組電阻;np為電機(jī)極對數(shù);ψf為永磁體磁鏈;TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩;B 為粘摩系數(shù)。

    3 輸出預(yù)估自抗擾控制器設(shè)計(jì)

    3.1 自抗擾基本原理

    ADRC 的核心思想[2,3]是根據(jù)被控對象的輸出和控制量的信息以簡單的積分串聯(lián)型系統(tǒng)作為標(biāo)準(zhǔn),對系統(tǒng)的擾動進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì),因此本文設(shè)計(jì)自抗擾控制器可設(shè)計(jì)為:

    3.2 輸出預(yù)估控制器的設(shè)計(jì)

    史密斯預(yù)估器引用可以使系統(tǒng)控制器部分等效為一個(gè)無時(shí)延環(huán)節(jié),以提高系統(tǒng)的快速響應(yīng)性以及對輸入信號的跟蹤性能。設(shè)對象模型為:

    其中Q(s)為時(shí)延的對象傳遞函數(shù);Qr(s)為無時(shí)延部分傳遞函數(shù);τ 為系統(tǒng)的時(shí)延。

    史密斯預(yù)估器的設(shè)計(jì)中引入一個(gè)中間變量y0,具體形式如下:

    式(7)表明中間變量y0可由系統(tǒng)的輸出y 以及它的積分y˙獲得。于是,得到一個(gè)抗干擾能力強(qiáng)的微分環(huán)節(jié)對控制器的控制性能至關(guān)重要。

    輸出預(yù)估自抗擾控制器的控制律可表示如下:

    其中,y0*為輸出期望值,kp為比例控制增益,p 為ESO 極點(diǎn)。z1用于跟蹤y0,z2用于跟蹤系統(tǒng)的總干擾,b0是b 的估計(jì)值。

    4 輸出預(yù)估自抗擾控制在PMSM 中的應(yīng)用

    圖1 所示為基于輸出預(yù)估自抗擾控制器的PMSM 系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)圖??刂葡到y(tǒng)主要對轉(zhuǎn)速外環(huán)進(jìn)行改進(jìn),在速度估計(jì)后加入史密斯預(yù)估器, 而后將預(yù)估后的轉(zhuǎn)速送入到自抗擾的擴(kuò)張觀測器,最終實(shí)現(xiàn)消除延時(shí)更好的跟蹤轉(zhuǎn)速。

    圖1 基于輸出預(yù)估自抗擾控制器的永磁同步電機(jī)系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)圖

    5 結(jié)果及其分析

    采用MATLAB/SIMULINK 對控制性能進(jìn)行有效性驗(yàn)證。仿真采用的PMSM參數(shù)見表1。

    表1 電機(jī)參數(shù)

    本文以PMSM 的參考速度2000r/min 進(jìn)行研究分析,圖2中速度對比曲線、圖3 輸出電流對比曲線中,可以看出在0.2時(shí),突加負(fù)載TL=2N·m 的擾動,引入斯密斯預(yù)估器的擾動觀測器具有更好的抗干擾的能力。

    圖2 轉(zhuǎn)速對比曲線

    圖3 輸出電流對比曲線

    從圖2 中可以發(fā)現(xiàn)加入斯密斯預(yù)估器的自抗擾控制能夠更好的跟蹤轉(zhuǎn)速,圖3 的輸出電流可以看出隨著輸出預(yù)估自抗擾后的控制量在0.2s 加入負(fù)載時(shí)能夠更快更穩(wěn)定的輸出電流,從而達(dá)到速度的給定。從仿真結(jié)果可以發(fā)現(xiàn)輸出預(yù)估自抗擾具有更強(qiáng)的抗干擾的性能,能更快的響應(yīng)跟蹤速度。

    6 結(jié)論

    本文將史密斯預(yù)估器引入到擾動觀測器的設(shè)計(jì)中,有效的消除時(shí)延對系統(tǒng)性能的影響,又提高了PMSM控制性能,并具有更強(qiáng)的抗干擾能力。

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