• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種新型腿部機構自由度分析與驅動輸入研究

    2021-06-27 08:03:14于千源饒曉波李朋陽高建設
    機械設計與制造 2021年6期
    關鍵詞:腿部支路分支

    于千源,饒曉波,李朋陽,高建設

    (鄭州大學機械工程學院,河南 鄭州 450001)

    1 引言

    步行機器人的腿部作為機體和地面相接觸的媒介,腿部機構的剛度和活動空間很大程度上決定了機器人的承載能力和越障能力,腿部構型的設計也影響機器人的動態(tài)性能?,F(xiàn)有的步行機器人大多采用仿生串聯(lián)的構型設計,如波士頓動力公司的BigDog[1-2]、LittleDog[3]、意大利IIT大學的HyQ[4]、西班牙工業(yè)自動化研究所的SILO4[5]、機器人TeKKen[6]系列和南洋理工大學的四足機器人[7]等等。其中,最具代表性的BigDog單腿為四自由度串聯(lián)結構,髖關節(jié)由兩個主動驅動轉鉸構成,膝關節(jié)是一個主動驅動的轉鉸;意大利IIT大學研制的HyQ,單腿采用串聯(lián)構型,膝關節(jié)一個俯仰自由度,髖關節(jié)有俯仰和橫滾兩個自由度,膝關節(jié)處的俯仰自由度由放置于大腿的直線驅動完成驅動;西班牙工業(yè)自動化研究所的SILO4單腿采用六個自由度串聯(lián)結構,關節(jié)采用斜齒輪傳動。國內的串聯(lián)腿部機構以山東大學的SCalf[8]為代表,單腿上分別有1個橫擺關節(jié)和2個俯仰關節(jié),膝關節(jié)以大腿上的直線驅動帶動轉動。上述的國內外的仿生串聯(lián)構型多采用關節(jié)驅動,機構簡單,易于控制,矢狀面的自由度多于冠狀面的自由度(機器人行走和跑步時向前和向上的運動多由腿部矢狀面的關節(jié)驅動完成)。但是,關節(jié)驅動使得下級驅動器成為上級驅動器的負載,增加了腿部的運動慣量和機器人的載重比。在太空、核電等需要對電子部件進行特殊防護的領域,關節(jié)驅動型步行機器人的驅動分散,不易防護,也限制了其應用領域。

    除了串聯(lián)構型,并聯(lián)構型也是常用的腿部構型。例如,日本早稻田大學的WL系列步行椅[9],廣瀨茂男研究室的并聯(lián)機器人Para-Walker[10]和同樣采用并聯(lián)構型的四足爬墻式機器人NIJIA[11]。國內四足/兩足可重組步行器人[12]和上海交通大學的六足并聯(lián)機器人[13],其單腿都是采用結構對稱的直線驅動;張金柱、金振林[14]提出的新型腿部機構,其行走機構和驅動機構分開,并由一個連接球副S連接組成。并聯(lián)式腿部結構具有自重/載重比小、承載能力高、穩(wěn)定性好、精度較高等優(yōu)點。但是,目前并聯(lián)腿部結構采用對稱平行的直線驅動完成對動平臺位姿的控制,在矢狀面上的運動針對性不強,較難完成高速度的行走越障作業(yè);足端部分與地面接觸形式多采用面接觸,使得并聯(lián)機構在非結構地面的穩(wěn)定性較差,適用范圍較小。

    結合以上問題,提出了新型非對稱四自由度并聯(lián)腿部機構,利用4個無約束分支將關節(jié)空間與驅動空間分開,將關節(jié)驅動置于背部,減小腿部的運動慣量,還可用于對驅動進行特殊防護的太空或核電等環(huán)境。采用非對稱并聯(lián)構型,相比對稱的并聯(lián)驅動[可更針對性的對腿部的矢面運動進行控制。對并聯(lián)腿部進行描述并建立分支坐標系,根據(jù)螺旋理論建立了腿部機構的運動螺旋系和約束螺旋系,分析了腿部機構的自由度,明確了機構所受的約束力,并對驅動輸入選擇的合理性進行了分析。

    對機器人的自由度進行運算的傳統(tǒng)方法是利用Kutzbach-Grübler(KG)公式,在使用KG公式時,還需要考慮到冗余約束和局部自由度的影響,運用起來相對復雜。這里引入螺旋理論對并聯(lián)腿部的自由度進行分析求解,通過螺旋理論能更直觀地觀察到自由度以及機構約束力的情況。利用并聯(lián)機構的結構約束螺旋判斷腿部機構的驅動選擇合理性。

    2 機構的描述和坐標系的建立

    主體部分由運載平臺、髖關節(jié)、大腿、膝關節(jié)和小腿順次連結構成,如圖1所示。通過球頭桿件將虎克鉸的轉動驅動換置于靠近機身的直線驅動,以減小腿部運動慣量,便于對驅動集中防護,并聯(lián)腿部非對稱布置的形式更利于驅動腿部在矢狀面的運動控制。并聯(lián)腿部機構由三個支路構成,支路一、二分別是與小腿相連的兩個驅動分支(RPRRSS),支路三是由一個并聯(lián)支路M(記此并聯(lián)支路為M)和膝關節(jié)的虎克鉸串聯(lián)構成U(2髖關節(jié)虎克鉸記為U1,膝關節(jié)的虎克鉸記為U2)構成。其中,并聯(lián)支路M是由與大腿相連接的兩個驅動分支(RPRRSS)和U2組成閉環(huán)并聯(lián)結構。兩個驅動分支RPRRSS和U1共同完成對大腿的控制,并與U2串聯(lián)作為動平臺的一個分支,與另外兩個驅動分支RPRRSS共同完成對小腿位姿勢的控制。記與小腿相連的兩個驅動分支(RPRRSS)分別為驅動分支一、四;與大腿相連的兩個驅動分支(RPRRSS)分別為驅動分支二、三。運載平臺作為定平臺,小腿作為動平臺,與地面接觸方式為點接觸,以擴大腿部應用范圍。

    圖1 腿部機構的三維視圖Fig.1 The 3D View of Parallel Leg Mechanism

    3 腿部自由度及瞬時性分析

    自由度指確定機械系統(tǒng)位形或位姿所需要的獨立變量或廣義坐標數(shù)。采用螺旋理論對機構進行自由度分析,建立坐標系,求取并聯(lián)分支的結構約束螺旋并判斷自由度。

    并聯(lián)腿部的機構簡圖,如圖2所示。在機架中心位置建立基坐標系{A},以水平方向為XA軸,ZA方向與機架孔軸線方向平行,YA軸的方向由右手螺旋定則確定。與機架相連的四個驅動P副將直線驅動通過與機架相連的V型桿轉化為轉動驅動,根據(jù)機構學可以將驅動分支RPRRSS看作由V架的轉動提供驅動,繼而可以將這四個驅動分支簡化為分支RSS進行分析。為了研究方便,引入五個分支坐標系OAi-XAiYAiZAi(i=1,2,3,4,5),如圖2所示。分別在四個分支RSS的V型桿中心建立分支坐標系OAi-XAiYAiZAi(i=1,2,3,4);在髖關節(jié)U1副的軸線相交處建立分支坐標系OA5-XA5YA5ZA5。

    圖2 并聯(lián)腿部的機構簡圖Fig.2 Mechanism Diagram of the Parallel Leg

    假設腿部機構在一般位形且未到達奇異位形。對腿部支路一、二的螺旋分析可看作對驅動分支RSS的螺旋分析,且驅動分支結構對稱,可以以分支Ai為代表進行分析,如圖3所示。在分支坐標系OAi-XAiYAiZAi(i=1,2,3,4)中,記第i個支鏈的第j個運動副為Aij,R副坐標軸線與基坐標的坐標軸線平行,XAi1平行于水平方向,ZAi1的方向平行于機架孔軸線方向,YAi1可通過右手定則判定;Si2的XAi2軸與軸XAi1有α的夾角,YAi2與軸XAi1夾角是β,ZAi2由右手定則判定;Si3副的OAi3-XAi3YAi3ZAi3的軸線與Si3副的軸線平行,且SS副中XAi2和XAi3是同軸線。

    圖3 分支坐標系RSS示意圖Fig.3 Schematic Diagram of the Branch RSS Coordinate System

    rij、sij分別表示Ai中第(jj=1,2,3)個運動副的位置向量和姿態(tài)向量。所以在分支Ai中,所以軸線的位置向量r和姿態(tài)向量s,如表1所示。

    表1 軸線的位置向量r和姿態(tài)向量Tab.1 Position Vectors and Pose Vectors of the Axis

    表中,cα表示cos(α),sα表示sin(α);表示第i個支鏈第二個運動副x軸的姿態(tài)向量,以此類推。分支坐標系的XAi2和XAi3是同軸線,所在的螺旋線性相關,所以在進行運動螺旋系的建立時可省去一個螺旋分支,此處省去。各運動螺旋用Plücker坐標表示,且,此時,RSS的運動螺旋,如表2所示。

    表2 分支RSS的螺旋系Tab.2 Screw System of the Branch RSS

    分支Ai(i=1,2,3,4)的運動螺旋系為:

    對式(1)求反螺旋可得分支約束螺旋系為:

    由此可知,分支RSS約束反螺旋系為空集,即并聯(lián)支路一和支路二對動平臺不提供約束力,因為A1和A4的結構相同且對稱分布,分支A2和A3的結構相同且對稱分布,且變量參數(shù)表示具有代表性,所以分支A2、A3在分支三的并聯(lián)支鏈M中也不提供約束。所以,UU副對整個機構的約束等于定平臺對小腿(動平臺)提供的約束。

    在機架中心位置建立基坐標系{A},以水平方向為XA軸,{A}的ZA方向與機架孔軸線方向平行,YA軸的方向可由右手螺旋定則判定。在髖關節(jié)U副處建立分支坐標系{A5},其中:ZA5的方向由原點OA5指向原點OA,YA5平行于機架孔軸線方向(這里由紙面向里),XA5可通過右手定則判定,如圖4所示。其中,OA5到H點的距離為a2;U2副軸線中心與H點的距離為L3;δ是大腿OA5H與分支坐標系ZA5軸的夾角。與ZA5同向,與YA5同向。

    圖4 串聯(lián)虎克鉸螺旋分布Fig.4 Screw Distribution of the Serial Hook Joint

    在分支坐標系{A5}下,r(ii=1,2,3,4)和si(i=1,2,3,4)描述各個U副軸線的位置向量和姿態(tài)向量,如表3所示。

    表3 虎克鉸的位置向量和姿態(tài)向量Tab.3 Position Vectors and Pose Vectors of the Hook Joint

    此時,UU運動螺旋系可表示為:

    其中,

    運動副U1、U2的運動螺旋系分別為和。由螺旋的互易性得到式(3)的反螺旋系為:

    當δ=0時,式(4)可化簡為:

    式(5)為腿部機構運動學螺旋系的互易螺旋系,即約束力螺旋系,反映了動平臺(小腿)所受公共約束力的情況,分析其結構約束螺旋矩陣容易得到,整個機構對小腿有兩個力線矢量的約束,分別為軸線方向為,即此時動平臺不能產(chǎn)生沿力線矢量軸線方向的移動。結構約束矩陣的秩為并聯(lián)腿部各分支對動平臺提供線性無關的約束螺旋的數(shù)目,因此,該機構具有四個自由度,分別為x,y,z軸的轉動,和×方向的移動,其中。由于利用變量參數(shù)表示關節(jié)角和桿長,所以無論機構在任何姿態(tài)下其自由度不會改變,即自由度不是瞬時的。

    4 驅動副輸入選擇分析

    根據(jù)驅動副的選擇原則[15],運動形式簡單,且盡可能的靠近機架等等。選擇機構中四個移動副(P副)作為驅動輸入,驗證驅動副選擇的合理性的方法是鎖定移動副后,根據(jù)并聯(lián)機構約束螺旋矩陣的特點,通過求解并聯(lián)分支的運動螺旋,利用結構螺旋和約束螺旋的互易性,得到動平臺的約束螺旋系,分析動平臺的約束矩陣的秩來驗證輸入的合理性,若剛化后腿部機構自由度為0,即約束螺旋矩陣的秩為6,則選擇P副作為驅動輸入就是合理的。

    在驅動副剛化后,對并聯(lián)腿部機構的三個分支進行分析,剛化后的驅動分支RSS只剩下SS運動副。

    4.1 并聯(lián)腿部支路一、二的約束螺旋分析

    對分支RSS的A1和A4支鏈進行分析。分支Ai(i=1,4)結構相似且對稱,分支Ai坐標系與基坐標系的軸線相平行,而且在分析Ai時,位置坐標參數(shù)化,軸線姿態(tài)向量不變,所以它在基坐標下的螺旋系也不變,將以分支A1為例,分析其約束螺旋。由表2可得支鏈A1上的SS副的運動螺旋系為:

    對式(6)求取反螺旋為:

    4.2 并聯(lián)腿部支路三的約束螺旋分析

    并聯(lián)支路三是由一個并聯(lián)子鏈M和膝關節(jié)U2串聯(lián)組成。驅動剛化后,求出U1、U2在基坐標系下的約束螺旋系之后,再計算支路三的約束螺旋系。

    4.2.1U1、U2在基坐標系下的約束螺旋系

    剛化驅動后,U1、U2的姿態(tài)向量和位置向量需要在基坐標系{A}內重新定義,其中,基坐標系{A}下的位置向量r可通過變換矩陣得到,如式(9)所示。為分支坐標系{A5}變換至基坐標系{A}的變換矩陣,記虎克鉸在{A}坐標系下的位置向量為rNi。

    其中,P1=c?(a2-L3sα)-L2s?-L3cαc?;

    對式(11)、式(12)求取反螺旋得:

    其中,

    4.2.2 并聯(lián)子鏈M的約束螺旋分析

    并聯(lián)子鏈M是由驅動分支A2、A3和髖關節(jié)的U1并聯(lián)而成,所以其約束螺旋就是并聯(lián)子鏈的并集。由式(8)、式(13)得并聯(lián)子鏈M的約束螺旋系:

    由式(15)中并聯(lián)子鏈M的約束螺旋系(約束矩陣)秩為6,說明剛化后,并聯(lián)子鏈M自由度為0,虎克鉸U1由驅動分支A2、A3驅動。所以鋼化后支路三的約束螺旋就是虎克鉸U2的約束螺旋,即。

    4.2.3 動平臺約束螺旋分析

    動平臺的結構約束螺旋系是并聯(lián)分支約束螺旋的并集:

    由式(8)、式(14)得到動平臺約束螺旋系:

    5 結論

    提出了一種新型非對稱四自由度并聯(lián)腿部機構,其優(yōu)勢在于:

    (1)驅動置于背部減小腿部運動慣量;

    (2)便于對驅動進行集中性防護,擴大了該腿部機構的適用領域。

    利用螺旋理論分析了腿部機構的自由度,通過建立分支坐標系簡化求解過程,求解出動平臺所受的結構約束螺旋系,由此得到機構的四個自由度,分別為x,y,z軸的轉動和方向的移動,其中,當δ=0時,=(a20-L3)。剛化四個直線驅動副后,對并聯(lián)腿部動平臺的約束螺旋進行了分析,得到約束螺旋矩陣的秩為6,即剛化后并聯(lián)腿部自由度為0,驗證了驅動副選擇的正確性。為步行機器人腿部構型設計提供一種新的設計思路,為之后并聯(lián)腿部的運動學、動力學工作的開展奠定基礎。

    猜你喜歡
    腿部支路分支
    分體式腿部氣動按摩裝置設計
    玩具世界(2022年2期)2022-06-15 07:35:58
    基于限流可行方案邊界集的最優(yōu)支路投切
    能源工程(2020年6期)2021-01-26 00:55:22
    巧分支與枝
    學生天地(2019年28期)2019-08-25 08:50:54
    一類擬齊次多項式中心的極限環(huán)分支
    多支路兩跳PF協(xié)作系統(tǒng)的誤碼性能
    電信科學(2016年9期)2016-06-15 20:27:30
    利用支路參數(shù)的狀態(tài)估計法辨識拓撲錯誤
    腳下放靠墊睡覺更解乏
    腳下放靠墊睡覺更解乏
    多并聯(lián)支路型可控電抗器短路電抗對支路電抗和電流的影響
    生成分支q-矩陣的零流出性
    国产 一区精品| 黄频高清免费视频| 国产毛片在线视频| 亚洲第一av免费看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 一区二区三区精品91| 丁香六月天网| 晚上一个人看的免费电影| 丝袜喷水一区| 成年动漫av网址| 赤兔流量卡办理| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲国产精品国产精品| h视频一区二区三区| 叶爱在线成人免费视频播放| 电影成人av| 看非洲黑人一级黄片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产精品偷伦视频观看了| 久久毛片免费看一区二区三区| 秋霞在线观看毛片| 亚洲欧洲日产国产| 日本av免费视频播放| 亚洲国产av新网站| 男女国产视频网站| 美国免费a级毛片| 丰满饥渴人妻一区二区三| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲成人免费av在线播放| 久久精品国产亚洲av涩爱| 99re6热这里在线精品视频| 久久久国产欧美日韩av| 老熟女久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| 日韩电影二区| 亚洲,欧美精品.| 性高湖久久久久久久久免费观看| 这个男人来自地球电影免费观看 | 最近的中文字幕免费完整| 国产深夜福利视频在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美激情高清一区二区三区 | 水蜜桃什么品种好| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产又色又爽无遮挡免| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 日本一区二区免费在线视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品少妇内射三级| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产成人欧美| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产不卡av网站在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲欧美精品自产自拍| 91aial.com中文字幕在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 一级毛片我不卡| www日本在线高清视频| 老司机在亚洲福利影院| 91老司机精品| 黄色怎么调成土黄色| 美女福利国产在线| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日韩一区二区视频免费看| 交换朋友夫妻互换小说| 制服人妻中文乱码| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产一区二区在线观看av| 大片免费播放器 马上看| 自线自在国产av| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲国产av影院在线观看| 天堂8中文在线网| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲第一青青草原| 欧美日韩福利视频一区二区| 精品少妇内射三级| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 成人毛片60女人毛片免费| 2018国产大陆天天弄谢| 激情视频va一区二区三区| 亚洲,欧美精品.| 男人操女人黄网站| netflix在线观看网站| 伊人久久国产一区二区| av网站免费在线观看视频| 国产激情久久老熟女| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲视频免费观看视频| av在线观看视频网站免费| 国产一区二区 视频在线| 在线观看www视频免费| 国产一区二区三区综合在线观看| bbb黄色大片| 中文字幕高清在线视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久免费观看电影| 丁香六月欧美| 丁香六月天网| 国产成人精品久久久久久| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 亚洲伊人色综图| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 18在线观看网站| 十分钟在线观看高清视频www| netflix在线观看网站| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 男女之事视频高清在线观看 | 国产精品一区二区在线不卡| 黄色 视频免费看| 国产精品.久久久| 人人妻人人澡人人看| 毛片一级片免费看久久久久| 涩涩av久久男人的天堂| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 深夜精品福利| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲精品日本国产第一区| 五月开心婷婷网| 国产有黄有色有爽视频| 操出白浆在线播放| 在线观看国产h片| 久久 成人 亚洲| 久久久久网色| 男人舔女人的私密视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲成人国产一区在线观看 | 国产在线免费精品| 亚洲精品aⅴ在线观看| 最黄视频免费看| 日本vs欧美在线观看视频| 中文字幕最新亚洲高清| 91精品国产国语对白视频| 少妇 在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 久久久久精品人妻al黑| 成人免费观看视频高清| 波多野结衣一区麻豆| 精品一区在线观看国产| 午夜福利影视在线免费观看| 国产精品久久久久久久久免| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产淫语在线视频| 90打野战视频偷拍视频| 久久99精品国语久久久| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲国产欧美网| 亚洲精品国产区一区二| 国产精品久久久人人做人人爽| 在线天堂最新版资源| 久久这里只有精品19| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产 精品1| 国产成人系列免费观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲国产av新网站| 高清不卡的av网站| 另类精品久久| 秋霞伦理黄片| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久热在线av| 国产 精品1| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 黑丝袜美女国产一区| 操出白浆在线播放| 久久热在线av| 一级a爱视频在线免费观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 午夜福利免费观看在线| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产片内射在线| www日本在线高清视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲久久久国产精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 午夜激情久久久久久久| av卡一久久| 在线 av 中文字幕| 欧美 日韩 精品 国产| 午夜福利乱码中文字幕| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲成人免费av在线播放| 深夜精品福利| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲精品日本国产第一区| 在线精品无人区一区二区三| 成人国产av品久久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 丁香六月欧美| 亚洲国产精品999| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 悠悠久久av| 精品国产乱码久久久久久男人| 男女国产视频网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 免费高清在线观看视频在线观看| 99久国产av精品国产电影| 久久精品国产亚洲av涩爱| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲成人一二三区av| 51午夜福利影视在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲少妇的诱惑av| 黄片无遮挡物在线观看| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 91精品三级在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 日韩大片免费观看网站| 丝袜美足系列| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜福利视频在线观看免费| 国产一级毛片在线| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 精品人妻在线不人妻| 国产精品一区二区在线观看99| 国产 一区精品| 青青草视频在线视频观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产免费又黄又爽又色| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲成国产人片在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 国产又爽黄色视频| 天堂中文最新版在线下载| 各种免费的搞黄视频| 亚洲精品国产av成人精品| 国产成人系列免费观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 伊人亚洲综合成人网| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲第一av免费看| 欧美在线一区亚洲| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产又色又爽无遮挡免| 久久性视频一级片| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 美女主播在线视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| www.自偷自拍.com| 国产av码专区亚洲av| 国产一区二区在线观看av| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲av在线观看美女高潮| 日本黄色日本黄色录像| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲国产最新在线播放| 美女视频免费永久观看网站| 深夜精品福利| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 免费高清在线观看日韩| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产免费视频播放在线视频| 老熟女久久久| 男女免费视频国产| 国产精品三级大全| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 精品酒店卫生间| 日韩大片免费观看网站| 成年人午夜在线观看视频| 久久久精品免费免费高清| 午夜福利免费观看在线| 亚洲国产av新网站| 亚洲色图综合在线观看| 婷婷色av中文字幕| 成人亚洲精品一区在线观看| av网站在线播放免费| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 少妇被粗大猛烈的视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久99一区二区三区| 热re99久久国产66热| 国产毛片在线视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲av国产av综合av卡| 国产视频首页在线观看| a 毛片基地| 国产成人系列免费观看| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产精品蜜桃在线观看| 伦理电影大哥的女人| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 又黄又粗又硬又大视频| av有码第一页| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 18禁国产床啪视频网站| 国产精品一区二区在线不卡| 国产一卡二卡三卡精品 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品久久久久久电影网| 亚洲精品一区蜜桃| 欧美日韩福利视频一区二区| 中文字幕制服av| 国产精品无大码| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 精品视频人人做人人爽| 最新在线观看一区二区三区 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 免费av中文字幕在线| 一个人免费看片子| 中国三级夫妇交换| 97在线人人人人妻| 十分钟在线观看高清视频www| 免费黄网站久久成人精品| 香蕉国产在线看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产 精品1| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久久精品性色| 1024香蕉在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 99热网站在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 一区二区av电影网| 老熟女久久久| 最新在线观看一区二区三区 | 国产xxxxx性猛交| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲成人免费av在线播放| av福利片在线| 午夜精品国产一区二区电影| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲伊人色综图| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 伊人久久国产一区二区| 中国三级夫妇交换| 美女午夜性视频免费| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 欧美激情高清一区二区三区 | 一级,二级,三级黄色视频| 久久99热这里只频精品6学生| 巨乳人妻的诱惑在线观看| av网站免费在线观看视频| 国产精品女同一区二区软件| 欧美 日韩 精品 国产| 国产成人精品久久二区二区91 | 97精品久久久久久久久久精品| 伦理电影大哥的女人| 一级毛片电影观看| 99久久人妻综合| 久久久亚洲精品成人影院| 丁香六月欧美| 国产午夜精品一二区理论片| 久久久久精品久久久久真实原创| 五月天丁香电影| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 高清av免费在线| 久久久久久人人人人人| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 在线观看国产h片| av在线app专区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| av电影中文网址| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美日韩精品网址| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久久精品94久久精品| 亚洲av在线观看美女高潮| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产午夜精品一二区理论片| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产毛片在线视频| 久久 成人 亚洲| 90打野战视频偷拍视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产黄色免费在线视频| av女优亚洲男人天堂| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 中文字幕av电影在线播放| 老汉色av国产亚洲站长工具| 色播在线永久视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 老司机亚洲免费影院| 高清黄色对白视频在线免费看| 久久久久精品性色| 久久99精品国语久久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 99热国产这里只有精品6| av线在线观看网站| 精品午夜福利在线看| 精品一品国产午夜福利视频| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲色图综合在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 中文字幕精品免费在线观看视频| 老鸭窝网址在线观看| 国产亚洲av高清不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 久久久精品区二区三区| 成年美女黄网站色视频大全免费| 国产激情久久老熟女| 18禁动态无遮挡网站| 五月开心婷婷网| 成人国语在线视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 51午夜福利影视在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 熟女av电影| 国产激情久久老熟女| 日本91视频免费播放| 日韩精品有码人妻一区| 韩国av在线不卡| 制服诱惑二区| 高清在线视频一区二区三区| 一级片'在线观看视频| 午夜免费观看性视频| 欧美精品av麻豆av| 十八禁网站网址无遮挡| 丝袜美足系列| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲熟女毛片儿| 美女主播在线视频| 无遮挡黄片免费观看| www.精华液| 18禁国产床啪视频网站| 久久热在线av| 免费看不卡的av| 一级片'在线观看视频| 欧美 日韩 精品 国产| 又大又爽又粗| 欧美国产精品va在线观看不卡| 五月开心婷婷网| 国产成人av激情在线播放| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日本av免费视频播放| 久久人人爽人人片av| av.在线天堂| 国产免费视频播放在线视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产精品偷伦视频观看了| 日本欧美国产在线视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 黄色毛片三级朝国网站| 在线精品无人区一区二区三| 久久久久精品国产欧美久久久 | 日韩精品有码人妻一区| 亚洲av综合色区一区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 色94色欧美一区二区| 亚洲精品av麻豆狂野| 十八禁网站网址无遮挡| 精品一区在线观看国产| 成年动漫av网址| 性少妇av在线| 自线自在国产av| 只有这里有精品99| 丝袜脚勾引网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久久国产精品麻豆| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美日本中文国产一区发布| 91老司机精品| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 一级毛片电影观看| 久久久精品免费免费高清| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 青春草视频在线免费观看| 中国三级夫妇交换| 日日啪夜夜爽| 少妇人妻久久综合中文| 999精品在线视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产日韩欧美视频二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 老熟女久久久| 丰满乱子伦码专区| 久久久久久久久久久免费av| 黄色视频在线播放观看不卡| 免费在线观看黄色视频的| 国产免费又黄又爽又色| 校园人妻丝袜中文字幕| 51午夜福利影视在线观看| 一区二区三区激情视频| 精品一区二区免费观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 激情视频va一区二区三区| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美黑人精品巨大| 国精品久久久久久国模美| 男女免费视频国产| 黄色 视频免费看| 精品久久蜜臀av无| 欧美黄色片欧美黄色片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 高清在线视频一区二区三区| 精品少妇内射三级| 日韩一本色道免费dvd| 999久久久国产精品视频| 久久久国产一区二区| 国产探花极品一区二区| 高清欧美精品videossex| 又大又爽又粗| 久久精品国产a三级三级三级| 多毛熟女@视频| 亚洲精品美女久久av网站| 国产精品嫩草影院av在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲伊人色综图| 伦理电影免费视频| netflix在线观看网站| 老司机影院毛片| 欧美乱码精品一区二区三区| 波野结衣二区三区在线| 男男h啪啪无遮挡| videosex国产| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲成人av在线免费| 大片免费播放器 马上看| 老司机影院毛片| 一本久久精品| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 水蜜桃什么品种好| 国产一区二区在线观看av| 蜜桃在线观看..| 日本午夜av视频| 国产成人系列免费观看| 精品一区二区三区av网在线观看 | 日韩av免费高清视频| 女人久久www免费人成看片| 下体分泌物呈黄色| 一区二区av电影网| 国产一卡二卡三卡精品 | 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 中文字幕制服av| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美激情极品国产一区二区三区| a级毛片黄视频| 国产精品一国产av| 国产成人系列免费观看| 观看美女的网站| 国产免费福利视频在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 七月丁香在线播放| 在线观看一区二区三区激情| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲国产精品999| av国产精品久久久久影院| 色94色欧美一区二区| 国产精品久久久久成人av| 精品免费久久久久久久清纯 | 黄片播放在线免费| 欧美日本中文国产一区发布| av国产久精品久网站免费入址| 精品国产露脸久久av麻豆| 热99国产精品久久久久久7| 男女边摸边吃奶| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费在线观看黄色视频的| 在线观看人妻少妇| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲国产精品999| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 在线天堂中文资源库| 亚洲,一卡二卡三卡| 波野结衣二区三区在线| 一本大道久久a久久精品| 国产男女超爽视频在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 欧美日本中文国产一区发布| 咕卡用的链子| 欧美激情高清一区二区三区 | 又大又爽又粗| 国产日韩欧美在线精品| 久久韩国三级中文字幕| 在线观看免费日韩欧美大片| 美女中出高潮动态图| 中国国产av一级| 国产在线免费精品| 日本欧美国产在线视频| 亚洲人成电影观看| 久久久久久人妻| 成年女人毛片免费观看观看9 | 中文字幕av电影在线播放| 亚洲第一区二区三区不卡| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 丰满乱子伦码专区| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产有黄有色有爽视频| 久久久久久人人人人人| 国产高清国产精品国产三级| 在线看a的网站|