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    基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的匯控小室溫度控制策略

    2021-10-08 08:32張亞飛李明治李春蘭
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2021年19期
    關(guān)鍵詞:小室神經(jīng)元變電站

    張亞飛,李明治,李春蘭,王 潔

    (1.新疆農(nóng)業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,新疆 烏魯木齊830052;2.國(guó)網(wǎng)新疆電力有限公司電力科學(xué)研究院,新疆 烏魯木齊830000)

    0 引 言

    隨著智能電網(wǎng)建設(shè)的不斷開展,如何保證就地設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行成為了國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。變電站的電磁干擾和自然環(huán)境的惡劣程度都影響著二次設(shè)備的使用壽命和靈敏度[1]。

    匯控小室承載著變電站信息傳遞、在線監(jiān)測(cè)的任務(wù),是智能變電站平穩(wěn)運(yùn)行的樞紐,合適的匯控小室溫度控制系統(tǒng)能夠大幅度地減少智能變電站的故障、誤動(dòng)率,而匯控小室的溫度控制系統(tǒng)的難點(diǎn)為,其本身沒有保溫層且室體采用金屬材料來(lái)保證防電磁干擾能力,其溫度控制系統(tǒng)的溫濕度、太陽(yáng)輻射等參數(shù)都具有很強(qiáng)的耦合性,是一種非線性、大慣性、大滯后和時(shí)變的復(fù)雜系統(tǒng)[2-3]。

    PID控制簡(jiǎn)單靈活,魯棒性好被工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。而傳統(tǒng)PID控制方法由于其參數(shù)固定不具備智能手段,因此不適用于復(fù)雜控制系統(tǒng)[4]。隨著智能控制的發(fā)展,國(guó)內(nèi)外學(xué)者針對(duì)傳統(tǒng)PID提出了多種智能控制手段,例如文獻(xiàn)[5]使用自整定功能PID分析黑體溫度控制系統(tǒng),該方法可以在一定程度上消除環(huán)境對(duì)黑體溫度的影響,但依賴整定法則計(jì)算的PID參數(shù)不夠靈活。文獻(xiàn)[6]使用專家PID控制油液溫度,該控制類型具有不依賴系統(tǒng)類型、不敏感的優(yōu)點(diǎn),但在極端情況下快速調(diào)整性能較差,且PID參數(shù)基于專家經(jīng)驗(yàn)具有一定的局限性。文獻(xiàn)[7]使用模糊PID設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)溫度控制系統(tǒng),該控制系統(tǒng)能夠在沒有人工干預(yù)的情況下自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的PID參數(shù),使系統(tǒng)具有更好的動(dòng)態(tài)性能,但該控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間較長(zhǎng)。文獻(xiàn)[8]基于改進(jìn)型BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器對(duì)溫室溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)控制,仿真結(jié)果表明,改進(jìn)的BP-PID算法調(diào)節(jié)時(shí)間短、波動(dòng)小、抗擾性強(qiáng),但在強(qiáng)磁場(chǎng)、外界溫度干擾強(qiáng)的控制環(huán)境下有短暫精度控制誤差。

    隨著BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制系統(tǒng)的應(yīng)用不斷成熟,通過(guò)引入分層神經(jīng)元權(quán)值實(shí)現(xiàn)了神經(jīng)元對(duì)網(wǎng)絡(luò)的輸出(PID參數(shù))不斷改進(jìn),完成了PID參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整,提升了控制系統(tǒng)應(yīng)對(duì)復(fù)雜自然環(huán)境變化的能力[9-13]。本文基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法對(duì)新疆地區(qū)極端自然環(huán)境下的智能變電站匯控小室的溫度控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)控制精度優(yōu)于目前匯控小室且適合日常工況要求的匯控小室智能溫度控制系統(tǒng)。

    1 匯控小室溫度控制系統(tǒng)模型

    1.1 匯控小室特性分析

    為了使問題簡(jiǎn)化,假設(shè)柜體溫度分布均勻,用集中參數(shù)描述匯控小室柜體。簡(jiǎn)化后的模型如圖1所示。

    圖1 匯控小室簡(jiǎn)化模型

    分析圖1可知,匯控小室柜內(nèi)的溫度變化率=進(jìn)入柜內(nèi)的熱量+設(shè)備散熱量+環(huán)境向柜內(nèi)的傳熱量-柜內(nèi)排出熱量,其數(shù)學(xué)模型為:

    由熱力學(xué)定律可知,空調(diào)系統(tǒng)熱交換公式為:

    式中:M為每秒送風(fēng)質(zhì)量,M=Lρ,L為送風(fēng)量,單位為m3/s,ρ為密度,單位為kg/m3;C為比熱容,其中,C1為環(huán)境空氣比熱,C2為匯控小室柜內(nèi)空氣比熱;t為溫度。實(shí)驗(yàn)變電站的匯控小室為鐵合金雙層平壁結(jié)構(gòu),由傅里葉定律可知,多層平壁導(dǎo)熱量為:

    式中:t1為高溫壁面溫度;t2為低溫壁面溫度;b為介質(zhì)壁厚;S為傳熱面積;λ為導(dǎo)熱系數(shù)。由式(1)~式(3)可得:

    式中:R為介質(zhì)熱阻,R總=R1+R2+…+Rn,Rn=bn λnS;β為介質(zhì)傳熱衰減系數(shù)。式(4)經(jīng)整理得:

    對(duì)式(5)提取公因式,設(shè)K,T為匯控小室的放大系數(shù)和時(shí)間常數(shù),其表達(dá)式分別如下:

    設(shè)匯控小室溫度控制系統(tǒng)干擾源為Q擾,Q擾=Q2+Q3,折合成溫度可表示為:t擾=t內(nèi)+t外,由式(4)提取公因子可知t內(nèi),t外分別為:

    綜上,式(5)可以表示為:

    將輸入信號(hào)作為時(shí)間函數(shù),零初始條件下對(duì)式(10)進(jìn)行拉氏變換,可得匯控小室傳遞函數(shù)為:

    1.2 溫度控制系統(tǒng)模型

    溫度控制存在滯后,設(shè)匯控小室的滯后時(shí)間Γ為540 s/N,時(shí)間常數(shù)T取90 min/N,N為換氣次數(shù),單位為次/h,放大系數(shù)K可由經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算:

    式中:a,b,c分別為匯控小室柜體的長(zhǎng)、寬、高。匯控小室空調(diào)系統(tǒng)的空氣流量為420 m3/h,匯控小室的長(zhǎng)、寬、高分別為2 m、1.5 m、2.5 m,則匯控小室的換氣次數(shù)N為56次/h,滯后時(shí)間Γ為9.64 s,時(shí)間常數(shù)T為96.4,放大系數(shù)K為0.47,綜上,匯控小室的傳遞函數(shù)為:

    2 BPNN-PID控制器

    2.1 控制系統(tǒng)架構(gòu)

    為了實(shí)現(xiàn)對(duì)柜內(nèi)溫度的有效控制,文中設(shè)計(jì)了一種基于BPNN-PID的溫度控制系統(tǒng)架構(gòu),如圖2所示。

    圖2 基于BPNN-PID的匯控小室溫度控制系統(tǒng)架構(gòu)圖

    該架構(gòu)包含了控制變量的選取和BPNN-PID控制器的設(shè)計(jì),其中控制變量的選取通過(guò)分析匯控小室的熱力學(xué)特性,分析影響柜內(nèi)溫度的操作變量為Δv與Δd;BPNN-PID控制器的設(shè)計(jì)主要包括確定控制器輸入、輸出和控制器結(jié)構(gòu),其中,控制器的輸入為T期望和T實(shí)際。

    式中e(t)為誤差量。BPNN-PID的輸出為u(t),增量式PID的控制輸出為:

    基于BPNN-PID的溫度控制系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算準(zhǔn)確的控制變量u(k),使匯控小室內(nèi)溫度輸出能跟蹤給定的T期望。

    2.2 BPNN-PID溫度控制器

    由于溫度控制中存在大延遲等復(fù)雜干擾條件,文中利用BPNN不斷訓(xùn)練更新逼近適合于工況下的PID參數(shù),BPNN拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 基于BPNN的匯控小室溫度控制系統(tǒng)架構(gòu)圖

    如圖3所示,第j層為輸入層,該層有m個(gè)神經(jīng)元,代表BPNN的輸入變量的個(gè)數(shù),其輸出表達(dá)式為:

    式中Ojm(t)表示t時(shí)刻j層神經(jīng)元的輸入。第i層為隱含層,隱含層共有n個(gè)神經(jīng)元,該層第n個(gè)神經(jīng)元的輸出為:

    式中:wij為輸入層對(duì)隱含層的加權(quán)系數(shù);f(x)函數(shù)為Sigmoid活化函數(shù)。第l層為輸出層,其輸出表達(dá)式為:

    式中:wil為隱含層對(duì)輸出層的加權(quán)系數(shù);g(x)函數(shù)為輸出神經(jīng)元活化函數(shù)。

    為了保證BPNN-PID控制器具有適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的功能,采用梯度下降法與慣性項(xiàng)結(jié)合的方式修正加權(quán)系數(shù),由此可得BPNN更新加權(quán)值為:

    式中:η為BPNN控制器的學(xué)習(xí)率;α為慣性系數(shù)。

    2.3 BPNN-PID控制器

    通過(guò)上述原理,基于BPNN-PID的智能匯控小室溫度控制系統(tǒng)的計(jì)算過(guò)程可總結(jié)為:

    1)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)初始化:本文設(shè)計(jì)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用4-5-3結(jié)構(gòu),神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)率經(jīng)多次測(cè)驗(yàn)為η=0.95,慣性系數(shù)α=0.05。

    2)計(jì)算時(shí)刻誤差e(t)。

    3)若采樣 期望=1,則通過(guò)式(16)~式(18)計(jì)算BPNN輸出參數(shù)Kp,Ki,Kd。

    4)若采樣 期望≠1,則神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)實(shí)際環(huán)境反饋監(jiān)測(cè)結(jié)果進(jìn)行學(xué)習(xí),通過(guò)式(19),式(20)更新權(quán)值,進(jìn)行PID參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)整。本文設(shè)計(jì)的BPNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖4 本文BPNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖

    綜上,BPNN可通過(guò)訓(xùn)練和計(jì)算完成對(duì)復(fù)雜環(huán)境情況下小室內(nèi)溫度的逼近,實(shí)現(xiàn)對(duì)小室溫度的控制。為進(jìn)一步提高小室內(nèi)溫度的控制精度,需要對(duì)BPNN權(quán)值進(jìn)行更新,保證柜內(nèi)溫度的控制效果。

    3 實(shí)驗(yàn)、仿真與分析

    3.1 監(jiān)測(cè)結(jié)果

    監(jiān)測(cè)實(shí)驗(yàn)在新疆某變電站進(jìn)行,實(shí)驗(yàn)樣本為220 kV開關(guān)場(chǎng)二號(hào)智能匯控小室,實(shí)驗(yàn)日期為2018年12月22日—24日和2019年7月17日—18日,將冬季和夏季兩個(gè)極端環(huán)境溫度作為外界溫度干擾。冬季和夏季實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)曲線如圖5,圖6所示。

    圖5 冬季智能匯控小室室內(nèi)溫度監(jiān)測(cè)

    圖6 夏季智能匯控小室室內(nèi)溫度監(jiān)測(cè)

    分析圖5,圖6可知:冬、夏季的室內(nèi)平均溫度分別為-8.9℃、31.7℃。冬季室內(nèi)監(jiān)測(cè)溫度最低值為-14℃,最高值為-5℃。夏季室內(nèi)監(jiān)測(cè)溫度最低值為28.5℃,最高值為35.6℃。冬季、夏季每次開關(guān)室門,系統(tǒng)調(diào)整時(shí)間約為1 h。

    3.2 仿真對(duì)比結(jié)果

    以本文計(jì)算出的匯控小室傳遞函數(shù)為研究對(duì)象,見式(13),在Matlab平臺(tái)進(jìn)行仿真驗(yàn)證基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的溫度控制系統(tǒng)控制效果。BPNN-PID控制器輸出參數(shù)如圖7所示。

    圖7 控制器輸出PID參數(shù)曲線

    BPNN-PID仿真采樣/期望值與匯控小室原控制器夏季、冬季控制對(duì)比結(jié)果如圖8所示。

    圖8 輸入與實(shí)際控制輸出對(duì)比曲線

    由圖8可知:智能匯控小室原控制系統(tǒng)在夏季的控制水平較差,在冬季其控制精度過(guò)低,波動(dòng)極大,原控制系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定最短時(shí)間需要4 750 s;本文設(shè)計(jì)的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器在智能匯控小室的溫度控制方面取得了較好的成效,超調(diào)量低、誤差較小、魯棒性更強(qiáng),且神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力能夠使其適應(yīng)外界復(fù)雜情況進(jìn)行調(diào)節(jié),為設(shè)備的平穩(wěn)運(yùn)行提供了良好的工作環(huán)境,系統(tǒng)受外界溫度干擾后調(diào)節(jié)時(shí)間為800 s,與原控制系統(tǒng)相比,BPNN-PID控制器響應(yīng)速度提升了83.16%,具有較好的動(dòng)、靜態(tài)性能。

    4 結(jié) 語(yǔ)

    通過(guò)分析得到變電站智能匯控小室的傳遞函數(shù),并通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)性和更新性整定PID參數(shù),對(duì)比分析了BPNN-PID控制器和原智能匯控小室內(nèi)控制器的控制效果,仿真結(jié)果顯示:BPNN-PID控制器的響應(yīng)時(shí)間短、超調(diào)量低、魯棒性更強(qiáng),因此本文提出的BPNNPID控制器能顯著提高智能匯控小室溫度系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,能夠?yàn)槭覂?nèi)自動(dòng)化元件平穩(wěn)運(yùn)行提供一個(gè)良好的運(yùn)行環(huán)境。

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