• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    多模態(tài)翻身護(hù)理床控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2021-09-28 11:23:22于大騫程武山吳云龍
    軟件導(dǎo)刊 2021年9期
    關(guān)鍵詞:功能護(hù)理系統(tǒng)

    于大騫,潘 穎,程武山,2,吳云龍

    (1.上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院,上海 201620;2.安徽非禾科技有限公司,安徽 蕪湖 241003)

    0 引言

    當(dāng)前,我國人口老年化趨勢愈加嚴(yán)重,失能老人所占比例越來越多,現(xiàn)有的養(yǎng)老和護(hù)理資源不足以滿足現(xiàn)實(shí)需求,同時受中國傳統(tǒng)文化影響,許多家庭傾向于居家養(yǎng)老,而居家養(yǎng)老關(guān)鍵在于護(hù)理,但是子女常常忙于工作,很難抽出大量時間護(hù)理老人,因而老人常出現(xiàn)壓瘡、身體衛(wèi)生不干凈甚至是慢性病情加重的情況[1-2]。值得注意的是,在整個護(hù)理過程中,最費(fèi)時費(fèi)力的便是翻身護(hù)理,單個人進(jìn)行護(hù)理時,需要用一只手抬起老人身體一側(cè),另一只手對其進(jìn)行按摩和擦洗,該過程對老人和家人都是一個痛苦的過程,同時也很難保證護(hù)理質(zhì)量。

    目前,國內(nèi)外相繼開發(fā)出具有多種功能的電動護(hù)理床,以便于護(hù)理人員對失能患者進(jìn)行全身護(hù)理,常見的功能模塊有支背、上下曲腿、半自動坐便和床體升降[3]。國外的多功能護(hù)理床發(fā)展最早,應(yīng)用最廣泛,相關(guān)的核心技術(shù)也都掌握在他們手里,其中比較出名的公司有日本的八樂夢和芙蘭舒、英國的世道,但具備翻身功能的比較少見,即使有也是功能比較單一,無法很好協(xié)助護(hù)理人員進(jìn)行擦洗和按摩。相比于國外市場,國內(nèi)市場多功能護(hù)理床價格實(shí)惠,但是技術(shù)不夠成熟,市場占有率也不高,許多醫(yī)院的高端護(hù)理床主要還是依靠進(jìn)口,代表性公司有小棉襖、機(jī)械保姆、普康,這些床的翻身功能也只是一個整體翻身,無法對患者的背部、腰部進(jìn)行按摩擦洗[4]。

    針對此問題,本文設(shè)計(jì)的多模態(tài)翻身護(hù)理系統(tǒng)與其它護(hù)理床相比創(chuàng)新之處在于僅僅使用兩臺電動推桿實(shí)現(xiàn)具有6 種模態(tài)的無線翻身控制功能。左(右)翻身(背部支撐板、腰部支撐板)上行之后,可以運(yùn)行左(右)背部護(hù)理,背部支撐板回到初始位置,腰部支撐,可以對背部進(jìn)行按摩擦洗,同樣也可以進(jìn)行左腰部護(hù)理,腰部支撐板回到初始位置,背部支撐,可以對腰部進(jìn)行按摩擦洗。同時可以在任意角度暫停,便于護(hù)理人員進(jìn)行護(hù)理。

    1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

    多模態(tài)翻身護(hù)理系統(tǒng)由床體和無線遙控器兩大部分構(gòu)成,其中床體部分包括基于STM32 的微控制器、動力驅(qū)動單元、最小系統(tǒng)和翻身機(jī)械結(jié)構(gòu),系統(tǒng)組成框圖如圖1 所示。①床體微控制器包括核心板和底層板兩部分,核心板使用STM32F429,并具有正常工作的最小系統(tǒng),底層板集成系統(tǒng)所需功能,如語音模塊、通信模快等;②動力驅(qū)動單元包括直線驅(qū)動器和光電開關(guān),直線驅(qū)動器為背部與臀部板運(yùn)動提供動力,光電開關(guān)主要用來為兩電動推桿標(biāo)記初始位置,修正機(jī)械加工誤差和初始位置不同導(dǎo)致的剪刀切現(xiàn)象[5];③手持遙控器,采用STM32F103 作為微控制器,主要包括最小系統(tǒng)、按鍵和觸摸屏,并通過ESP8266 與床體控制器建立無線通信;④翻身機(jī)械機(jī)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)左翻身上行、左背部護(hù)理、左腰部護(hù)理、右翻身上行、右背部護(hù)理、右腰部護(hù)6 種模態(tài)的翻身。

    2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 翻身機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    相比于整體翻身機(jī)械結(jié)構(gòu),系統(tǒng)翻身功能需滿足分段翻身,即背部和腰部板既可以同時運(yùn)動,又可以獨(dú)立運(yùn)行,要在緊湊的床體下完成這樣6 種模態(tài)功能,而又保證機(jī)構(gòu)不干涉,是該系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)之一。同時,考慮到翻身時的安全問題,整個床板縱向有兩塊板,滿足背部護(hù)理與腰部護(hù)理需求,橫向有3 塊板,左右各1 塊側(cè)翻板,起到保護(hù)作用,而中間塊作為支撐塊。從運(yùn)動方向看,左右兩邊的同一功能互為反向運(yùn)動,應(yīng)該用兩個動力源完成,這樣便需要4 個動力源,考慮到成本和受限的物理空間,項(xiàng)目組采用了2 個動力源設(shè)計(jì)方案,而從4 個動力源減少到2 個動力源的過程,無疑給系統(tǒng)設(shè)計(jì)增加了技術(shù)難度。由于左翻和右翻機(jī)械結(jié)構(gòu)對稱,本文以左翻身機(jī)構(gòu)為例進(jìn)行分析。

    Fig.1 System composition圖1 系統(tǒng)組成

    Fig.2 Schematic diagram of left turning mechanism圖2 左翻身機(jī)構(gòu)簡圖

    如圖2 左翻身機(jī)構(gòu)簡圖所示,部件AFEB 和GHJK 均為平行四邊形機(jī)構(gòu),0D 為推桿驅(qū)動部件,KJ 為水平支撐桿件,用來保證側(cè)板在運(yùn)動過程中保持水平,提高安全性,滾輪I向上運(yùn)動時,為右側(cè)背部翻身,滾輪C 向上運(yùn)動,為左側(cè)背部翻身。靜態(tài)時電動推桿處于中間位置,此時整個床板處于水平位置,推桿伸長運(yùn)動時,BEF 桿順時針運(yùn)動,帶動ABC 桿上滾輪C 向上運(yùn)動同理,推桿收回時,EFI 桿上滾輪I向上運(yùn)動,完成右翻功能。根據(jù)翻身機(jī)構(gòu)簡圖可以得出算出機(jī)構(gòu)自由度為:

    其中,n為活動構(gòu)件數(shù),圖中共有9 個;PL 為低副數(shù),圖中有11 個轉(zhuǎn)動副,1 個移動副;PH 為高副數(shù),圖中有1 個,且具有1 個虛約束。

    2.2 運(yùn)動學(xué)分析

    機(jī)械機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析包括位移、速度和加速度分析[6],在該機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析中只需求出位移分析方程,通過依次求導(dǎo),便可進(jìn)行速度和加速度分析。本文主要對角位移進(jìn)行分析。

    通過圖2 可知,四邊形ODEF 和LIFG 構(gòu)成回路,由解析法可求出它們的位置運(yùn)動矢量方程。ODEF 四邊形的矢量方程為:

    其中,OD、DE、EF、OF 代表各種桿長,其中OD 為變量,t 時刻長度為M+Vt,V 為推桿速度,設(shè)置為1cm/s,M 代表OD初始長度,其長度為40cm 。α 與γ 為知變量分別代表對應(yīng)桿長與水平線夾角。通過歐拉公式將式(2)變?yōu)槿缦路匠探M:

    同理可得LIFG 四邊形歐拉變換后的矢量方程:

    并且:

    聯(lián)合式(3)、式(4)和式(5)可以求出左翻角度δ 隨時間單位變化曲線,如圖3 所示(彩圖掃OSID 碼可見)。

    Fig.3 Left angle displacement curve圖3 左翻角位移曲線

    2.3 動力學(xué)分析

    假設(shè)人體上身最大重150kg,翻身時背部和腰部板各承受一半人體體重,此時背部板承受750N 的壓力。利用SolidWorks motion 插件,完成對左翻部件中電動推桿D 點(diǎn)的動力學(xué)分析。分析前,先導(dǎo)入裝配好的模型,然后設(shè)置推桿的運(yùn)動速度為1cm/s,方向沿OD 向上,接著對背部板施加力,最后可以得出推桿D 點(diǎn)的受力曲線圖,如圖4 所示(彩圖掃OSID 碼可見)。

    Fig.4 Force curve of left turning mechanism at D point圖4 左翻機(jī)構(gòu)D 點(diǎn)受力曲線

    圖4 中,紅色曲線反映了推桿D 點(diǎn)的受力隨時間變化的趨勢,可以看出在機(jī)構(gòu)處于極限角度時,推桿受力2 590N小于推桿極限負(fù)載3 000N,并且整個過程光滑沒有突變,滿足設(shè)計(jì)要求。

    3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    3.1 STM32F4 微控制器最小系統(tǒng)

    系統(tǒng)選用意法半導(dǎo)體公司的STM32F4 系列微控制器作為主控芯片,其低功耗、高性能,以及豐富的I/O 口和外設(shè)資源能夠很好地滿足系統(tǒng)功能需求,也便于功能擴(kuò)展[7]。為保證芯片正常工作,設(shè)計(jì)了包括供電、復(fù)位、時鐘、BOOT啟動和下載電路在內(nèi)的最小系統(tǒng)[8]。芯片最小系統(tǒng)電路如圖5 所示。

    Fig.5 Minimum system circuit圖5 最小系統(tǒng)電路

    3.2 電源電路

    系統(tǒng)通過三線插頭將220V 家用電接入控制箱中,經(jīng)過明偉開關(guān)電源,輸出5V20A 和24V2A 兩路電,5V 電通過AMS1117-3.3 降壓芯片產(chǎn)生3.3V 電壓用來給控制板芯片供電[9],同時5V 電也為電動推桿反饋端供電。24V 電接入繼電器,通過I/0 控制繼電器的常開觸點(diǎn)閉合,給電動推桿供電。圖6 為控制板電源電路,其中F1 為S1206 型熔斷器,防止電流過大燒毀電路。

    Fig.6 Power supply circuit圖6 電源電路電路

    3.3 串口電路

    串口電路設(shè)計(jì)如圖7 所示,在電路設(shè)計(jì)時加入SP3232芯片,該芯片可以實(shí)現(xiàn)電腦COM 口與STM32 的RS232 串口輸出電平之間的轉(zhuǎn)換,繼而實(shí)現(xiàn)PC 機(jī)與下位機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸[10]。本文采用了兩個串口進(jìn)行異步通信,主要實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與下位機(jī)STM32 的通訊,并配合遙控器利用WiFi 向下位機(jī)發(fā)送指令,從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控功能。

    Fig.7 Serial circuit圖7 串口電路

    3.4 WiFi 無線數(shù)據(jù)傳輸模塊

    為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的無線控制要求,本文選擇樂鑫公司的ESP8266 無線模塊,該模塊工作電壓為3~3.6V,支持常見傳輸協(xié)議UART、I2C,待機(jī)時消耗功率小于1.0 mW,內(nèi)部集成MCU 便于與單片機(jī)建立串口通信,同時內(nèi)置有TCP/IP 協(xié)議棧,用戶只需發(fā)送AT 指令,便可建立無線通信[11-12]。圖8 為ESP8266 模塊接口電路圖,系統(tǒng)通過串口USART3 與之建立通信,其引出的引腳共有6 個,其中5、6 兩個引腳為供電端,3、4 兩個引腳為通訊引腳,第二引腳為復(fù)位引腳,第一引腳為普通IO 口引腳。

    3.5 遙控器電路

    遙控器電路主要由最小系統(tǒng)、液晶觸摸屏和按鍵3 部分構(gòu)成。遙控器采用STM32F103C6 作為主控MCU,用AMS1117 降壓芯片為MCU 提供3.3V 工作電壓,按鍵共有4個KEY_UP 代表 上行、KEY_DOWN 代表下 行、KEY_STOP代表上行和KEY_REST 代表開機(jī),觸摸屏選用迪文科技4.3 寸串口屏,通信方式為RS-232,其中引腳5 與6 分別與PA2 和PA3 連接,完成串口屏的通信。用戶按下開機(jī)按鍵進(jìn)入功能選擇界面,觸摸相應(yīng)功能,按向上或向下按鍵,MCU 便可讀取用戶觸發(fā)的指令,同時控制WiFi 向下位機(jī)發(fā)送控制指令,完成對床體的無線控制。圖9 為遙控器按鍵電路圖。

    Fig.8 ESP8266 module interface circuit圖8 ESP8266 模塊接口電路

    Fig.9 Button and touch screen circuit圖9 按鍵和觸摸屏電路

    3.6 PCB

    圖10 為遙控器和床體控制器的PCB 板圖,其設(shè)計(jì)在完成原理圖設(shè)計(jì)后進(jìn)行。為了保證PCB 性能穩(wěn)定,在進(jìn)行電路布局與布線過程中需遵循以下規(guī)則:

    (1)線寬規(guī)則。對于電源線或者電流較大的信號線,需選取粗一點(diǎn)的線寬,一般設(shè)置為20mil[13]。對于其他信號線可設(shè)置為10mil。

    Fig.10 PCB board design圖10 PCB 板設(shè)計(jì)

    (2)防電磁干擾規(guī)則。走線時,多用斜角,不用直角,多層走線要避免走平行線,可以垂直或者斜交走線。對于強(qiáng)輻射性元器件比如繼電器、穩(wěn)壓電源等應(yīng)遠(yuǎn)離控制板。

    (3)間距規(guī)則。線與線之間的間距(過孔-過孔、焊盤-焊盤等)應(yīng)該設(shè)置成8mil。

    (4)走線短原則。為了減少干擾,走線越短越好,可以采用模塊化思想,縮短有電氣連接器件的距離。

    4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    4.1 總體設(shè)計(jì)流程

    下位機(jī)控制程序使用keil5,在MDK 開發(fā)環(huán)境下采用C語言進(jìn)行編寫。整個程序包括主程序、無線設(shè)置程序、安全程序和功能程序等部分。其軟件整體運(yùn)行流程如圖11所示??刂葡渖想娨院螅紫葘ο到y(tǒng)運(yùn)行所需資源進(jìn)行初始化,包括HAL 庫、系統(tǒng)時鐘、延時函數(shù)、串口、光電開關(guān)、無線和語音等。然后進(jìn)行安全檢測,復(fù)位不正常狀態(tài),接著手持遙控器自動連接到控制板開設(shè)的熱點(diǎn),熱點(diǎn)名稱為Medical_Bed,密碼12345678,端口號8086,連接成功后系統(tǒng)播報(bào)有新的設(shè)備接入,然后等待控制端發(fā)送指令,執(zhí)行過程中不斷記錄系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)并上傳給上位機(jī)同步顯示動畫[14]。

    Fig.11 Overall operation flow圖11 整體運(yùn)行流程

    4.2 右翻身與右背部護(hù)理程序

    由于多模態(tài)翻身的6 種功能,動力源只使用了兩臺JC35W2 型捷昌電機(jī),因此每種功能的實(shí)現(xiàn)由兩臺電機(jī)緊密配合完成,而每種功能涉及上行和下行,并能在已設(shè)置的翻身角度范圍內(nèi)任意角度暫停,因此程序中為每一個功能定義了運(yùn)行角度極限裝載值SP、運(yùn)行狀態(tài)Flag、運(yùn)行方向Dir_flag 和運(yùn)行位置Runed 4 種類型的變量[14]。考慮到左右兩側(cè)翻身和護(hù)理的控制邏輯相同,這里只選取右翻身和右背部護(hù)理兩種功能進(jìn)行分析。

    當(dāng)接收到右翻指令,系統(tǒng)跳轉(zhuǎn)到右翻Fun_YF(void)功能函數(shù),為確保安全首先進(jìn)行聯(lián)鎖檢測[15],只有在支背、上下曲腿、座便、桌子復(fù)位后,才能執(zhí)行右翻身功能。右翻身有3 種狀態(tài),水平位置時只能右翻上,終止位置只能右翻下,中間位置既可以上也可以下,因而根據(jù)右翻標(biāo)志位YF_Flag、角度極限裝載值SP 和當(dāng)前已運(yùn)行值YF_Runed 3個變量標(biāo)記右翻狀態(tài)。右翻上行時,YF_Flag 置1,調(diào)用Mo?tor_Y(u8 dir,u32 pulse)函數(shù),第一個參數(shù)為推桿方向位,pulse 為YF_SP 與YF_Runed 的差值,代表運(yùn)行時間。隨后開啟定時器TIM10_Init(pulse,65000),背部和腰部的兩臺電動推桿的方向位對應(yīng)的IO 口輸出高電平,觸發(fā)繼電器常開觸點(diǎn)閉合,輸出24V,推桿運(yùn)行[16]。在While 循環(huán)程序中等待定時時間到,同時掃描是否有暫停鍵按下。翻身程序設(shè)計(jì)流程如圖12 所示。

    Fig.12 Flow of right turn program design圖12 右翻身程序設(shè)計(jì)流程

    右背部護(hù)理程序設(shè)計(jì)流程如圖13 所示,其具有護(hù)理和復(fù)位兩種狀態(tài),執(zhí)行護(hù)理前需要滿足YF_Flag=1 和YYH_Flag=0,即系統(tǒng)處于右翻身狀態(tài)且右腰部護(hù)理已復(fù)位,滿足要求后調(diào)用Motor_YHL(u8 dir,u32 pulse)函數(shù),背部電動推桿反向運(yùn)行位IO 口輸出高電平,推桿反向運(yùn)行,背部水平光電開關(guān)被觸發(fā),推桿停止,背部懸空,此時護(hù)理人員可以進(jìn)行背部擦洗和按摩。護(hù)理復(fù)位時,根據(jù)翻身當(dāng)前已運(yùn)行值YF_Runed 進(jìn)行復(fù)位,否則會導(dǎo)致背部板和腰部板不平。

    4.3 ESP8266 模式配置

    ESP8266 有3 種模式,分別為客戶端模式(STA)、接入點(diǎn)模式(AP)和混合模式(STA+AP)[17],STA 和AP 模式配置流程如圖14 所示,其中左側(cè)為STA 模式配置流程,右側(cè)為AP 模式配置流程。

    Fig.13 Design process of right back nursing program圖13 右背部護(hù)理程序設(shè)計(jì)流程

    Fig.14 STA(left)and AP(right)mode configuration flow圖14 STA(左)和AP(右)模式配置流程

    該系統(tǒng)下位機(jī)將ESP8266 設(shè)置為接入點(diǎn)模式,建立無線局域網(wǎng),接受上位機(jī)和遙控器的控制指令,遙控器設(shè)置為客戶端模式,用來連接熱點(diǎn)。模式設(shè)置通過串口通信的方式給ESP8266 發(fā)送AT 指令。其中,模式設(shè)置指令為AT+CWMODE=mode,mode=1 時為STA 模式,mode=2 時為AP 模式;重啟指令為AT+RST;多連接開起指令為AT+CIPMUX=1[18];其它配置指令如下。

    4.4 串口程序

    系統(tǒng)通過串口接收用戶控制指令,首先要對串口進(jìn)行初始化,設(shè)置其波特率、數(shù)據(jù)字長、停止位、校驗(yàn)位、工作模式等,同時通過虛函數(shù)HAL_UART_MspInit(UART_Handle?TypeDef *huart)進(jìn)行時鐘使能、引腳和中斷配置[19-20],當(dāng)接收到命令時,將產(chǎn)生串口中斷,中斷處理程序?qū)⒔邮占拇嫫鞯膬?nèi)容拷貝到串口接收緩存區(qū),其流程如圖15 所示。

    Fig.15 Flow of serial port design圖15 串口設(shè)計(jì)流程

    5 實(shí)驗(yàn)與分析

    5.1 有限元分析

    人體隨床體翻轉(zhuǎn)的過程中,有整體側(cè)翻、腰部懸空和背部懸空3 種狀態(tài),床體的連接桿和支撐梁在運(yùn)動過程中承受的負(fù)載最大,因此需要重點(diǎn)對這兩個部件進(jìn)行有限元分析。

    兩個部件材料設(shè)計(jì)為3ms 的碳鋼,最大負(fù)載為3 000N,將模型和參數(shù)導(dǎo)入有限元分析軟件[21]中,分別得到圖16 支撐梁有限元分析和圖17 連接桿有限元分析,其中(a)與(c)為應(yīng)力分析,(b)和(d)是位移分析。

    Fig.16 Finite element analysis of supporting beam圖16 支撐梁有限元分析

    Fig.17 Finite element analysis of connecting rod圖17 連接桿有限元分析

    根據(jù)分析結(jié)果可以得出,兩部件的最大應(yīng)力都小于屈服力,位移量偏小,整體滿足實(shí)際使用。

    5.2 樣機(jī)測試

    翻身功能可以分為左右兩部分,每部分對應(yīng)3 種功能,護(hù)理部分需要翻身功能開啟后才能運(yùn)行。整個翻身角度最大為60°,并且可以任意調(diào)節(jié),其設(shè)定需要將角度轉(zhuǎn)換為定時器的裝載值,從時間上控制電動推桿運(yùn)行的位移,從而達(dá)到改變角度的目的,函數(shù)關(guān)系為Arr(轉(zhuǎn)載值)=280*ZF_SP(角度)。在實(shí)際運(yùn)行中,由于機(jī)械結(jié)構(gòu)存在加工誤差,導(dǎo)致背部和臀部板復(fù)位后位置不同,因此下一次運(yùn)行的初始位置也不同。在同一角度設(shè)置下,兩部分終止位置不同,導(dǎo)致整個側(cè)翻不平整,會給老人帶來不舒服感,因此需要在初始位置加裝光電開關(guān)并調(diào)節(jié)位置[22]。綜上需要進(jìn)行3個方面的測試:①電動推桿位移與翻身角度關(guān)系測試;②復(fù)位測試;③功能測試。設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)時將第1 個與第2 個測試相結(jié)合,每個實(shí)驗(yàn)進(jìn)行100 次,其中推桿位移根據(jù)脈沖反饋進(jìn)行計(jì)算,與理論位移取差的絕度值,并算出平均值,同時可觀察復(fù)位情況。功能測試從30°開始,步進(jìn)5°,在7 個角度狀態(tài)下進(jìn)行測試,算出成功率。測試結(jié)果如表1和表2所示。

    Table 1 Push rod displacement and reset success rate under different turning angles表1 不同翻身角度下推桿位移和復(fù)位成功率

    Table 2 The success rate of turning function underdifferent turning angles表2 不同翻身角度下翻身功能成功率 (%)

    多模態(tài)翻身功能測試效果如圖18 所示。其中(a)為右翻身,(b)為右腰部護(hù)理,(c)為右背部護(hù)理。

    Fig.18 Effect of functional test圖18 功能測試效果

    從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出,翻身功能平均成功率98.2%,運(yùn)行平穩(wěn),基本能成功運(yùn)行,但是由于角度與推桿位移不完全呈線性關(guān)系,導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)行位置與理論位置產(chǎn)生偏差,在程序中根據(jù)脈沖反饋判斷是否到達(dá)位置會出現(xiàn)誤判,導(dǎo)致運(yùn)行失敗,同時還受到無線通信成功率的影響。另外,在翻身水平位置安裝光電開關(guān),很好地解決了翻身不平的問題,減輕了多次運(yùn)行積累的角度誤差,但是隨著運(yùn)行角度變大,復(fù)位成功率逐漸降低??傮w來看,多模態(tài)翻身護(hù)理床系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,可靠性高,滿足生產(chǎn)應(yīng)用要求。

    6 結(jié)語

    本文設(shè)計(jì)了一種多模態(tài)翻身護(hù)理床控制系統(tǒng),利用平行四邊形結(jié)構(gòu)和2 臺電動推桿,實(shí)現(xiàn)了6 種模態(tài)的翻身功能,并在結(jié)構(gòu)緊湊的床體下有效地避免了干涉問題。與目前市場上的電動翻身護(hù)理床相比,該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)行平穩(wěn),可極大地減輕護(hù)理人員的工作強(qiáng)度,并提高了患者護(hù)理體驗(yàn),為床上翻身護(hù)理提供了新的解決思路。

    但該系統(tǒng)依然存在一些不足,雖然很好地解決了水平位置到終止位置時的翻身不平問題,但中間態(tài)依然存在角度偏差,如若按下暫停鍵,會出現(xiàn)翻身不平問題。此外,機(jī)械設(shè)計(jì)中采用了許多非標(biāo)準(zhǔn)零部件,機(jī)構(gòu)呈現(xiàn)分塊對稱的平行四邊形結(jié)構(gòu),這導(dǎo)致系統(tǒng)對加工和安裝精度要求高,給調(diào)試工作帶來了不便。最后,系統(tǒng)的安全性需作進(jìn)一步優(yōu)化。目前系統(tǒng)通過聯(lián)鎖和開機(jī)復(fù)位機(jī)制,能夠滿足正常情況下的安全運(yùn)行,但在極端條件下,比如光電開關(guān)失效或者非正常斷電,可能會出現(xiàn)剪刀切現(xiàn)象,因此需作進(jìn)一步研究。

    未來,多功能護(hù)理床的集成功能將越來愈多,如何在緊湊床體下集成更多功能,同時還能有效地避免干涉將成為研究的難點(diǎn)。同時,床體承載著失能或半失能患者的生活起居服務(wù)功能實(shí)現(xiàn),系統(tǒng)的安全可靠性設(shè)計(jì)需要全方面考慮。

    猜你喜歡
    功能護(hù)理系統(tǒng)
    也談詩的“功能”
    中華詩詞(2022年6期)2022-12-31 06:41:24
    Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
    WJ-700無人機(jī)系統(tǒng)
    ZC系列無人機(jī)遙感系統(tǒng)
    北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
    急腹癥的急診觀察與護(hù)理
    連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
    關(guān)于非首都功能疏解的幾點(diǎn)思考
    建立長期護(hù)理險迫在眉睫
    中西醫(yī)結(jié)合治療甲狀腺功能亢進(jìn)癥31例
    中醫(yī)護(hù)理實(shí)習(xí)帶教的思考
    国产高清三级在线| 99国产极品粉嫩在线观看| av免费在线看不卡| 卡戴珊不雅视频在线播放| 最近的中文字幕免费完整| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品久久久久久久电影| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲av第一区精品v没综合| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 99热这里只有是精品50| 在线a可以看的网站| 三级经典国产精品| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲最大成人av| 精品欧美国产一区二区三| av黄色大香蕉| 欧美区成人在线视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产精品女同一区二区软件| 性欧美人与动物交配| 赤兔流量卡办理| 悠悠久久av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 男女视频在线观看网站免费| 直男gayav资源| 精品久久久噜噜| 成人亚洲欧美一区二区av| 五月伊人婷婷丁香| 免费搜索国产男女视频| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品乱码一区二三区的特点| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲七黄色美女视频| 免费看av在线观看网站| av专区在线播放| 身体一侧抽搐| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲av一区综合| 久久精品国产亚洲网站| 国产免费男女视频| avwww免费| а√天堂www在线а√下载| 亚洲成a人片在线一区二区| 波多野结衣巨乳人妻| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 久久精品国产亚洲av天美| 天天一区二区日本电影三级| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久6这里有精品| 免费看日本二区| 97超碰精品成人国产| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 长腿黑丝高跟| 一级黄片播放器| 在线播放无遮挡| 日韩精品青青久久久久久| 久久久久久久久久黄片| 亚洲国产精品成人久久小说 | 青春草亚洲视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 欧美日本视频| www日本黄色视频网| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲av不卡在线观看| 日本熟妇午夜| 色综合亚洲欧美另类图片| 免费搜索国产男女视频| 高清在线视频一区二区三区 | 国产成人精品久久久久久| 五月伊人婷婷丁香| 免费大片18禁| 国产单亲对白刺激| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | kizo精华| eeuss影院久久| 久久6这里有精品| 如何舔出高潮| 日本成人三级电影网站| 亚洲av男天堂| 能在线免费观看的黄片| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 女同久久另类99精品国产91| 美女大奶头视频| 美女黄网站色视频| 成人无遮挡网站| 亚洲人成网站高清观看| 国产探花极品一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 青春草亚洲视频在线观看| 性欧美人与动物交配| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 少妇丰满av| 欧美成人a在线观看| 国产综合懂色| 亚洲精品亚洲一区二区| 变态另类丝袜制服| 亚洲丝袜综合中文字幕| 2021天堂中文幕一二区在线观| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 女人被狂操c到高潮| 亚洲国产精品合色在线| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精品久久视频播放| 亚洲在线自拍视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲最大成人中文| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产av麻豆久久久久久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 少妇的逼好多水| 少妇熟女欧美另类| 亚洲在久久综合| 久久精品国产自在天天线| 一级毛片我不卡| 中文字幕久久专区| 中文欧美无线码| 一个人观看的视频www高清免费观看| av黄色大香蕉| 欧美精品一区二区大全| 欧美激情在线99| 国产综合懂色| 久久99蜜桃精品久久| 国产高清有码在线观看视频| 中文字幕久久专区| eeuss影院久久| 亚洲va在线va天堂va国产| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久精品人妻少妇| 一夜夜www| 高清在线视频一区二区三区 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 精品久久国产蜜桃| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 网址你懂的国产日韩在线| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 三级经典国产精品| 欧美性猛交黑人性爽| 成人鲁丝片一二三区免费| 看十八女毛片水多多多| 一边亲一边摸免费视频| 九九爱精品视频在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久午夜福利片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产成人freesex在线| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产麻豆成人av免费视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲精品日韩av片在线观看| 老司机影院成人| 日韩欧美在线乱码| 久久精品国产清高在天天线| 乱系列少妇在线播放| 国产伦在线观看视频一区| 成人国产麻豆网| 欧美色视频一区免费| 青春草视频在线免费观看| 久久人人精品亚洲av| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲三级黄色毛片| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产黄色视频一区二区在线观看 | av国产免费在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲av免费在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲欧洲日产国产| 国产精品永久免费网站| 男人舔奶头视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产在线男女| 免费av毛片视频| 国产中年淑女户外野战色| www.av在线官网国产| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 麻豆乱淫一区二区| 日本黄色视频三级网站网址| 日本爱情动作片www.在线观看| 高清毛片免费看| ponron亚洲| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产成人精品一,二区 | 最近最新中文字幕大全电影3| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产精华一区二区三区| 欧美不卡视频在线免费观看| 有码 亚洲区| 中文字幕免费在线视频6| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 人人妻人人澡欧美一区二区| 午夜精品在线福利| 九草在线视频观看| 亚洲欧洲日产国产| 国产高清三级在线| 草草在线视频免费看| 人妻少妇偷人精品九色| 全区人妻精品视频| av在线播放精品| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品av视频在线免费观看| 国产麻豆成人av免费视频| h日本视频在线播放| 有码 亚洲区| 国产91av在线免费观看| 中文欧美无线码| 亚洲av免费高清在线观看| 日韩国内少妇激情av| 国产男人的电影天堂91| 国产高潮美女av| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 中文字幕av成人在线电影| 日韩av在线大香蕉| 欧美人与善性xxx| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲人成网站在线播| 一进一出抽搐gif免费好疼| 免费人成视频x8x8入口观看| 麻豆成人av视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 欧美区成人在线视频| av在线天堂中文字幕| 国产久久久一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲五月天丁香| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 久久精品国产亚洲网站| 久久久久久九九精品二区国产| 嫩草影院入口| www.av在线官网国产| 久久久精品94久久精品| 国产日韩欧美在线精品| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 免费在线观看成人毛片| 日韩欧美 国产精品| 色播亚洲综合网| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 亚洲自拍偷在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲色图av天堂| 九九热线精品视视频播放| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美又色又爽又黄视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 九草在线视频观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美日韩国产亚洲二区| or卡值多少钱| 午夜视频国产福利| 国产成人精品婷婷| 国产成人a区在线观看| 在线观看一区二区三区| 青春草国产在线视频 | 国产精品久久久久久av不卡| 国产免费男女视频| 一级二级三级毛片免费看| 联通29元200g的流量卡| 国产精品人妻久久久影院| 蜜桃久久精品国产亚洲av| av在线观看视频网站免费| 99在线视频只有这里精品首页| 婷婷亚洲欧美| 日韩成人av中文字幕在线观看| 99久久精品一区二区三区| 色综合亚洲欧美另类图片| 91精品国产九色| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲国产欧美在线一区| 国产高清三级在线| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 欧美极品一区二区三区四区| www日本黄色视频网| 精品无人区乱码1区二区| 国产成人精品久久久久久| 国产精品久久视频播放| 亚洲av二区三区四区| 深爱激情五月婷婷| 日韩欧美在线乱码| or卡值多少钱| 人人妻人人看人人澡| 爱豆传媒免费全集在线观看| av在线老鸭窝| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 日本免费a在线| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产一区二区在线av高清观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久99热6这里只有精品| 国产精品一区二区性色av| 嫩草影院入口| 欧美最新免费一区二区三区| 好男人视频免费观看在线| 麻豆成人av视频| 国产视频首页在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 有码 亚洲区| 亚洲在线观看片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 99热这里只有是精品50| 亚州av有码| 国产在视频线在精品| 黄片wwwwww| 久久99热6这里只有精品| 久久精品人妻少妇| 在线免费观看不下载黄p国产| 麻豆久久精品国产亚洲av| 97热精品久久久久久| 黄色一级大片看看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 三级经典国产精品| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久亚洲国产成人精品v| 成人特级av手机在线观看| 免费人成在线观看视频色| 五月玫瑰六月丁香| 精品国内亚洲2022精品成人| 精品久久国产蜜桃| 久久久欧美国产精品| 哪里可以看免费的av片| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产精品人妻久久久影院| 久久久a久久爽久久v久久| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 校园春色视频在线观看| 最新中文字幕久久久久| 99热这里只有精品一区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 精品久久久噜噜| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 级片在线观看| 99热网站在线观看| 日本一本二区三区精品| 亚洲18禁久久av| 99热这里只有是精品50| 九色成人免费人妻av| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲自拍偷在线| 国产美女午夜福利| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 日韩欧美精品免费久久| 国产高清不卡午夜福利| 好男人视频免费观看在线| .国产精品久久| 久久午夜福利片| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 看免费成人av毛片| 美女内射精品一级片tv| 全区人妻精品视频| 久久久国产成人免费| 亚洲欧美精品自产自拍| 熟女人妻精品中文字幕| 国产av在哪里看| 99热6这里只有精品| 又粗又爽又猛毛片免费看| 乱系列少妇在线播放| 日韩一本色道免费dvd| 久久精品夜色国产| 国产亚洲5aaaaa淫片| 秋霞在线观看毛片| 成人三级黄色视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 色噜噜av男人的天堂激情| 精品久久久久久成人av| 国产私拍福利视频在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 变态另类丝袜制服| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩强制内射视频| 不卡视频在线观看欧美| 美女内射精品一级片tv| 永久网站在线| 三级毛片av免费| 日本五十路高清| 精品久久久久久久久久免费视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 91在线精品国自产拍蜜月| 国产伦在线观看视频一区| 搡老妇女老女人老熟妇| 久久久久久久久久成人| 夜夜爽天天搞| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲最大成人手机在线| 大型黄色视频在线免费观看| 免费看av在线观看网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 99久久人妻综合| 美女国产视频在线观看| 国产成人精品一,二区 | 网址你懂的国产日韩在线| 成人无遮挡网站| 国产午夜福利久久久久久| 在线免费十八禁| 午夜福利在线在线| 免费看日本二区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲第一电影网av| 国产精品人妻久久久影院| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 好男人视频免费观看在线| 亚洲电影在线观看av| 国产人妻一区二区三区在| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | av黄色大香蕉| 亚洲内射少妇av| 国产精品人妻久久久久久| 天美传媒精品一区二区| 小说图片视频综合网站| 成人av在线播放网站| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 成年免费大片在线观看| 亚洲美女视频黄频| 青春草视频在线免费观看| 淫秽高清视频在线观看| 久久久久国产网址| 春色校园在线视频观看| 亚洲精品自拍成人| 国产精品久久久久久久久免| 91麻豆精品激情在线观看国产| 午夜精品一区二区三区免费看| 麻豆国产97在线/欧美| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲国产欧美人成| 伊人久久精品亚洲午夜| 一本久久中文字幕| 男人舔奶头视频| 99久国产av精品| 99热网站在线观看| 99久久精品一区二区三区| 国产精品女同一区二区软件| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 国产免费一级a男人的天堂| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久久久久久久久久丰满| 国产亚洲91精品色在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲成人久久性| 久久精品国产亚洲网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产成人精品一,二区 | 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 老司机影院成人| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久久久久久久久久丰满| АⅤ资源中文在线天堂| 内射极品少妇av片p| 欧美成人a在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲人与动物交配视频| 在线观看一区二区三区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 青春草亚洲视频在线观看| 国产毛片a区久久久久| 99riav亚洲国产免费| 成人毛片a级毛片在线播放| 干丝袜人妻中文字幕| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲图色成人| 亚洲18禁久久av| 久久久久免费精品人妻一区二区| 一区二区三区免费毛片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产91av在线免费观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产黄片视频在线免费观看| 天堂中文最新版在线下载 | 不卡一级毛片| 婷婷色av中文字幕| 色吧在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成年女人看的毛片在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 99久久精品热视频| 久久久久久久久中文| 夜夜爽天天搞| 日韩一本色道免费dvd| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产乱人偷精品视频| 国国产精品蜜臀av免费| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲国产精品成人久久小说 | 亚洲在线自拍视频| 一个人免费在线观看电影| 欧美区成人在线视频| 韩国av在线不卡| 国产高清激情床上av| 联通29元200g的流量卡| 久久6这里有精品| 两个人的视频大全免费| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产一区二区在线av高清观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 在线免费十八禁| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美潮喷喷水| 夜夜爽天天搞| 亚洲精品自拍成人| 级片在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产午夜福利久久久久久| 婷婷色av中文字幕| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲国产精品合色在线| 人妻少妇偷人精品九色| 国产高清激情床上av| 欧美变态另类bdsm刘玥| 一区二区三区免费毛片| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日本一本二区三区精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲av不卡在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 看十八女毛片水多多多| 在线免费观看不下载黄p国产| 精品一区二区免费观看| 亚洲无线观看免费| 亚洲精品国产av成人精品| 免费看a级黄色片| av在线老鸭窝| 亚洲七黄色美女视频| 边亲边吃奶的免费视频| 校园春色视频在线观看| 丰满乱子伦码专区| 人体艺术视频欧美日本| 成人二区视频| 九色成人免费人妻av| 看十八女毛片水多多多| 少妇熟女欧美另类| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲四区av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 好男人视频免费观看在线| av在线观看视频网站免费| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 久久久久久久午夜电影| h日本视频在线播放| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚州av有码| 九草在线视频观看| 三级毛片av免费| 国产精品,欧美在线| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩欧美国产在线观看| 深爱激情五月婷婷| 1000部很黄的大片| 日本在线视频免费播放| 免费看美女性在线毛片视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 丝袜美腿在线中文| 亚洲av中文av极速乱| 十八禁国产超污无遮挡网站| 欧美zozozo另类| 久久久午夜欧美精品| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩精品青青久久久久久| 男女那种视频在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 日韩精品青青久久久久久| 99热这里只有是精品50| 卡戴珊不雅视频在线播放| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩大尺度精品在线看网址| 美女内射精品一级片tv| 亚洲欧美日韩无卡精品| 看片在线看免费视频| 春色校园在线视频观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久久久网色| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲性久久影院| 可以在线观看的亚洲视频|