• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    在軌任務規(guī)劃的新型開發(fā)方法

    2021-09-11 01:38:36雙小川田文波
    上海航天 2021年4期
    關鍵詞:開源嵌入式資源管理

    關 寧,雙小川,彭 娜,胡 浩,田文波

    (1.上海航天電子技術研究所,上海 201109;2.上海航天智能計算技術重點實驗室,上海 201109)

    0 引言

    在軌任務規(guī)劃是未來航天器智能化的發(fā)展方向。實現(xiàn)在軌任務規(guī)劃是一項涉及多個領域知識的復雜軟件工程問題,需要將恒星、行星、矮行星、小行星、航天器自身,以及其他天體的星歷、航天器姿態(tài)和各部分相對位置關系、各種儀器的工作特征和指向、地面目標、地形、地貌及其他輔助信息、各類規(guī)劃、優(yōu)化算法集成在統(tǒng)一的軟件系統(tǒng)中。從地面上開發(fā)同等規(guī)模的跨領域信息系統(tǒng)的經驗來看,采用先進的開發(fā)方法,即使用動態(tài)語言集成和使用開源庫是實現(xiàn)靈活、多樣在軌任務規(guī)劃的必由之路。

    顧名思義,開源庫是可以在公開途徑獲得源代碼的軟件函數庫,一般由開發(fā)者社區(qū)進行設計、開發(fā)和維護,其用戶既包括相關領域的研究和開發(fā)人員廣泛使用的開源應用軟件,也包括閉源商用軟件。開源庫一般由最熟悉該領域的開發(fā)人員完成,并通過社區(qū)得到大量應用反饋和測試,因此在完成特定領域功能時,成熟的開源庫質量往往比同類閉源商用軟件高。但使用開源庫往往需要具備較強的軟件開發(fā)能力,同時要有較為完善的運行平臺。

    在桌面環(huán)境下工作的進行任務規(guī)劃算法設計的開發(fā)者,往往首先使用Matlab、Python 這樣的動態(tài)語言進行流程開發(fā)。只要各種運行平臺上都提供了核心算法庫(中間件),則使用動態(tài)語言開發(fā)的在軌任務規(guī)劃算法可以無視底層運行平臺的差異,在桌面環(huán)境和嵌入式環(huán)境中無縫移植。作為星載計算機系統(tǒng)的研制者,首先需要將核心算法庫凝練成中間件,提供給算法開發(fā)者。

    目前,星載計算機的高性能抗輻射處理器性能已經達到了200 MHz 以上,如果使用經過地面篩選的工業(yè)級處理器,可以進一步將主頻提升到1 GHz。以這樣的處理性能,結合較大容量的內存(32 MB及以上)和外存(1 GB 以上),已經可以運行提供POSIX 接口和完整文件系統(tǒng)的大型嵌入式操作系統(tǒng),許多開源庫都可以不經修改或僅修改接口代碼就在星載計算機上運行。

    本文基于在軌任務規(guī)劃的開發(fā)需求,提出了使用動態(tài)語言和大型嵌入式操作系統(tǒng)進行在軌任務規(guī)劃的開發(fā)方法,調研并移植了適用于在軌任務規(guī)劃的開源庫,形成了可復用的中間件,對典型功能進行了測試。

    1 自主任務規(guī)劃的典型應用場景

    目前,對任務規(guī)劃的研究大多以地面離線規(guī)劃為主。比如針對對地觀測衛(wèi)星,可在地面采用較為復雜的智能算法對多個對地觀測目標、多個衛(wèi)星和地面站資源進行聯(lián)合調度[1-5];也可針對深空探測任務[6-7],用于在軌服務或攔截的交會對接任務[8],或中繼衛(wèi)星的通信調度[9]。在軌運行的自主任務規(guī)劃[10]剛剛起步,主要應用于觀測目標由本星其他載荷產生或由其他衛(wèi)星產生的場景[11],或受到外部條件影響對地面規(guī)劃的任務進行局部修正[12-13]。

    從體系化應用看,衛(wèi)星的自主任務規(guī)劃是資源管理(Resource Management)的一部分,是一個與數據融合(Data Fusion)對偶的概念。數據融合模型最早由美國Joint Directors of Laboratories(JDL)、Data Fusion Group 在1985 年提出,并經過了幾次修正,公開報道的最新一版(2004 年)如圖1 所示。

    圖1 數據融合的JDL 模型(2004 版)[14]Fig.1 JDL model of data fusion(2004 edition)[14]

    數據融合模型較好地解決了多種傳感器和情報來源如何服務于指揮控制的總目標,但在對傳感器的資源管理未能細化。相關從業(yè)人員在實踐中發(fā)現(xiàn),資源管理與數據融合具有很強的對偶性,其主要功能的對應關系見表1。

    表1 數據融合與資源管理的分級與對應關系[14]Tab.1 Hierarchy and correspondence of data fusion and resource management[14]

    在衛(wèi)星領域,由于天地交互帶寬窄、延時大,星上處理能力有限,只有較低層級的數據融合任務在星上運行。而資源管理任務對處理能力的需求較低,因此,已經較多地出現(xiàn)在星上,其典型場景舉例如下:

    1)0 級資源管理。相控陣天線或合成孔徑雷達(Synthetic Aperture Radar,SAR)波位角的計算,給定波束指向,需要計算相控陣每個單元的相位延時參數,各個波位疊加實現(xiàn)指定方向的指向。

    2)1 級資源管理。給定待成像目標坐標,計算SAR 雷達正側視的開機、關機時間,或者控制光學載荷轉向成像目標。

    3)2 級資源管理。在衛(wèi)星組網應用中,同時控制多個天線維持星間或星地鏈路。

    4)3 級資源管理。基于目標函數和多種約束條件,綜合選擇和規(guī)劃多個對地觀測任務。

    在這些應用場景中,0 級資源管理往往涉及特定載荷的特性,所能用到的開源庫主要是基礎數學庫,一般由特定平臺提供,本文暫不涉及,感興趣的讀者可以閱讀文獻[15]或其他相關著作。1、2、3 級的資源管理涉及的開源庫包括航天器的任務規(guī)劃庫,用于地理信息系統(tǒng)的空間數據庫,進行地圖投影和坐標轉換的庫,計算點、線、面幾何拓撲關系的庫,以及優(yōu)化目標函數的線性規(guī)劃庫。以下內容將對這幾類庫做出詳細介紹。

    2 自主任務規(guī)劃的新型開發(fā)模式

    傳統(tǒng)星上軟件以數管軟件和姿控軟件為代表,兩者都需要與星上環(huán)境相同的目標機和模擬星上連接關系的地測設備才能開發(fā)。而自主任務規(guī)劃軟件涉及更多的算法和業(yè)務流程,更適合在有操作系統(tǒng)的高性能星載計算機上運行,對應的開發(fā)模式也可以發(fā)生變化,這種新型開發(fā)模式如圖2 所示。

    圖2 基于動態(tài)語言和嵌入式操作系統(tǒng)的新型開發(fā)模式Fig.2 New development models based on dynamic languages and embedded operating systems

    變化可大致分為3 步:

    1)這類需要調用較多算法庫的軟件可以用如Python 或Matlab 之類的動態(tài)語言進行開發(fā),系統(tǒng)設計和開發(fā)者可以利用高級語言中豐富的數據結構,調用各種算法庫,完成業(yè)務邏輯的梳理與初步實現(xiàn),并搭建與高級語言實現(xiàn)對應的仿真測試系統(tǒng)。軟件和測試系統(tǒng)可以運行在PC 機和任意操作系統(tǒng)上,Windows、Linux 均可。

    2)開發(fā)者可以將高級語言實現(xiàn)轉換到C/C++語言實現(xiàn),或采用嵌入式動態(tài)語言(如Lua)進行流程調度和數據管理,并在性能關鍵的數據處理功能上用C 實現(xiàn)。如果應用需要多線程、文件系統(tǒng)、驅動程序或通信協(xié)議棧的支持,應使用Linux 操作系統(tǒng)和POSIX API 進行開發(fā),這時應用仍運行在PC 機上,但已經可以遷移到高性能嵌入式平臺上。

    3)將用C/C++或嵌入式動態(tài)語言實現(xiàn)的應用程序移植到目標機上,如果目標機上的操作系統(tǒng)也提供業(yè)務程序用到的算法庫,這時只需要解決目標機和PC 機、目標機和其他設備的接口方面的差異,并處理一些只有在目標機上才能發(fā)生的異常情況即可。應用程序的實現(xiàn)邏輯已經經過高級語言和嵌入式語言兩級實現(xiàn)的梳理,并經過與仿真測試系統(tǒng)的對接,基本不用在目標機上調試業(yè)務邏輯。

    風云翼輝操作系統(tǒng)(AIC-OS)是由上海航天電子技術研究所基于SylixOS 開發(fā)的大型嵌入式實時操作系統(tǒng)(如圖3 所示),具有全自主、強實時、高可靠、高性能等特點,主要面向宇航領域的應用需求,重點支持各種高性能星載計算機和信息處理平臺。AIC-OS 對于POSIX 操作系統(tǒng)接口的支持非常完善,因此,移植各類開源軟件非常方便,可以大幅降低人力成本和開發(fā)成本,縮短軟件和最終產品的研制周期。

    圖3 AIC-OS 的主要組成部分Fig.3 Main components of AIC-OS

    雖然目前高性能星載計算機的運算能力和存貯資源已經逐漸接近地面計算機系統(tǒng),但在選擇動態(tài)語言引擎時我們仍傾向于選擇面向嵌入式環(huán)境設計的動態(tài)語言。目前,從語言特性、資源開銷、生態(tài)環(huán)境等角度看,Lua 仍然是面向嵌入式動態(tài)語言引擎的首選,其他選項如Python、JavaScript 或其他小眾語言都有或多或少的不足。Lua 由標準C 編寫而成,幾乎在所有操作系統(tǒng)和平臺上都可以編譯和運行。Lua 有意避免提供龐大的運行時庫,這樣應用程序可以用C/C++針對特定場景提供算法支持。完全功能的Lua 引擎編譯后只有200 KiB,非常適合在嵌入式環(huán)境中使用。

    除了人工編碼之外,動態(tài)語言和C/C++算法庫之間的接口代碼可以由簡化的封裝和接口生成程 序(Simplified Wrapper and Interface Generator,SWIG)自動生成。SWIG 可以自動掃描C/C++頭文件中結構體、函數、類的聲明,并面向動態(tài)語言如Python、Lua 等生成接口代碼。當需要面向多種語言生成接口代碼時,開發(fā)者只需要向SWIG 提供一份接口描述文件即可。

    綜上所述,在支持以在軌任務規(guī)劃為代表的智能航天器軟件時,需要使用更加復雜的基礎軟件支持算法和業(yè)務流程的開發(fā),并且可以支持同一套應用軟件在不同開發(fā)平臺上運行,避免了針對嵌入式平臺重新開發(fā)應用軟件或大規(guī)模調整接口。這一開發(fā)方式已經在微納衛(wèi)星和新型航天企業(yè)的實踐中得到驗證,如Linux 在航天軟件中的使用[16],并用于智能算法的開發(fā)[17]。

    3 適用于自主任務規(guī)劃的開源庫

    3.1 任務規(guī)劃庫:CSPICE

    NASA SPICE 是美國國家航空航天局(NASA)噴氣推進實驗室(Jet Propulsion Laboratory,JPL)下屬導航與附屬信息研究室(Navigation and Ancillary Information Facility,NAIF)提供的程序集[18],主要用于處理NASA 提供的星歷文件、各種深空探測器的位置、速度、姿態(tài),以及科學儀器的安裝位置等信息,其名稱是Spacecraft、Planet、Instrument、Cameramatrix 和Events 的首字母縮寫。NASA SPICE面向的是規(guī)劃深空探測器科學實驗任務和載荷數據處理的科學工作者,但其中提供了較為完善的軌道、姿態(tài)以及儀器和成像目標相對位置關系的處理功能,也可用于人造地球衛(wèi)星的任務規(guī)劃,如圖4 所示。SPICE 軟件原最早用Fortran 77 寫成,后來用f2c 軟件轉成了C 版本,NASA NAIF 用CSPICE 的名稱維護C 版本,并提供Matlab 版本。隨著Python 的流行,SPICE 軟件也提供Python 綁定Spiceypy。

    圖4 SPICE 任務規(guī)劃庫的主要功能Fig.4 Main functions of the SPICE task planning library

    3.2 空間數據庫:Spatialite

    空間數據庫(Spatial Database)是用于存儲、處理和分析幾何圖形和圖形圖像的數據庫系統(tǒng)。在地面應用中,空間數據庫主要用于處理遙感數據和地圖數據。在任務規(guī)劃應用中,運行在星載計算機上的空間數據可以儲存目標信息、數字地面模型(Digital Terrain Model,DTM)以及遙感數據[19-20]。

    使用空間數據庫儲存的信息主要是為了后續(xù)多次查找和再利用??臻g數據庫針對二維(x,y)或三維(x,y,z)位置信息提供了R-Tree 索引功能,如圖5 所示。對于位置信息,R-Tree 索引將位置信息檢索的計算復雜度從O(N)降低到O(logN)。當任務規(guī)劃應用需要從大量待觀測目標或DTM 數據中查找滿足一定幾何關系的點時,帶有R-Tree 索引的空間數據庫可以更快地提供備選項。之后可以再使用SPICE 或其他任務規(guī)劃庫計算具體成像時間點。

    圖5 用于空間信息檢索的R-Tree 索引算法[21]Fig.5 R-Tree index algorithm for spatial information retrieval[21]

    3.3 地圖投影和坐標轉換:PROJ

    眾所周知,地球是一個兩極稍扁、赤道略鼓的橢球,大地坐標系(經緯度)依照地球橢球模型定義。而世界各國在進行本國的大地測量時,所使用的橢球模型各不相同,使用錯誤的橢球模型會造成測量數據和實際位置產生誤差。在計算測地線Geodetic問題,即計算地球上兩點之間的距離時,也需要考慮用橢球模型和托球面上的距離公式來計算[22]。

    目前,公認用于計算地圖投影的開源軟件是PROJ,該軟件早在1983 年就開始開發(fā),使用如圖6所示投影,到20 世紀90 年代,第4 版軟件PROJ.4 就已經相當成熟,得到了廣泛的使用。目前,該軟件開始用C++等現(xiàn)代軟件開發(fā)方法升級,目前的最新版本是7.1.1。因此,如果需要使用成熟版本,或者嵌入式環(huán)境的編譯器對C++的支持比較差,可以使用純C 的PROJ.4。反之,如果操作系統(tǒng)和C++語言支持較好,也可以使用最新版本。

    圖6 UTM(通用墨卡托投影)地圖[23]Fig.6 UTM(universal Mercato projection)map[23]

    3.4 幾何拓撲關系:geos

    geos 都是處理幾何圖形拓撲關系的開源庫,實現(xiàn)的是ISO/IEC 13249-3 SQL/MM 中規(guī)定的各種幾何關系。該標準中定義了幾何圖形與幾何圖形的空間操作:

    空間操作:相等(ST_Equals)、斷開(ST_Disjoint)、接觸(ST_Touches)、包含(ST_Within)等。

    幾何圖形:點(ST_Point)、線(ST_Curve)、面(ST_Surfice)和集合類型(ST_GeomCollection)等,如圖7 所示。

    圖7 空間數據中規(guī)定的幾何圖形Fig.7 Geometry specified in spatial data

    3.5 線性規(guī)劃:GLPK

    GNU 線性規(guī)劃庫(GNU Linear Programming Kit,GLPK)是一款成熟的開源庫,支持線性規(guī)劃、混合整數規(guī)劃以及其他相關問題的建模和求解。在求解方法上,GLPK 支持單純形法(Simplex Method)、內點法(Interior-point Method)和分支定界法(Branch-and-cut Method)。在編程語言上,GLPK 使用C 語言編寫,提供了可以嵌入其他程序的編程接口。GLPK 還支持面向規(guī)劃問題的建模語言MathProg,可以直接以聲明的形式描述線性規(guī)劃問題,在需要改變策略時降低了在軌編程的開銷。

    4 動態(tài)語言和中間件移植

    4.1 運行平臺簡介

    本文選取了4 種典型星載計算機或者數據處理器測試開源庫的運行,其中,BM3823 和FT6672V都是200 MHz 主頻的抗輻射處理器,而P1022 和C6678 都是1 GHz 主頻的高性能工業(yè)級處理器,具體參數見表2。

    表2 移植開源庫的平臺Tab.2 Platform for porting open source libraries

    4.2 移植測試情況

    作為一種嵌入式軟件,自主任務規(guī)劃軟件一般是獨立軟件產品,所有代碼都屬于單個應用程序,因此,本文作者以靜態(tài)鏈接庫的形式對幾種自主任務規(guī)劃軟件中可能用到的開源庫進行了編譯,并將編譯結果(目標文件)打包成靜態(tài)鏈接庫。AIC-OS對動態(tài)鏈接庫的支持也很完善,當有多個應用都需要這些庫時,也可以按照動態(tài)鏈接庫的形式編譯,并由操作系統(tǒng)統(tǒng)一管理。

    目 前,AIC-OS 使用基于Eclipse 開發(fā)環(huán)境,并基于工程文件生成Android 風格的Makefile 完成應用程序編譯。而開源庫一般使用GNU autotools 進行編譯,目前尚不支持AIC-OS。因此本文選用了使用python 腳本生成Makefile 的方案,其主要流程包括:1)基于命令行輸入工具鏈參數設置編譯選項;2)調用gcc 生成依賴關系;3)使用Jinja2 模板生成Makefile;4)調 用make 編譯庫。

    完成交叉編譯后,將生成目標平臺的靜態(tài)庫加入AIC-OS 的APP 工程,編寫測試程序對庫的功能進行測試。移植和測試結果見表3。

    表3 移植和測試結果Tab.3 Results of porting and testing

    在表3 中,Sqlite 為微型嵌入式數據庫,Spatialite 就是在Sqlite 基礎上開發(fā)的,Proj 在存儲不同坐標系的信息時也使用Sqlite,因此獨立計算。

    5 結束語

    在高性能星載計算機和大型嵌入式操作系統(tǒng)的基礎上,先進的在軌任務規(guī)劃軟件已經可以使用動態(tài)語言和開源庫進行系統(tǒng)設計和迭代實現(xiàn)。這種開發(fā)方法是快速實現(xiàn)在軌任務規(guī)劃和航天器智能化的必由之路。本文調研并移植的任務規(guī)劃庫、空間數據庫等中間件,已經可以在星載計算機上運行,可支持后續(xù)在軌任務規(guī)劃系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。希望本文的工作能給從業(yè)者帶來啟發(fā),也歡迎與本文作者洽談合作。

    猜你喜歡
    開源嵌入式資源管理
    人事檔案管理在人力資源管理中的作用
    人力資源管理促進企業(yè)績效提升
    企業(yè)人力資源管理
    五毛錢能買多少頭牛
    搭建基于Qt的嵌入式開發(fā)平臺
    GIS在森林資源管理中的應用
    嵌入式軟PLC在電鍍生產流程控制系統(tǒng)中的應用
    大家說:開源、人工智能及創(chuàng)新
    開源中國開源世界高峰論壇圓桌會議縱論開源與互聯(lián)網+創(chuàng)新2.0
    開源計算機輔助翻譯工具研究
    亚洲乱码一区二区免费版| 观看免费一级毛片| 嫩草影院入口| 亚洲熟妇熟女久久| 色在线成人网| 黄色丝袜av网址大全| 嫩草影院入口| 天堂√8在线中文| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲 国产 在线| 天天一区二区日本电影三级| 国产综合懂色| 成人av在线播放网站| 亚洲最大成人av| 色噜噜av男人的天堂激情| 网址你懂的国产日韩在线| 男女那种视频在线观看| 麻豆国产av国片精品| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产真实伦视频高清在线观看 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲美女视频黄频| 我的老师免费观看完整版| 国产在线男女| 婷婷丁香在线五月| 欧美成人a在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 日韩欧美三级三区| 两个人的视频大全免费| 激情在线观看视频在线高清| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 女人被狂操c到高潮| 欧美成狂野欧美在线观看| 免费观看人在逋| 亚洲,欧美精品.| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 免费av观看视频| 级片在线观看| 日本黄色片子视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| a级毛片a级免费在线| 久久久久久久久大av| 亚洲自拍偷在线| 熟女电影av网| 欧美乱色亚洲激情| 看免费av毛片| 国产精品久久电影中文字幕| 最近最新免费中文字幕在线| 日本免费一区二区三区高清不卡| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 美女被艹到高潮喷水动态| 我要看日韩黄色一级片| 欧美精品啪啪一区二区三区| 午夜老司机福利剧场| 国产爱豆传媒在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 深夜a级毛片| 日韩大尺度精品在线看网址| 天美传媒精品一区二区| 九九在线视频观看精品| 成年免费大片在线观看| 国产成年人精品一区二区| .国产精品久久| 成年免费大片在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲av电影在线进入| 久久这里只有精品中国| 久久热精品热| 欧美精品啪啪一区二区三区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日韩欧美在线二视频| 成人性生交大片免费视频hd| 欧美黑人巨大hd| 国产精品女同一区二区软件 | 深夜a级毛片| 国产精品综合久久久久久久免费| 婷婷亚洲欧美| 色综合婷婷激情| 观看免费一级毛片| 中文字幕免费在线视频6| 国产成人aa在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲av一区综合| 精品午夜福利在线看| av欧美777| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 757午夜福利合集在线观看| 国产精品野战在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 99热这里只有是精品在线观看 | 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 女人被狂操c到高潮| 日韩亚洲欧美综合| 男女视频在线观看网站免费| 久久久久久大精品| av国产免费在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲成人中文字幕在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 国产精品野战在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 国产av不卡久久| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 在现免费观看毛片| 精品一区二区免费观看| 亚洲欧美日韩东京热| 三级毛片av免费| 99热只有精品国产| 日本成人三级电影网站| 校园春色视频在线观看| 欧美在线一区亚洲| 国产高清激情床上av| 日韩国内少妇激情av| 下体分泌物呈黄色| 少妇的逼好多水| 精品国产三级普通话版| 亚洲熟女精品中文字幕| av在线观看视频网站免费| 成人毛片a级毛片在线播放| 免费观看av网站的网址| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产黄片美女视频| 欧美日本视频| 日韩一区二区视频免费看| 成人美女网站在线观看视频| 欧美高清性xxxxhd video| 久热久热在线精品观看| 久久精品久久久久久久性| 51国产日韩欧美| 美女cb高潮喷水在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| 午夜福利视频精品| 综合色av麻豆| 嫩草影院精品99| 91久久精品国产一区二区三区| 九色成人免费人妻av| 精品久久国产蜜桃| a级毛片免费高清观看在线播放| 麻豆国产97在线/欧美| 国产av不卡久久| 亚洲国产欧美人成| 久久精品久久精品一区二区三区| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲av福利一区| 亚洲av福利一区| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲国产欧美在线一区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲国产欧美在线一区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 美女国产视频在线观看| 七月丁香在线播放| 精品一区二区免费观看| 中国三级夫妇交换| 国产av不卡久久| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产亚洲最大av| 男女国产视频网站| 夫妻午夜视频| 激情 狠狠 欧美| 久久综合国产亚洲精品| 免费观看无遮挡的男女| 久久久久久久精品精品| 嫩草影院入口| 亚洲av免费高清在线观看| 熟女人妻精品中文字幕| 99热全是精品| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产成人免费观看mmmm| av免费在线看不卡| 麻豆国产97在线/欧美| 一级二级三级毛片免费看| 偷拍熟女少妇极品色| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美成人a在线观看| videossex国产| 免费观看的影片在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 久久久久久久精品精品| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲国产精品成人久久小说| 天堂俺去俺来也www色官网| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产91av在线免费观看| 又爽又黄a免费视频| 国产探花在线观看一区二区| 波多野结衣巨乳人妻| 久久鲁丝午夜福利片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲欧美日韩无卡精品| 免费av观看视频| 高清视频免费观看一区二区| 国产欧美亚洲国产| 欧美三级亚洲精品| 亚洲精品亚洲一区二区| 少妇被粗大猛烈的视频| 大码成人一级视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲最大成人手机在线| 午夜爱爱视频在线播放| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美高清性xxxxhd video| videos熟女内射| 国产精品人妻久久久久久| 黄色配什么色好看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 成人毛片a级毛片在线播放| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲国产av新网站| 久久久久久国产a免费观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 色播亚洲综合网| 在现免费观看毛片| 成人二区视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 午夜视频国产福利| 日本熟妇午夜| 欧美三级亚洲精品| 日本与韩国留学比较| 高清日韩中文字幕在线| 97在线视频观看| 91久久精品国产一区二区成人| 日本一二三区视频观看| 色视频www国产| 老女人水多毛片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 在线a可以看的网站| 午夜福利高清视频| 少妇人妻 视频| 丰满乱子伦码专区| 18禁在线播放成人免费| 一区二区三区乱码不卡18| 少妇人妻精品综合一区二区| 伊人久久国产一区二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| h日本视频在线播放| 日韩av在线免费看完整版不卡| 欧美bdsm另类| 高清日韩中文字幕在线| 久久影院123| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品人妻久久久久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 免费看a级黄色片| 丰满人妻一区二区三区视频av| av国产精品久久久久影院| 黄色视频在线播放观看不卡| 丝瓜视频免费看黄片| 中文资源天堂在线| 日本黄大片高清| 五月伊人婷婷丁香| 综合色av麻豆| 一本一本综合久久| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日本-黄色视频高清免费观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 夫妻午夜视频| 男插女下体视频免费在线播放| 嘟嘟电影网在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲色图av天堂| 国产黄频视频在线观看| 国产男人的电影天堂91| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产美女午夜福利| 乱码一卡2卡4卡精品| 天天一区二区日本电影三级| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 观看美女的网站| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 欧美成人a在线观看| 秋霞在线观看毛片| 亚洲人成网站高清观看| h日本视频在线播放| 亚洲自拍偷在线| 一级毛片电影观看| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产成年人精品一区二区| 亚洲高清免费不卡视频| 国产精品久久久久久精品古装| 久热这里只有精品99| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久久成人免费电影| 久久97久久精品| 热re99久久精品国产66热6| 日韩欧美一区视频在线观看 | 91在线精品国自产拍蜜月| 99热全是精品| 99久久精品一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产精品精品国产色婷婷| 男人舔奶头视频| 日韩伦理黄色片| 综合色丁香网| 最近2019中文字幕mv第一页| 极品少妇高潮喷水抽搐| 免费大片黄手机在线观看| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲av福利一区| 亚洲国产最新在线播放| 丝瓜视频免费看黄片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 婷婷色麻豆天堂久久| 2018国产大陆天天弄谢| videossex国产| 亚洲精品456在线播放app| 日韩在线高清观看一区二区三区| 交换朋友夫妻互换小说| av免费在线看不卡| 亚洲自偷自拍三级| 日韩av免费高清视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 麻豆国产97在线/欧美| 男女国产视频网站| 久久ye,这里只有精品| 亚洲国产欧美人成| 日韩强制内射视频| 国产精品精品国产色婷婷| 视频中文字幕在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 免费观看无遮挡的男女| 好男人视频免费观看在线| 精品久久久精品久久久| 热99国产精品久久久久久7| 午夜爱爱视频在线播放| 最近的中文字幕免费完整| 国产精品一二三区在线看| 国产精品久久久久久精品古装| 久久久久久久大尺度免费视频| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产色爽女视频免费观看| 久久久久久久久久成人| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 久久精品国产亚洲av天美| 国产一区二区三区综合在线观看 | 97精品久久久久久久久久精品| 成人欧美大片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 777米奇影视久久| 毛片女人毛片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久久久久久久久久免费av| 国产av不卡久久| 最近手机中文字幕大全| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 白带黄色成豆腐渣| 日本色播在线视频| 久久综合国产亚洲精品| 久久精品国产亚洲网站| 熟女av电影| 免费看a级黄色片| 久久久精品欧美日韩精品| 国产乱来视频区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产黄色免费在线视频| 国产亚洲最大av| 三级国产精品片| 色5月婷婷丁香| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 一区二区三区四区激情视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲国产精品专区欧美| 最近手机中文字幕大全| 99热这里只有是精品50| av在线蜜桃| 高清av免费在线| 久久精品夜色国产| 久久亚洲国产成人精品v| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国精品久久久久久国模美| 国产在线一区二区三区精| 精品熟女少妇av免费看| 一级片'在线观看视频| 久久精品夜色国产| 尾随美女入室| 精华霜和精华液先用哪个| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久久久久久久久久丰满| 日本免费在线观看一区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久久久网色| 国产又色又爽无遮挡免| 久久99蜜桃精品久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产日韩欧美亚洲二区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 精品一区在线观看国产| 免费看日本二区| 免费av不卡在线播放| 五月玫瑰六月丁香| 免费黄色在线免费观看| 亚洲在久久综合| 亚洲国产精品专区欧美| 男人爽女人下面视频在线观看| 18+在线观看网站| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产成人a∨麻豆精品| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 两个人的视频大全免费| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 午夜激情久久久久久久| 一级黄片播放器| 黄色配什么色好看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 少妇 在线观看| www.av在线官网国产| 黑人高潮一二区| 国产中年淑女户外野战色| 十八禁网站网址无遮挡 | 婷婷色av中文字幕| 欧美 日韩 精品 国产| .国产精品久久| 国产av不卡久久| 色视频www国产| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 日本一二三区视频观看| 波多野结衣巨乳人妻| 日韩中字成人| 国内精品宾馆在线| 国产精品不卡视频一区二区| 五月伊人婷婷丁香| 2021少妇久久久久久久久久久| 免费av观看视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 在线 av 中文字幕| 久久久久久久久久成人| av免费在线看不卡| 久久人人爽人人片av| 三级经典国产精品| 国产成人精品婷婷| 女人被狂操c到高潮| 最近中文字幕2019免费版| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美极品一区二区三区四区| 日本黄大片高清| 天美传媒精品一区二区| 新久久久久国产一级毛片| 中文天堂在线官网| 国产免费视频播放在线视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 青春草视频在线免费观看| 欧美日韩视频精品一区| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲国产精品999| 久久久久久久久大av| 日韩一区二区三区影片| 欧美区成人在线视频| 国产精品精品国产色婷婷| av黄色大香蕉| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美激情在线99| 欧美潮喷喷水| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 精品人妻熟女av久视频| 少妇高潮的动态图| 国产av不卡久久| 亚洲精品国产av蜜桃| 午夜福利高清视频| 国产精品成人在线| 日本欧美国产在线视频| h日本视频在线播放| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美精品一区二区大全| 亚洲色图综合在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 最新中文字幕久久久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 在线a可以看的网站| 亚洲最大成人av| 免费黄频网站在线观看国产| 中文欧美无线码| 成年人午夜在线观看视频| 大香蕉久久网| 日韩av免费高清视频| 成年av动漫网址| 22中文网久久字幕| 国模一区二区三区四区视频| 日韩成人伦理影院| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲成人一二三区av| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美成人a在线观看| 日韩成人伦理影院| 免费看光身美女| 国产av不卡久久| 直男gayav资源| 亚洲精品,欧美精品| 午夜福利视频1000在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 午夜福利高清视频| 久久久久久久午夜电影| 99热全是精品| 在线精品无人区一区二区三 | 在线观看一区二区三区激情| 国内精品美女久久久久久| 国产成人福利小说| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | www.色视频.com| 一区二区三区免费毛片| 男女那种视频在线观看| 日韩欧美 国产精品| 欧美另类一区| 男人狂女人下面高潮的视频| 岛国毛片在线播放| 成人国产av品久久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 免费黄频网站在线观看国产| 26uuu在线亚洲综合色| 国产69精品久久久久777片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产毛片a区久久久久| 在线观看国产h片| 国产在线男女| 国产黄a三级三级三级人| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产爱豆传媒在线观看| 久久久色成人| 女人被狂操c到高潮| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲国产精品专区欧美| 成人亚洲精品av一区二区| 91aial.com中文字幕在线观看| 少妇 在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲最大成人手机在线| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲av一区综合| 亚洲精品一二三| av一本久久久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产成人精品婷婷| 日日啪夜夜爽| 精品一区二区免费观看| 欧美高清性xxxxhd video| 欧美bdsm另类| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲自拍偷在线| 国产视频内射| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 免费黄色在线免费观看| 男人舔奶头视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 成人毛片60女人毛片免费| 久久久色成人| av在线蜜桃| 国产片特级美女逼逼视频| 免费观看av网站的网址| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲成人av在线免费| 丰满少妇做爰视频| 欧美区成人在线视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 成人亚洲精品一区在线观看 | 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 久久国内精品自在自线图片| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲精品第二区| 在线a可以看的网站| 青春草亚洲视频在线观看| av线在线观看网站| 国产黄色免费在线视频| 丰满少妇做爰视频| 尾随美女入室| 国产亚洲91精品色在线| 午夜精品国产一区二区电影 | 日韩欧美 国产精品| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 成人国产麻豆网| 国产乱来视频区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产精品久久久久久久久免| 三级国产精品欧美在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 99久久精品一区二区三区| 亚洲国产av新网站| 国产精品一二三区在线看| 日本黄大片高清| 国产成人a∨麻豆精品| 免费看不卡的av| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久精品国产a三级三级三级| 日日撸夜夜添|