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    一種快速響應(yīng)型小衛(wèi)星的自主任務(wù)規(guī)劃設(shè)計與應(yīng)用

    2021-09-11 01:38:32崔本杰陳占勝
    上海航天 2021年4期
    關(guān)鍵詞:偏流浦江載荷

    范 凱,崔本杰,陳占勝,成 飛

    (上海衛(wèi)星工程研究所,上海 201108)

    0 引言

    隨著航天技術(shù)的快速發(fā)展,衛(wèi)星在軌工作模式向智能化、自主化運行方向發(fā)展[1]。國內(nèi)外相繼開展了衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃技術(shù)的研究。美國國家航空航天局(NASA)在地球觀測衛(wèi)星(EO-1)的基礎(chǔ)上,先后開發(fā)了“自主調(diào)度與規(guī)劃”“調(diào)度和執(zhí)行程序框架”兩型衛(wèi)星任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)[2]。歐洲航天局(ESA)也支持了星載自主規(guī)劃技術(shù)[3]。在規(guī)劃算法方面,GRASSET-BOURDEL 等[4]研究了基于約束規(guī)劃模型的回溯式啟發(fā)式算法,該算法復(fù)雜度較低。SARKHEYLI 等[5]在研究低軌道衛(wèi)星任務(wù)規(guī)劃時,將任務(wù)優(yōu)先級、資源約束和用戶滿意度納入考量因素,設(shè)計了一種新的禁忌搜索算法進行求解。劉嵩等[6]基于任務(wù)規(guī)劃過程的多種約束進行數(shù)學(xué)建模,針對該模型提出一種滾動規(guī)劃啟發(fā)式算法,將一次的全局任務(wù)規(guī)劃過程劃分為連續(xù)多次的局部規(guī)劃。何永明等[7]給出了一種星上自主任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的設(shè)計方案,包括星上和地面系統(tǒng),分別實現(xiàn)不同的功能并協(xié)同完成某些復(fù)雜任務(wù)。薛志家等[8]提出了一種啟發(fā)式搜索與改進的突發(fā)性任務(wù)自主規(guī)劃方法,完成目標(biāo)任務(wù)所需的時序規(guī)劃。楊正磊等[9]針對應(yīng)急條件下成像衛(wèi)星任務(wù)規(guī)劃問題,建立了單任務(wù)綜合規(guī)劃模型,綜合考慮了任務(wù)規(guī)劃過程中衛(wèi)星、測控及數(shù)傳資源的分配。徐崇彥等[10]將衛(wèi)星使用約束抽象為規(guī)劃規(guī)則,設(shè)計了靈巧衛(wèi)星啟發(fā)式任務(wù)規(guī)劃算法。以上研究在學(xué)術(shù)上均做出了一定的探索工作,但未做工程實現(xiàn)。在工程實踐上,中國空間技術(shù)研究院在高分三號(GF-3)衛(wèi)星上開展了自主任務(wù)規(guī)劃及在軌驗證,提出單次記錄、單天線單站邊記邊放、單天線雙站邊記邊放等9 種自主任務(wù)規(guī)劃編排指令模板[11]。李德仁等[12]介紹了珞珈一號01 星夜光遙感設(shè)計與處理,實現(xiàn)了全國夜光一張圖任務(wù)規(guī)劃。余濤等[13]介紹了“天平”一號衛(wèi)星提出了標(biāo)校衛(wèi)星任務(wù)規(guī)劃方法,對精密定軌調(diào)度和標(biāo)校數(shù)據(jù)處理業(yè)務(wù)流程進行了分析設(shè)計。以上衛(wèi)星各具特點,但都針對特定任務(wù),為基于地面上注任務(wù)的星上自主任務(wù)規(guī)劃。

    浦江一號衛(wèi)星相比上述衛(wèi)星,在星上實時引導(dǎo)成像自主任務(wù)規(guī)劃做出了技術(shù)探索和在軌驗證,是一顆快速響應(yīng)型試驗小衛(wèi)星,于2015 年9 月25 日成功發(fā)射,衛(wèi)星質(zhì)量347 kg,運行在軌道高度約481 km的太陽同步軌道[14]。衛(wèi)星有效載荷包括電磁信號監(jiān)測、光學(xué)成像和星載圖像處理,其中,電磁信號監(jiān)測載荷實現(xiàn)對星下半錐角30°視場范圍的電磁輻射信號的接收與定位,并用于引導(dǎo)相機成像;光學(xué)成像為離軸三反時間延時積分電荷耦合器件(Time Delay and Integration Charge Coupled Devices,TDI/CCD)線陣相機,采用一維機構(gòu)驅(qū)動擺鏡快速指向目標(biāo)區(qū)域并進行可見光成像,地面成像分辨率優(yōu)于3 m,相機瞬時成像幅寬24 km,掃描幅寬550 km;星載圖像處理載荷實現(xiàn)對目標(biāo)的快速自主識別、高精度定位。衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃軟件、數(shù)管軟件、姿軌控軟件等共同運行于綜合電子計算機,依托星上P1750處理器有限的處理資源,具備在軌多目標(biāo)自主引導(dǎo)成像任務(wù)規(guī)劃能力。本文介紹了浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃的設(shè)計、測試及在軌應(yīng)用情況。

    1 自主任務(wù)規(guī)劃設(shè)計

    1.1 自主成像任務(wù)規(guī)劃設(shè)計

    1.1.1 自主成像任務(wù)規(guī)劃工作原理

    傳統(tǒng)的衛(wèi)星成像任務(wù)規(guī)劃主要由地面管控實現(xiàn),在地面確定成像區(qū)域、進行軌道遞推、協(xié)調(diào)資源沖突、解算成像任務(wù)執(zhí)行參數(shù)等,生成程控作業(yè)指令鏈,在衛(wèi)星過境時上注星上。因星地鏈路無法實現(xiàn)全時互通,傳統(tǒng)做法無法應(yīng)對在軌實時新發(fā)現(xiàn)的目標(biāo),對地面管控支持依賴度較高,不適應(yīng)日益增長的衛(wèi)星應(yīng)用便捷性、高時效性需求。

    浦江一號衛(wèi)星采用的星載電磁環(huán)境監(jiān)測與光學(xué)成像自主任務(wù)規(guī)劃技術(shù),將地面管控功能高效地移植到星上,根據(jù)電磁環(huán)境監(jiān)測載荷搜索范圍大的特點對目標(biāo)進行初定位,或根據(jù)地面實時上注的成像區(qū)域的定位信息,結(jié)合衛(wèi)星當(dāng)前軌道、姿態(tài)、載荷指向與調(diào)整方式等信息,星上實時接收電磁監(jiān)測載荷的目標(biāo)引導(dǎo)隊列,進行目標(biāo)優(yōu)選,高精度求解相機擺鏡指向與成像觸發(fā)時刻,及時生成平臺與載荷工作指令鏈,引導(dǎo)相機對優(yōu)選目標(biāo)成像。

    浦江一號衛(wèi)星在目標(biāo)進入視場被載荷發(fā)現(xiàn),到相機對目標(biāo)推掃成像,一般不到30~60 s,星上需要在短時間內(nèi)完成目標(biāo)信號識別定位(2 s)、目標(biāo)隊列短時積累(5 s)、目標(biāo)優(yōu)選及星上引導(dǎo)計算(0.10 s)、擺鏡指向調(diào)整(4 s)、偏流角精修調(diào)整(20 s),并在飛鄰目標(biāo)上空前5 s 開始成像,獲取10 s 圖像。針對實時性的目標(biāo)引導(dǎo)成像任務(wù),目標(biāo)搜索及引導(dǎo)成像可視范圍不斷向前推進,短時最優(yōu)并不代表全局最優(yōu),星上采用貪婪策略對不斷滾動推進的局部視場中的目標(biāo)進行快速優(yōu)選,通過以下措施優(yōu)選目標(biāo):1)裝訂信號庫,做重點目標(biāo)篩選;2)對積累的多個目標(biāo)按優(yōu)先級排序;3)多目標(biāo)可見性計算,得到時間-擺角信息;4)采用貪婪算法確定滿足時間約束及擺角切換約束的目標(biāo)。

    自主任務(wù)規(guī)劃技術(shù)工作原理如圖1 所示。

    圖1 浦江一號衛(wèi)星自主成像任務(wù)規(guī)劃工作原理Fig.1 Principle of autonomous imaging mission planning for PJ-1 satellite

    1.1.2 自主成像任務(wù)規(guī)劃工作模式

    浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃根據(jù)載荷特點及平臺能力,設(shè)計了三種工作模式,分別為詳查引導(dǎo)成像模式、快速引導(dǎo)成像模式、姿態(tài)機動引導(dǎo)成像模式。其中,前兩種模式通過相機擺鏡機構(gòu)完成成像視場調(diào)整,后一種通過衛(wèi)星姿態(tài)機動完成成像視場調(diào)整。衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃工作場景如圖2 所示。

    圖2 引導(dǎo)成像示意圖Fig.2 Schematic diagram of guiding imaging modes

    1)詳查引導(dǎo)模式。由相機的滾動軸擺鏡機構(gòu)完成成像視場調(diào)整,實時進行成像點偏流角修正,盡可能地提供引導(dǎo)區(qū)域的清晰圖像,由姿軌控修正擺鏡擺角變化引起的偏流角偏差,具備多區(qū)域引導(dǎo)成像能力。

    2)快速引導(dǎo)模式。由相機的滾動軸擺鏡機構(gòu)完成成像視場調(diào)整,僅修正星下點偏流角。相比詳查模式,雖然大角度的成像質(zhì)量稍有降低,但節(jié)省了偏流角精修的時間,盡可能地擴大了可引導(dǎo)成像的區(qū)域,提高了成像概率。

    3)姿態(tài)機動引導(dǎo)模式。主要基于擺鏡機構(gòu)單點故障而設(shè)計??稍跀[鏡故障時,通過姿態(tài)機動代替擺鏡調(diào)整成像視線指向,視線引導(dǎo)姿態(tài)機動,對自主任務(wù)規(guī)劃的整個流程進行驗證,如圖3 所示。

    圖3 工作模式時序圖Fig.3 Sequence diagram of operation modes

    為實現(xiàn)衛(wèi)星高速運動時多目標(biāo)連續(xù)引導(dǎo)成像,兼顧偏流角修正保證圖像清晰,設(shè)計了基準(zhǔn)姿態(tài)角、基準(zhǔn)擺角、擺角控制量作為模式調(diào)控因子,確保圖像清晰,成像又快又穩(wěn)。成像任務(wù)規(guī)劃、偏流角計算與控制的調(diào)控因子關(guān)系如圖4 所示。

    圖4 軟件信息流Fig.4 Software information flow

    1.1.3 自主任務(wù)規(guī)劃的信息流設(shè)計

    浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃涉及了平臺的綜合電子、全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS)、姿軌控等功能模塊,以及電磁環(huán)境監(jiān)測、相機、圖像處理三型載荷,信息流主要通過1553B 總線、RS422、綜合電子公共數(shù)據(jù)區(qū)、SpaceWire 等形式傳輸。信息流輔助完成的主要功能包括主任務(wù)規(guī)劃、姿軌控模式調(diào)控與偏流角跟蹤控制、電磁環(huán)境監(jiān)測定位、GPS 信息傳輸、相機偏流角、積分時間計算與成像控制、圖像處理載荷精確定位、相機與圖像處理載荷圖像數(shù)據(jù)傳輸、高程檢索等。成像任務(wù)自主規(guī)劃信息流如圖5 所示。

    圖5 自主任務(wù)規(guī)劃信息流Fig.5 Autonomous task planning information flow

    1.2 自主運行任務(wù)作業(yè)實施設(shè)計

    為了解決衛(wèi)星應(yīng)答機故障或者星地測控?zé)o法保障時衛(wèi)星失效問題,衛(wèi)星通過判斷未收到地面上行控制作業(yè)時長,判斷衛(wèi)星升降軌、衛(wèi)星經(jīng)緯度,在上述3 個條件均滿足的情況下通過計算機程控方式實施有效載荷作業(yè)和數(shù)傳作業(yè)。

    1)衛(wèi)星未收到地面上行控制作業(yè)時長判斷。在綜合電子計算機數(shù)據(jù)管理軟件內(nèi)部設(shè)置一軟時鐘,在執(zhí)行完末次地面上行控制作業(yè)后開始計時。如果計時達到既定時長,則執(zhí)行衛(wèi)星升降軌的判斷和衛(wèi)星當(dāng)前位置的判斷;計時達到既定時長,且衛(wèi)星升降軌和當(dāng)前位置均滿足條件時,衛(wèi)星綜合電子計算機數(shù)據(jù)管理軟件發(fā)出有效載荷作業(yè)和數(shù)據(jù)傳輸作業(yè)的程序控制指令,作業(yè)完成后計數(shù)器清零并開始重新計數(shù);如果計時過程中未達到既定時長時收到地面上行控制作業(yè),則計數(shù)清零。

    2)衛(wèi)星升降軌的判斷。衛(wèi)星升降軌根據(jù)衛(wèi)星軌道幅角進行判斷:軌道幅角0°~90°、270°~360°區(qū)間為衛(wèi)星降軌,軌道幅角90°~270°區(qū)間為衛(wèi)星升軌。

    3)衛(wèi)星星下點位置的判斷。設(shè)置降軌執(zhí)行任務(wù)判斷區(qū)(經(jīng)度范圍En1~En2,緯度范圍Nn1~Nn2,單位均為°),當(dāng)衛(wèi)星星下點經(jīng)度在En1~En2 之間、緯度在Nn1~Nn2,且衛(wèi)星為降軌時,則自動執(zhí)行任務(wù)。

    設(shè)置升軌執(zhí)行任務(wù)判斷區(qū)(經(jīng)度范圍En3~En4,緯度范圍Nn3~Nn4,單位均為°),當(dāng)衛(wèi)星星下點經(jīng)度在En13~En4 之間、緯度在Nn3~Nn4,且衛(wèi)星為升軌時,則自動執(zhí)行任務(wù)。

    衛(wèi)星降軌時星下點執(zhí)行作業(yè)判斷區(qū),經(jīng)度范圍130°~145°,緯度范圍65°~70°,當(dāng)衛(wèi)星星下點經(jīng)度和緯度在該區(qū)域內(nèi),且衛(wèi)星為降軌時,則衛(wèi)星自主實施有效載荷和數(shù)據(jù)傳輸作業(yè)。衛(wèi)星升軌時星下點執(zhí)行作業(yè)判斷區(qū),經(jīng)度范圍120°~135°,緯度范圍-5°~0°,當(dāng)衛(wèi)星星下點經(jīng)度和緯度在該區(qū)域內(nèi),且衛(wèi)星為升軌時,則衛(wèi)星自主實施有效載荷和數(shù)據(jù)傳輸作業(yè)。衛(wèi)星在軌自主實施作業(yè)任務(wù)的判斷區(qū)域示意圖如圖6 所示。

    圖6 衛(wèi)星在軌自主實施作業(yè)任務(wù)的判斷區(qū)域示意圖Fig.6 Schematic diagram of the judgment area for the autonomous operation of the satellite on orbit

    2 自主任務(wù)規(guī)劃地面驗證

    2.1 地面測試系統(tǒng)

    衛(wèi)星自主規(guī)劃設(shè)計的地面試驗驗證,是在軌成功應(yīng)用的關(guān)鍵所在,飛機搭載試驗與地面車載試驗成本高、操作繁瑣,同時星地相對運動關(guān)系由于速度、大氣、姿態(tài)測量、穩(wěn)定性等極難貼近真實狀態(tài),不具備驗證可行性。設(shè)計了測試數(shù)據(jù)實時驅(qū)動STK 軟件場景的測試驗證系統(tǒng),如圖7 所示?;贑++語言開發(fā),以整星測試遙測數(shù)據(jù)與姿軌控動力學(xué)數(shù)據(jù),實時驅(qū)動視景仿真計算機,充分利用STK 軟件中的矢量運算功能,通過比對視景仿真中可視化的衛(wèi)星位置、姿態(tài)、擺鏡位置、視軸與地面目標(biāo)相對關(guān)系,通過場景反演的偏流角等相關(guān)信息,與設(shè)計值進行一致性比對。目標(biāo)數(shù)據(jù)采用電磁環(huán)境監(jiān)測單機模擬或采用地面上注方式。

    圖7 自主任務(wù)規(guī)劃測試系統(tǒng)連接圖Fig.7 Connection diagram of the autonomous task planning test system

    2.2 地面測試數(shù)據(jù)

    在衛(wèi)星研制過程中進行了自主任務(wù)規(guī)劃功能測試,驗證了自主任務(wù)規(guī)劃算法正確性,相機偏流角、積分時間算法正確性,圖像處理載荷高程查找正確性,GPS信息源、姿軌控跟蹤偏流角正確性,姿軌控WGS84數(shù)據(jù)正確性,引導(dǎo)輸出擺角控制信息和成像時序等。

    以整星真空熱試驗過程中的自主任務(wù)規(guī)劃作業(yè)為例,熱平衡高溫工況、熱真空試驗高低溫保持期間共執(zhí)行9 次自主任務(wù)作業(yè)18 個成像目標(biāo),18 個目標(biāo)分布在南北半球太陽照區(qū),如圖8 所示。

    圖8 測試用例目標(biāo)位置示意圖Fig.8 Target coordinates for the test

    根據(jù)自主任務(wù)規(guī)劃的求解與執(zhí)行結(jié)果,對計算誤差、引導(dǎo)指向誤差進行了統(tǒng)計,見表1。計算誤差是指在成像時刻、理想姿態(tài)、擺角控制準(zhǔn)確、無軌道誤差情況下,星上自主規(guī)劃核心算法輸出的求解結(jié)果經(jīng)過地面高精度遞推模型后,相機CCD 成像中心點與目標(biāo)坐標(biāo)的誤差。引導(dǎo)指向誤差是指在計算誤差基礎(chǔ)上,疊加姿態(tài)控制誤差、擺鏡指向控制誤差等的因素,相機實際成像中心點與目標(biāo)量測位置的誤差。

    表1 計算誤差與綜合引導(dǎo)誤差結(jié)果Tab.1 Results of calculation errors and integrated guidance errors

    采用廠房測試的計算結(jié)果遙測、擺鏡擺角遙測、三軸姿態(tài)角遙測等,進行事后數(shù)據(jù)分析,得到表1的結(jié)果??梢娋C合解算橫向誤差均方根31.10 m,縱向誤差110.10 m,綜合引導(dǎo)橫向誤差均方根837.80 m(等效481 km,角度0.099 7°),縱向誤差均方根70.70 m,縱向代表衛(wèi)星星下軌跡方向,橫向指與軌跡垂直方向。

    通過星上遙測記錄18 個目標(biāo)的星上引導(dǎo)解算時間,統(tǒng)計得出星上自主任務(wù)規(guī)劃時間優(yōu)于0.10 s。

    3 在軌應(yīng)用情況

    浦江一號衛(wèi)星在軌開展了自主任務(wù)規(guī)劃在軌測試和應(yīng)用,在軌測試期間,先后執(zhí)行了數(shù)百次自主任務(wù)規(guī)劃作業(yè)。以2015 年10 月15 日單目標(biāo)自主任務(wù)規(guī)劃為例,引導(dǎo)成像結(jié)果如圖9 所示。圖中,“真實位置”代表地面目標(biāo)所在位置,“星上定位”代表電磁監(jiān)測載荷測量得到的目標(biāo)位置。引導(dǎo)試驗中電磁環(huán)境監(jiān)測星上定位誤差2.41 km,因平臺指向+相機擺鏡角度偏差導(dǎo)致的引導(dǎo)指向誤差橫向部分343.40 m,目標(biāo)真實位置與成像引導(dǎo)視場的中心橫向偏差2.54 km,處于24 km 幅寬中心附近,電磁監(jiān)測引導(dǎo)成像對目標(biāo)捕獲成功。

    圖9 電磁環(huán)境監(jiān)測引導(dǎo)光學(xué)成像在軌圖片F(xiàn)ig.9 On-orbit image by electromagnetic detection guided optical imaging

    以2015 年10 月27 日多目標(biāo)自主任務(wù)規(guī)劃為例,衛(wèi)星對黑海、地中海、北非附近連續(xù)11 個區(qū)域進行了快速引導(dǎo)多區(qū)域成像任務(wù),11 個區(qū)域連續(xù)成像成功執(zhí)行,每個區(qū)域成像10 s。區(qū)域與衛(wèi)星位置關(guān)系如圖10 所示。

    圖10 連續(xù)成像目標(biāo)分布圖Fig.10 Target distribution of continuous imaging

    在軌應(yīng)用表明,浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃的單目標(biāo)引導(dǎo)成像橫向求解精度優(yōu)于100 m,擺鏡指向控制精度優(yōu)于0.10°,成像時刻求算時間小于40 ms。星上成像載荷可通過繞滾動軸擺鏡快速調(diào)整成像區(qū)域,具備對多目標(biāo)自主、快速、連續(xù)成像的能力,單次作業(yè)實現(xiàn)規(guī)劃目標(biāo)數(shù)優(yōu)于10 個。

    浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃引導(dǎo)效率高、精度高,縮短了衛(wèi)星任務(wù)管理鏈條,在快速發(fā)現(xiàn)、識別、確認等應(yīng)用方面發(fā)揮了重要作用,在軌應(yīng)用獲取了大量高價值的電磁信號及影像數(shù)據(jù)。

    4 結(jié)束語

    本文對浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃的設(shè)計、測試及在軌應(yīng)用進行了詳細介紹。浦江一號衛(wèi)星自主任務(wù)規(guī)劃設(shè)計主要解決突發(fā)性、隨機性目標(biāo)的成像任務(wù),減少了衛(wèi)星任務(wù)對地面的依賴,縮短了電磁信號監(jiān)測載荷與光學(xué)成像載荷配合時間,探索了多載荷綜合探測技術(shù),優(yōu)勢互補,解決共視場、同時域、即聽即看的難題。同時也應(yīng)看到,浦江一號衛(wèi)星光學(xué)相機受光照、氣象條件影響,使用有一定的局限性。浦江一號衛(wèi)星突破的單星多手段協(xié)同應(yīng)用的自主成像任務(wù)規(guī)劃方法,可推廣至寬頻段電磁信號監(jiān)測與高光譜成像、紅外成像、合成孔徑雷達成像綜合應(yīng)用,以實現(xiàn)全天時、多維度信息獲取。

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