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    基于物聯(lián)網(wǎng)的伺服式近岸水上救援系統(tǒng)

    2021-08-31 02:24:22趙嘉厚孫鳳婷周君曉馬向虎朱海龍
    關(guān)鍵詞:浮子手環(huán)監(jiān)護(hù)

    趙嘉厚 孫鳳婷 陳 浩 周君曉 馬向虎 朱海龍

    (東北林業(yè)大學(xué)交通學(xué)院,黑龍江 哈爾濱 150000)

    0 研究背景

    我國(guó)江河湖眾多,且存在眾多優(yōu)質(zhì)的天然海濱浴場(chǎng),吸引了眾多游客慕名前來(lái),給沿海城市旅游產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來(lái)了巨大的活力,也增加了城市的經(jīng)濟(jì)收入[1]。以大連市為例,大連市海岸線(xiàn)總長(zhǎng)超過(guò)2 200 km,截止目前,已開(kāi)發(fā)的海濱浴場(chǎng)59 個(gè),良好的浴場(chǎng)條件、適宜的海濱氣候可以為城市帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)收入。然而我國(guó)及一些沿海發(fā)展中國(guó)家的水上救援措施較為落后,每年都有許多人因?yàn)椴荒塬@得及時(shí)救助而失去寶貴的生命??茖W(xué)研究表明,溺水救援的黃金時(shí)間為4 min,因此,快速救援對(duì)溺水者有至關(guān)重要的意義。

    傳統(tǒng)的救援方案多依靠岸邊救生員肉眼發(fā)現(xiàn)遇險(xiǎn)事故,再?gòu)陌哆咇{駛沖鋒舟或橡膠艇前往事發(fā)地點(diǎn)進(jìn)行救援,現(xiàn)有救援方案存在救援效率低、救援不及時(shí)等問(wèn)題,并且靠救生員肉眼發(fā)現(xiàn)險(xiǎn)情存在一定的延遲。因此,尋找一種高效率的救援方式十分重要。

    在經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的歐美沿海國(guó)家,救援設(shè)施較為先進(jìn),例如采用無(wú)人機(jī)或水上機(jī)器人救援。楊淮清、肖興貴等人針對(duì)海濱浴場(chǎng)救援研究設(shè)計(jì)了一種實(shí)用化水面救援機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)由視頻監(jiān)控對(duì)救援對(duì)象進(jìn)行搜尋,利用機(jī)器人速度快的優(yōu)點(diǎn),先由機(jī)器人抵達(dá)被救助對(duì)象附近并投擲救生器材以及其他施救器械,再由救生員進(jìn)行人為救助;王小龍等人[2]研究了一種高處無(wú)人機(jī)救援裝置,包括全景攝像機(jī)及高處救援機(jī)構(gòu);美國(guó)oceanα 公司研制了Dolphin1 遙控救生裝置,該設(shè)備可從岸邊或船上投放,遙控至被救人員身邊進(jìn)行救援。但上述救援設(shè)施存在救援成本高、被救人員使用不舒適等缺點(diǎn),因此針對(duì)該救援方式,如何降低救援成本、考慮使用中的人機(jī)工程學(xué)就顯得尤為重要。

    1 總體設(shè)計(jì)思路

    1.1 救援流程

    根據(jù)以上分析,該文提出了一種基于物聯(lián)網(wǎng)的伺服式近岸水上救援系統(tǒng),該救援系統(tǒng)由救援手環(huán)、伺服救援裝置以及管理監(jiān)護(hù)終端3 個(gè)部分組成,其中伺服救援裝置包括浮子和救援機(jī)器人,管理監(jiān)護(hù)終端包括可視化微信小程序和救援人員使用的監(jiān)護(hù)終端。救援手環(huán)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)佩戴人員的安全狀態(tài)并將信息傳回監(jiān)控終端,一旦發(fā)生危險(xiǎn),救援手環(huán)將向監(jiān)控終端發(fā)出報(bào)警信號(hào),由監(jiān)控終端的救援人員遙控控制伺服救援裝置對(duì)救援對(duì)象實(shí)施救助,實(shí)現(xiàn)救援對(duì)象與救援裝置的“一對(duì)一”精準(zhǔn)快速救援。

    救援手環(huán)設(shè)有2 種求救方式:1)佩戴人員主動(dòng)求救。如果佩戴人員有意識(shí),可按下主動(dòng)求救按鈕尋求救援。2)被動(dòng)求救。如果佩戴人員無(wú)自主行動(dòng)能力,則由血氧檢測(cè)模塊判斷是否處于危險(xiǎn)情況,處于危險(xiǎn)情況就發(fā)送求救信號(hào)。

    管理監(jiān)控終端接收到求救信號(hào)后,微信小程序?qū)骰氐臓顟B(tài)、位置信息進(jìn)行可視化處理,救援人員根據(jù)信息遙控控制伺服救援裝置,救援機(jī)器人脫離浮子平臺(tái)前往救援。救援機(jī)器人在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下前往求救人員的位置,達(dá)到地點(diǎn)后,根據(jù)救援機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),求救人員將救援機(jī)器人移動(dòng)至適當(dāng)位置后,由兩側(cè)把手為肘部提供支撐,最后氣囊充氣排水,以增強(qiáng)救援機(jī)器人載人后的浮力,達(dá)到調(diào)節(jié)重心的目的。

    1.2 設(shè)計(jì)方案

    下面對(duì)救援過(guò)程中涉及的具體救援與監(jiān)測(cè)方案和通信方案進(jìn)行說(shuō)明。

    1.2.1 監(jiān)護(hù)與救援方案

    伺服救援裝置可根據(jù)實(shí)際需要在監(jiān)護(hù)區(qū)域外圍及中間排布,從而實(shí)現(xiàn)多角度、高效率的監(jiān)護(hù)與救援,伺服救援裝置呈陣列式分布在海域內(nèi)。當(dāng)游客求救時(shí),由距離最近的救援機(jī)器人脫離浮子平臺(tái),對(duì)游客進(jìn)行救援。該方案對(duì)保障近岸水上人員的安全、提高救援效率具有積極意義。

    該救援方案具有以下3 個(gè)特點(diǎn):1)采用水上伺服救援的方式,救援機(jī)器人可在第一時(shí)間到達(dá)事發(fā)地點(diǎn),救援效率高;設(shè)計(jì)救援機(jī)器人時(shí),充分考慮了人機(jī)工程學(xué),為被救人員提供全方位可靠的支撐,且可以通過(guò)氣囊調(diào)節(jié)重心,避免被救人員受到二次傷害。2)邊界區(qū)域往往是傳統(tǒng)救援的死角,通過(guò)合理布置浮子平臺(tái),利用浮子平臺(tái)上的攝像頭,可對(duì)邊界區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)監(jiān)控,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)海域的全方位監(jiān)護(hù)。3)游客主動(dòng)求助與被動(dòng)求助相結(jié)合,與傳統(tǒng)靠救生員肉眼發(fā)現(xiàn)救援對(duì)象相比,該方案可以實(shí)現(xiàn)求救及危險(xiǎn)信息的多路傳送,有更高的時(shí)效性。

    1.2.2 通信解決方案

    該系統(tǒng)將2.4 GHz 非聯(lián)網(wǎng)方案與4G+MQTT 輕量物聯(lián)網(wǎng)方案相結(jié)合。

    考慮到救援手環(huán)的成本問(wèn)題,在不影響傳輸效率的前提下,救援手環(huán)將監(jiān)護(hù)人員定位、狀態(tài)等信息通過(guò)2.4 GHz 非聯(lián)網(wǎng)解決方案發(fā)送給浮子平臺(tái),浮子平臺(tái)利用2.4 GHz 模塊接收消息后,通過(guò)4G 模塊將信息發(fā)送給部署在阿里云服務(wù)器上的MQTT 服務(wù)器。管理監(jiān)護(hù)終端通過(guò)微信小程序向MQTT服務(wù)器訂閱有關(guān)主題從而獲取信息,最終形成將救援手環(huán)的報(bào)警、位置等信息傳輸給監(jiān)控管理終端的方案。此外,救援機(jī)器人的定位信息、視頻圖像以及語(yǔ)音通話(huà)等也將傳輸給監(jiān)控終端。救援人員利用2.4 GHz 非聯(lián)網(wǎng)方案遙控救援機(jī)器人。

    該通信方案適用于海上受限環(huán)境,且在不降低傳輸效率的前提下,降低救援手環(huán)與系統(tǒng)部署的成本。具體通信方案如圖1 所示。

    圖1 通信解決方案

    1.3 手環(huán)設(shè)計(jì)

    基于Arduino Nano 開(kāi)發(fā)板設(shè)計(jì)的救援手環(huán),設(shè)有血氧監(jiān)測(cè)模塊、NEO-8MGPS 追蹤模塊、主動(dòng)按鈕以及OLED 顯示屏模塊??紤]到救援手環(huán)小體積、低成本的需求,采用2.4GHz非聯(lián)網(wǎng)解決方案將血氧、GPS 位置等信息以浮子平臺(tái)上的信號(hào)基站為中轉(zhuǎn)通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)發(fā)送給管理監(jiān)護(hù)終端。

    設(shè)計(jì)的手環(huán)實(shí)物圖如圖2 所示。

    圖2 救援手環(huán)(拆除防水罩)

    1.4 伺服式救援裝置設(shè)計(jì)

    伺服救援裝置包括救援機(jī)器人和浮子平臺(tái)2 個(gè)部分。伺服狀態(tài)下,救援機(jī)器人固定于浮子平臺(tái)上,有救援任務(wù)或其他任務(wù)時(shí),救援機(jī)器人脫離浮子平臺(tái)進(jìn)行工作。

    1.4.1 浮子平臺(tái)

    浮子平臺(tái)的主要功能有固定救援機(jī)器人、信息中轉(zhuǎn)、救援機(jī)器人供電以及邊界監(jiān)控等。

    浮子平臺(tái)通過(guò)錨系固定部署在監(jiān)護(hù)區(qū)。其上設(shè)有高功率2.4G 模塊和4G 透?jìng)髂K。2.4G 模塊用于接收所有救援手環(huán)發(fā)送的位置、狀態(tài)信息,采用4G 模塊將上述信息發(fā)送給部署在阿里云上的MQTT 服務(wù)器,實(shí)現(xiàn)信息中轉(zhuǎn)。浮子上的充電模塊可以為固定在浮子上的救援機(jī)器人供電,攝像頭可實(shí)現(xiàn)對(duì)海濱浴場(chǎng)邊界的監(jiān)控。

    1.4.2 救援機(jī)器人

    救援機(jī)器人的主要功能包括及時(shí)趕到事發(fā)地點(diǎn)救起遇險(xiǎn)人員并將其固定帶回岸邊、在浴場(chǎng)邊界巡邏喊話(huà)等。

    救援機(jī)器人為雙體結(jié)構(gòu)形式,與單體形式相比有更高的穩(wěn)定性。機(jī)器人裝有GPS 定位模塊,用于在大范圍內(nèi)確定救援路線(xiàn);上部裝有防抖攝像頭,用于操控人員對(duì)救援對(duì)象進(jìn)行小范圍搜尋和狀態(tài)觀察。機(jī)器人裝有喇叭和拾音器,用于與被救人員或其他游客對(duì)話(huà)。此外,在設(shè)計(jì)的過(guò)程中,充分考慮了人機(jī)工程學(xué),設(shè)有肘部支撐、胸部支撐,以保證救援對(duì)象的正常姿態(tài),防止人員脫離救援機(jī)器人,且后部裝有可調(diào)節(jié)氣囊,當(dāng)被救人員到達(dá)機(jī)器人規(guī)定的位置時(shí),氣囊充氣排水,可增強(qiáng)浮力、調(diào)節(jié)重心。

    救援過(guò)程中,救援人員通過(guò)2.4 GHz 射頻收發(fā)器遙控救援機(jī)器人進(jìn)行救援。機(jī)器人由2 個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),單個(gè)電動(dòng)機(jī)功率可達(dá)到450 W,保證了救援裝置的行進(jìn)速度,從而提高救援效率,電機(jī)則由鋰電池供電。機(jī)器人不載人時(shí)的水上速度可達(dá)6 m/s,載人時(shí)的速度為2 m/s。沒(méi)有救援任務(wù)時(shí),機(jī)器人處于伺服狀態(tài)并固定在浮子平臺(tái)上,可由浮子平臺(tái)對(duì)其進(jìn)行充電補(bǔ)給。

    救援機(jī)器人渲染圖和實(shí)物圖如圖3、圖4 所示。

    圖3 救援機(jī)器人渲染圖

    圖4 救援機(jī)器人實(shí)物圖

    1.5 監(jiān)控終端設(shè)計(jì)

    微信小程序?qū)崟r(shí)從MQTT 服務(wù)器獲取信息,最終實(shí)現(xiàn)在微信小程序上顯示手環(huán)佩戴人員的狀態(tài)信息以及在小程序的騰訊地圖上實(shí)時(shí)顯示手環(huán)佩戴人員以及救援機(jī)器人的位置。

    2 創(chuàng)新特色

    2.1 遠(yuǎn)端多點(diǎn)布控,定點(diǎn)監(jiān)控與巡查結(jié)合

    外圍遠(yuǎn)端部署伺服救援裝置(浮子平臺(tái)和救援機(jī)器人),浮子平臺(tái)漂浮在海面上,救援機(jī)器人停泊在浮子平臺(tái)上且處于伺服狀態(tài),一旦接收到求救信號(hào)指令,距離救援地點(diǎn)最近的救援機(jī)器人直接從浮子平臺(tái)出發(fā)進(jìn)行施救,與傳統(tǒng)的人工救援方式相比,其救援效率更高,也更及時(shí)。

    2.2 游客主動(dòng)求助與被動(dòng)求助相結(jié)合

    救援手環(huán)設(shè)有主動(dòng)求救按鈕和血氧監(jiān)測(cè)模塊,從主動(dòng)求救和被動(dòng)求救2 個(gè)方面保證救援對(duì)象遇險(xiǎn)時(shí)能被及時(shí)發(fā)現(xiàn)并得到救援,與傳統(tǒng)靠救生員肉眼發(fā)現(xiàn)救援對(duì)象相比,做到了求救及危險(xiǎn)信息的多路傳送,有更高的時(shí)效性。

    2.3 采用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù),多路信息高效傳送

    系統(tǒng)涉及浮子平臺(tái)、救援機(jī)器人以及監(jiān)護(hù)管理終端等多設(shè)備的信息交互,傳遞的信息包括聲音、視頻、定位以及求救信息等,對(duì)準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性的要求較高,該系統(tǒng)的信息傳送方案采用2.4GHz 非聯(lián)網(wǎng)解決方案與4G+MQTT 物聯(lián)網(wǎng)解決方案相結(jié)合的方式,在保證使用功能的同時(shí),大大降低了系統(tǒng)成本,非常適合在水面等比較開(kāi)闊的區(qū)域中應(yīng)用。

    3 應(yīng)用前景

    世界衛(wèi)生組織在2017 年發(fā)表的《全球溺水報(bào)告》指出,全球每小時(shí)有將近42 人死于溺水,每年溺水死亡數(shù)估計(jì)有36 萬(wàn)例,占全球總死亡率的9%,溺水已經(jīng)是一個(gè)主要的公共安全問(wèn)題[3]。

    該文所設(shè)計(jì)的救援系統(tǒng)不僅提高了救援效率,降低人身安全損失;而且節(jié)省了救援成本,救生員無(wú)須下水即可完成救援,降低了救生員的救援危險(xiǎn)。如果將該系統(tǒng)應(yīng)用在海濱浴場(chǎng),就能在長(zhǎng)期經(jīng)營(yíng)過(guò)程中降低管理者的運(yùn)營(yíng)成本,更大限度地保障游玩人員的安全,而且能夠給投資者帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益,具有可觀的市場(chǎng)應(yīng)用前景。該系統(tǒng)還可布置在各種無(wú)人看管的近岸水上區(qū)域,最大程度地保證涉水人員的安全,從而降低人員傷亡、財(cái)產(chǎn)損失的風(fēng)險(xiǎn)。

    4 結(jié)論

    該文針對(duì)傳統(tǒng)近岸水上救援方式存在的缺點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種基于物聯(lián)網(wǎng)的伺服式近岸水上救援系統(tǒng),該系統(tǒng)采用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù),多路高效傳送信息,以低成本的方式提高了近岸水上救援的效率。同時(shí),遠(yuǎn)端多點(diǎn)布控,定點(diǎn)監(jiān)控與巡查結(jié)合、游客主動(dòng)求助與被動(dòng)求助相結(jié)合的救援方式,實(shí)現(xiàn)了多點(diǎn)、多角度、高效率的監(jiān)護(hù)體系與救援系統(tǒng)。該系統(tǒng)對(duì)加強(qiáng)近岸水上安全性,提高水上應(yīng)急救援?dāng)?shù)字化、智慧化,實(shí)現(xiàn)全民共享,優(yōu)化水路通行結(jié)構(gòu),提升服務(wù)水平,構(gòu)建便捷高效、安全綠色的出行體系有一定的借鑒意義。

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