• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于聚類算法的衛(wèi)星組合加工技術(shù)

    2021-08-30 06:29:16臧梓軼蔡朝陽(yáng)
    航天制造技術(shù) 2021年4期
    關(guān)鍵詞:坐標(biāo)系分組聚類

    臧梓軼 程 澤 蔡朝陽(yáng)

    一種基于聚類算法的衛(wèi)星組合加工技術(shù)

    臧梓軼 程 澤 蔡朝陽(yáng)

    (北京衛(wèi)星制造廠有限公司,北京 100094)

    以通信衛(wèi)星太陽(yáng)翼及天線接口組合加工領(lǐng)域?yàn)檠芯勘尘?,分析了?dāng)前加工方法的弊端。首先基于圖元分析,對(duì)加工過(guò)程進(jìn)行增強(qiáng)模擬,利用空間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換原理構(gòu)建加工坐標(biāo)系與衛(wèi)星坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)移矩陣,實(shí)現(xiàn)加工策略的整體輸出。在路徑規(guī)劃方面,提出了“一種基于聚類算法的加工路徑規(guī)劃方案”,通過(guò)隨機(jī)初始化聚類中心、“距離”判斷、自動(dòng)分類、矢量長(zhǎng)度累積求和等一系列流程,實(shí)現(xiàn)了最優(yōu)加工路徑的規(guī)劃。在該方法中,加工路徑與遷移路徑均由計(jì)算機(jī)規(guī)劃,減少了人工干預(yù),提高了效率與預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確度。為后續(xù)實(shí)現(xiàn)智能化、自動(dòng)化奠定了理論基礎(chǔ)。該方法在衛(wèi)星型號(hào)上得到驗(yàn)證,加工精度達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。

    通信衛(wèi)星;圖元分析;聚類算法;路徑規(guī)劃

    1 引言

    通信衛(wèi)星是衛(wèi)星通信系統(tǒng)的空間部分,實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星通信地球站之間或地球站與航天器之間的通信。以某型號(hào)東四平臺(tái)通信衛(wèi)星為例,其主體構(gòu)型是一個(gè)2100mm×3600mm×2360mm的長(zhǎng)方形箱體,由平臺(tái)結(jié)構(gòu)和通信艙結(jié)構(gòu)組成,另外還有作為次級(jí)結(jié)構(gòu)件的一套東饋源支撐結(jié)構(gòu)以及一塊饋源防護(hù)板。整個(gè)結(jié)構(gòu)分系統(tǒng)的組成示意圖見(jiàn)圖1。平臺(tái)結(jié)構(gòu)又分為推進(jìn)艙和服務(wù)艙。其中,推進(jìn)艙由中心承力筒、490NG發(fā)動(dòng)機(jī)支架、中板、背地板、推進(jìn)艙南北隔板和東西隔板組成;服務(wù)艙由服務(wù)艙南北板組成。通信艙由對(duì)地板、通信艙南北板和通信艙南北隔板組成。東饋源支撐結(jié)構(gòu)由饋源安裝板、±豎隔板和加強(qiáng)板組成。

    圖1 衛(wèi)星分解示意圖

    由于±太陽(yáng)翼安裝面、±及+對(duì)地天線安裝面等關(guān)鍵接口具有縱向跨度大(3m以上),點(diǎn)位多(102數(shù)量級(jí))、分布離散的特點(diǎn),為了保證太陽(yáng)翼及天線的安裝精度及可靠性,在研制過(guò)程中通過(guò)對(duì)其組合加工的工藝方法,保證其形位精度滿足設(shè)計(jì)要求。由于衛(wèi)星在該階段已實(shí)施管路等推進(jìn)分系統(tǒng)項(xiàng)目,故對(duì)生產(chǎn)環(huán)境要求極為嚴(yán)格,需在10萬(wàn)級(jí)凈化廠房?jī)?nèi)研制,另外加工過(guò)程不允許使用冷卻液,綜合以上需求,目前使用的加工設(shè)備為“三維立式加工中心(以下簡(jiǎn)稱ITP)”。

    ITP最早于2003年引入衛(wèi)星結(jié)構(gòu)部裝領(lǐng)域。作為非接觸式測(cè)量設(shè)備,可以完成大尺寸結(jié)構(gòu)件高精度測(cè)量工作以及精測(cè)數(shù)據(jù)擬合工作,測(cè)量精度優(yōu)于0.05mm。根據(jù)組合加工的要求,原廠在測(cè)量功能的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)了組合加工功能,通過(guò)測(cè)頭和加工頭的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)功能切換,現(xiàn)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各平臺(tái)衛(wèi)星關(guān)鍵對(duì)外接口組合加工,ITP結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 設(shè)備實(shí)物圖

    2 傳統(tǒng)加工方法及其弊端

    由于ITP主要功能是三坐標(biāo)高精度測(cè)量,故其三維導(dǎo)軌的安裝精度經(jīng)過(guò)激光干涉儀的嚴(yán)格調(diào)校與補(bǔ)償,決定其移動(dòng)方向是基于機(jī)床坐標(biāo)系定義。而傳統(tǒng)意義上,對(duì)于大型五軸加工機(jī)床,可以通過(guò)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換的方式實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星坐標(biāo)系與機(jī)床/加工坐標(biāo)系的重合,實(shí)現(xiàn)高精度路徑控制與加工,基于UG的程序編譯[1]衛(wèi)星在建立整星坐標(biāo)系時(shí),要求裝配工裝上表面相對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)平行度≤0.03/1000mm,決定衛(wèi)星的絕對(duì)姿態(tài)必然會(huì)與ITP坐標(biāo)系存在一定的微小夾角,ITP設(shè)備無(wú)法實(shí)現(xiàn)與衛(wèi)星坐標(biāo)系的統(tǒng)一是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)編程的一大癥結(jié)[2]。

    目前由操作人員通過(guò)操作ITP手柄或面板獲取實(shí)際進(jìn)刀、出刀的機(jī)器坐標(biāo),進(jìn)而編制加工程序,流程如圖3所示,具有以下難點(diǎn):

    圖3 組合加工流程圖

    a. 效率十分低下,占用主線時(shí)間長(zhǎng),各工序時(shí)間占比如表1所示。

    表1 各工序占比分配表

    b. 在程序驗(yàn)證時(shí),通過(guò)旋轉(zhuǎn)刀尖與設(shè)備軸保持水平后,一名操作人員操控設(shè)備驗(yàn)證單步程序,另一名操作人員觀察刀尖位置及旋轉(zhuǎn)刀盤,判斷進(jìn)刀和出刀位置余量是否充分,該操作過(guò)程十分繁瑣,人眼很難精準(zhǔn)判斷相對(duì)位置,另外操作空間狹小,從正面和側(cè)面觀察得到的結(jié)果會(huì)存在偏差。

    c. 處于衛(wèi)星+側(cè)分布的天線接口在驗(yàn)證時(shí)需要操作升降車高空作業(yè),風(fēng)險(xiǎn)較大。

    根據(jù)統(tǒng)計(jì)以上分析可以得出如下結(jié)論:

    a. 在生產(chǎn)周期方面:由表1可以看出,整個(gè)組合加工的時(shí)間為8d,其中耗時(shí)最長(zhǎng)的為第5項(xiàng)組合加工,占比50%,其次是第3項(xiàng)獲取對(duì)刀坐標(biāo),編譯程序,占比25%,此兩項(xiàng)就占據(jù)了全部項(xiàng)目的75%,耗時(shí)最長(zhǎng),剩余項(xiàng)目占比時(shí)間幾乎相等。在剩余的項(xiàng)目里其中第1項(xiàng)“基準(zhǔn)坐標(biāo)系測(cè)量待加工區(qū)域”、第2項(xiàng)“測(cè)頭更換為加工頭”及第6項(xiàng)“加工后精度測(cè)量”為固定操作,無(wú)優(yōu)化空間。

    b. 在程序可靠性方面:目前程序段的坐標(biāo)值主要依靠操作者操作設(shè)備手動(dòng)獲得,可能引入誤差的環(huán)節(jié)主要包括坐標(biāo)記錄正確性、程序段錄入正確性,由于全部由人工實(shí)施,不能確保程序編制100%正確,可能引入風(fēng)險(xiǎn)。

    c. 在程序驗(yàn)證方法方面:目前的操作方法中需要兩名操作人員同時(shí)在升降車上高空作業(yè),安全風(fēng)險(xiǎn)大,另外進(jìn)刀、出刀充分性判斷主要利用視覺(jué)確認(rèn),手動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀盤觀察刀尖是否進(jìn)、出充分與操作者的手法、目測(cè)情況都有關(guān)系,存在標(biāo)準(zhǔn)不一致的難點(diǎn)。

    d. 在加工可靠性方面:根據(jù)以往型號(hào)的加工結(jié)果,存在局部超差的情況,再二次加工,這可能與刀具材料、切削參數(shù)有關(guān),需要進(jìn)一步調(diào)研,如何提高加工穩(wěn)定性、可靠性也是提高加工質(zhì)量的重點(diǎn)方向。

    本文重點(diǎn)從如何快速、準(zhǔn)確獲得加工坐標(biāo)及規(guī)劃加工路徑兩個(gè)方面分析。

    3 加工原理

    衛(wèi)星以部裝支架圓心為基準(zhǔn)點(diǎn),±軸上的銷孔連線為基準(zhǔn)線,指向+,對(duì)接法蘭面為基準(zhǔn)面,如圖4所示,ITP機(jī)器坐標(biāo)定義如圖5所示,均符合右手坐標(biāo)系[3]。

    圖4 衛(wèi)星坐標(biāo)系定義

    圖5 機(jī)床坐標(biāo)系定義(由機(jī)床面向衛(wèi)星)

    首先操作者通過(guò)ITP手柄或控制面板控制主軸移動(dòng),ITP屬于單軸控制設(shè)備[4],所以每次移動(dòng)均為→方向或↑方向。激光發(fā)射器發(fā)射的激光投影在星體側(cè)壁上,通過(guò)觀察進(jìn)入點(diǎn)及遠(yuǎn)離點(diǎn)是否處于待加工埋件的外圍,確定加工余量是否充分。根據(jù)確定的進(jìn)入點(diǎn)及遠(yuǎn)離點(diǎn)記錄相應(yīng)的坐標(biāo)值,用于后續(xù)的程序編譯。重復(fù)上述過(guò)程直到獲得全部加工坐標(biāo)。

    程序示例如下:

    X100 %軸移動(dòng)至坐標(biāo)100;

    Z1600 %軸移動(dòng)至坐標(biāo)1600;

    X40 %軸移動(dòng)至坐標(biāo)50;

    此段程序可以解釋為加工面平行于平面,從坐標(biāo)(100, 1600)加工到坐標(biāo)(40, 1600),即沿-向加工60mm。

    根據(jù)空間直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的基本原理,轉(zhuǎn)換坐標(biāo)[5]。

    4 加工策略規(guī)劃及分析

    在加工過(guò)程中主要分為慢速模式(用于切削)及快速模式(用于移動(dòng)),由于二者速度相差較大(大于10倍),故認(rèn)為影響加工效率的主要因素集中在慢速切削模式下。以±側(cè)天線板為例,待加工埋件具有局部集中,整體離散的特點(diǎn)。屬于同一“圖元”的埋件應(yīng)劃分為同一組別加工,這是由于對(duì)于每一個(gè)埋件,以橫向加工為例,其加工過(guò)程為:a.→慢速靠近進(jìn)入點(diǎn);b.↓慢速到達(dá)加工高度;c.→慢速切削;d.↑慢速抬升至安全高度;e.快速遷移至下一點(diǎn)。兩點(diǎn)在距離很近的時(shí)候,如果采用單點(diǎn)加工的策略,會(huì)重復(fù)a~d的過(guò)程,效率低下。所以認(rèn)為可以定義“合適的距離”,以隨機(jī)的點(diǎn)為中心向四周輻射,搜索“距離”內(nèi)的點(diǎn)位作為分組原則,同組采取連續(xù)加工的策略[6]。該策略受“聚類算法”啟發(fā)并修正適應(yīng)性。聚類分析又稱群分析,是研究(樣品或指標(biāo))分類問(wèn)題的一種統(tǒng)計(jì)分析方法,同時(shí)也是數(shù)據(jù)挖掘的一個(gè)重要算法。聚類[7](Cluster)分析是由若干模式(Pattern)組成的,通常模式是一個(gè)度量(Measurement)的向量,或者是多維空間中的一個(gè)點(diǎn)。通過(guò)聚類算法將待加工埋件分類,用于后續(xù)加工向量長(zhǎng)度計(jì)算,對(duì)目標(biāo)函數(shù)求最優(yōu)解[8]。

    5 聚類分組的過(guò)程及實(shí)現(xiàn)

    利用Python編譯開(kāi)發(fā)程序。其基本思路為,首先遍歷孔表,利用最高點(diǎn)(激光跟蹤儀測(cè)量獲得)的標(biāo)號(hào)索引(該點(diǎn)有利于加工程序循環(huán)次數(shù)的最小化)獲得其及坐標(biāo),將坐標(biāo)值作為初始化的“聚類”中心,從該中心出發(fā)向周圍“搜索”距離較近的點(diǎn),判斷二者的距離,如果滿足向不超過(guò)30mm及向不超過(guò)1000mm(此兩項(xiàng)數(shù)據(jù)為自定義),則認(rèn)為第二點(diǎn)屬于“一號(hào)聚類”群,重復(fù)以上過(guò)程將符合條件的點(diǎn)歸集到群中,直至有不滿足條件的點(diǎn)位出現(xiàn),將該點(diǎn)定義為“二號(hào)聚類群”的聚類中心,重復(fù)上述過(guò)程直至完成全部分組[9],程序圖如圖6所示。程序代碼略。

    圖6 程序邏輯圖

    6 點(diǎn)位及路徑計(jì)算

    圖7 路徑偏置示意圖

    圖8 路徑補(bǔ)償示意圖

    7 加工實(shí)例

    圖9 分組散點(diǎn)圖

    以XX-1(03)通信衛(wèi)星孔表為基礎(chǔ),運(yùn)行上述分組程序段,可以得到分組情況(部分),將分組情況繪制散點(diǎn)圖,如圖9所示。從圖中可以看出分組精確度很高,與人工判斷分組情況完全一致,參數(shù)調(diào)校合理。

    最終程序段如下(部分):

    X-1364.5

    Y-720

    Z3

    G01 Z0

    X-1382.5

    G00 Z5

    X-1534.5

    Y-720

    Z3

    該程序完全滿足加工要求,順利完成了組合加工任務(wù),產(chǎn)品各項(xiàng)精度指標(biāo)滿足要求,程序質(zhì)量可靠。

    利用第6章公式計(jì)算路徑總長(zhǎng)度為15070mm,加工時(shí)常預(yù)測(cè)為1150s,經(jīng)過(guò)加工實(shí)際驗(yàn)證,路徑總長(zhǎng)度15180mm,加工時(shí)常1174s,經(jīng)比對(duì)數(shù)據(jù)一致性良好,預(yù)測(cè)準(zhǔn)確。與XX-1(02)衛(wèi)星組合加工比對(duì),其路徑總長(zhǎng)度27136mm,加工時(shí)常2102s,加工效率提高了44.1%,單個(gè)循環(huán)縮短了15.46min,完成整面加工一般需要8個(gè)循環(huán),共縮短123.73min,效率明顯提升。

    8 結(jié)束語(yǔ)

    新的加工思路與傳統(tǒng)方法相比發(fā)生了比較大的變化,具有以下優(yōu)勢(shì):

    a. 采用改進(jìn)的聚類算法,以加工總時(shí)間為目標(biāo),將待加工點(diǎn)位分組,解析了最優(yōu)路徑,提高了生產(chǎn)效率。

    b. 通過(guò)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換獲取全部加工點(diǎn)位的機(jī)器坐標(biāo)值,大大減少了對(duì)刀次數(shù),提高了生產(chǎn)效率,降低了高空及狹窄空間作業(yè)時(shí)常和情況,提高了安全性。

    c. 程序編譯全部由計(jì)算機(jī)完成,摒棄了人工輸入坐標(biāo)的操作,具有更高的可靠性,同時(shí)提高了生產(chǎn)效率。

    d. 通過(guò)激光對(duì)刀裝置判斷加工路徑及余量,僅需一名操作員在地面即可完成,解放了生產(chǎn)力,降低了高空作業(yè)風(fēng)險(xiǎn),可視化更加直觀,生產(chǎn)效率大幅提升。

    下一步將根據(jù)“碰撞干涉[11]”的理論實(shí)現(xiàn)避障,根據(jù)幾何約束條件自動(dòng)完成干涉檢測(cè)。另外在刀具的調(diào)平環(huán)節(jié)可以攻關(guān)新的方法,比如設(shè)計(jì)工裝保證、快接接口設(shè)計(jì)等,縮短刀具調(diào)平的時(shí)間。程序驗(yàn)證輔助工裝進(jìn)行V2.0版本設(shè)計(jì),進(jìn)一步提高激光點(diǎn)位精度,減小安全裕度設(shè)計(jì)量,通過(guò)以上細(xì)節(jié)進(jìn)一步提高ITP組合加工效率與可靠性。

    1 Anil K J. Data clustering: 50 years beyond K-Means[J]. Pattern Recognition Letters, 2010, 31(8): 651~666

    2 Likas A, Vlassis M, Verbeek J. The global K-means clustering algorithm[J]. Pattern Recognition, 2003, 36(2): 451~461

    3 Selim S Z, Al-Sultan K S. Analysis of global K-means,an incremental heuristic for minimum sum-of-squares clustering[J]. Journal of Classification, 2005(2): 287~310

    4 Bellman R, Dreyfus S. Applied dynamic programming[M]. New Jersey: Princeton University Press, 1962

    5 Aloise D, Deshpande A, Hansen P, et al. NP-hardness of euclidean sum-of-squares clustering[J]. Machine Learning, 2009, 75(2): 245~248

    6 Mahajan M, Nimbor P, Varadarajan K. The planar K-means problem is NP-hard[J]. Lecture Notes in Computer Science, 2009(5431): 274~285

    7 Ball G, Hall D. ISODATA, a novel method of data analysis and pattern classification[M]. California: Technical rept. NTIS AD 699616. Stanford Research Institute, 1965

    8 Wang Cheng, Li Jiaojiao, Bai Junqing, et al. Max-Min K-means Clustering Algorithm and Application in Post-processing of Scientific Computing[C]//Napoli: ISEM, 2011: 7~9

    9 Pena J M, Lozano J A, Larranaga P. An empirical comparison of four initialization methods for the K -means algorithm[J]. Pattern Recognition Letters, 1999(20): 1027~1040

    10 Lai J Z C, Tsung-Jen H. Fast global K -means clustering using cluster membership and inequality[J]. Pattern Recognition, 2010(43): 1954~1963

    11 Mao J, Jain A K. A self-organizing network for hyper- ellipsoidal clustering(hec)[J]. IEEE Transactions on neural net- works, 1996(7): 16~29

    A Satellite Combined Processing Technology Based on Clustering Algorithm

    Zang Ziyi Cheng Ze Cai Zhaoyang

    (Beijing Satellite Manufacturing Co., Ltd., Beijing 100094)

    Based on the research background of the combined processing field of communication satellite solar wing and antenna interface, this paper analyzes the shortcomings of current processing methods. Firstly, based on the analysis of graphic elements, the machining process is enhanced and simulated, and the transition matrix between the machining coordinate system and the satellite coordinate system is constructed using the principle of space coordinate system conversion to realize the overall output of the machining strategy. In terms of path planning, this paper proposes “a processing path planning scheme based on clustering algorithm”, which achieves the optimal processing path planning through a series of processes such as random initialization of cluster centers, “distance” judgment, automatic classification, and vector length cumulative summation. In this method, both the processing path and the migration path are planned by the computer, which reduces manual intervention and improves the efficiency and accuracy of prediction. It laid a theoretical foundation for the subsequent realization of intelligence and automation. This method has been verified on the satellite model, and the processing accuracy has reached the domestic advanced level.

    communication satellite;image element analysis;clustering algorithm;path planning

    TH181

    A

    臧梓軼(1989),工程師,機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè);研究方向:航天器制造。

    2021-07-20

    猜你喜歡
    坐標(biāo)系分組聚類
    分組搭配
    怎么分組
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于DBSACN聚類算法的XML文檔聚類
    分組
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    基于改進(jìn)的遺傳算法的模糊聚類算法
    一種層次初始的聚類個(gè)數(shù)自適應(yīng)的聚類方法研究
    極坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    啦啦啦在线免费观看视频4| 国产淫语在线视频| 午夜免费观看性视频| videosex国产| 永久免费av网站大全| 亚洲免费av在线视频| 淫妇啪啪啪对白视频 | 亚洲精品第二区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 岛国毛片在线播放| 91国产中文字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99精国产麻豆久久婷婷| 精品熟女少妇八av免费久了| 久久综合国产亚洲精品| 一级黄色大片毛片| 国产av一区二区精品久久| 满18在线观看网站| 国产男人的电影天堂91| 国产精品久久久久成人av| 日韩欧美国产一区二区入口| 女人久久www免费人成看片| 香蕉国产在线看| 国产高清国产精品国产三级| 国产视频一区二区在线看| 国产主播在线观看一区二区| 欧美精品一区二区大全| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲欧美一区二区三区久久| 欧美亚洲日本最大视频资源| av免费在线观看网站| 99国产综合亚洲精品| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 岛国毛片在线播放| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产黄色免费在线视频| 男人操女人黄网站| 精品一区二区三区四区五区乱码| 中文字幕色久视频| 两个人看的免费小视频| 在线观看舔阴道视频| 好男人电影高清在线观看| 在线天堂中文资源库| 国产精品成人在线| 久久青草综合色| 国产一级毛片在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 精品国产乱码久久久久久小说| 免费在线观看日本一区| 999久久久国产精品视频| 欧美日本中文国产一区发布| 两性夫妻黄色片| 久久热在线av| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲中文av在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲全国av大片| 国产三级黄色录像| 精品一区二区三区四区五区乱码| 人妻人人澡人人爽人人| 国产日韩欧美在线精品| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久久久国内视频| 国产黄频视频在线观看| 久久久久视频综合| 亚洲国产中文字幕在线视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 精品一区二区三区av网在线观看 | 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲人成77777在线视频| 人成视频在线观看免费观看| 香蕉国产在线看| 日韩制服骚丝袜av| 一级毛片电影观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 另类精品久久| 精品人妻1区二区| 欧美黑人精品巨大| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美激情久久久久久爽电影 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 日韩人妻精品一区2区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 9热在线视频观看99| 欧美变态另类bdsm刘玥| 两性夫妻黄色片| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 日本a在线网址| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 两个人免费观看高清视频| 免费看十八禁软件| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 好男人电影高清在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 在线av久久热| 欧美日韩精品网址| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 日日爽夜夜爽网站| 精品亚洲成国产av| 亚洲av欧美aⅴ国产| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲精品国产av蜜桃| 午夜福利免费观看在线| 国产成人欧美在线观看 | 黄片播放在线免费| 午夜视频精品福利| 成人免费观看视频高清| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 色老头精品视频在线观看| 久久久精品免费免费高清| 最新的欧美精品一区二区| 淫妇啪啪啪对白视频 | 亚洲五月婷婷丁香| 99国产精品99久久久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 日韩人妻精品一区2区三区| 精品第一国产精品| 91字幕亚洲| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲成国产人片在线观看| 曰老女人黄片| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美日韩一级在线毛片| 在线观看舔阴道视频| 亚洲国产看品久久| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 黄色毛片三级朝国网站| 国产在线观看jvid| 丝袜人妻中文字幕| 久久国产亚洲av麻豆专区| 男女午夜视频在线观看| 午夜福利在线观看吧| 久久久久久久久免费视频了| 国产在线一区二区三区精| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久热在线av| 涩涩av久久男人的天堂| 日韩大码丰满熟妇| 热re99久久国产66热| 新久久久久国产一级毛片| 大型av网站在线播放| 久久影院123| 中文字幕制服av| 亚洲九九香蕉| 男人操女人黄网站| 制服人妻中文乱码| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲国产欧美网| 久热爱精品视频在线9| 丝袜喷水一区| 国产一区二区激情短视频 | 国产亚洲一区二区精品| 国产真人三级小视频在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 国产精品影院久久| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲精品国产区一区二| kizo精华| www.av在线官网国产| tocl精华| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 99热全是精品| 国产免费av片在线观看野外av| 超色免费av| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 男女无遮挡免费网站观看| 久久国产精品大桥未久av| 99re6热这里在线精品视频| 午夜福利在线观看吧| 国产av国产精品国产| av在线老鸭窝| tocl精华| av不卡在线播放| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产一区二区在线观看av| a级毛片黄视频| 国产精品二区激情视频| 久久久久视频综合| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲一码二码三码区别大吗| 精品国内亚洲2022精品成人 | 国产高清国产精品国产三级| 亚洲成人免费av在线播放| 男女边摸边吃奶| 中文字幕高清在线视频| 两个人免费观看高清视频| 一进一出抽搐动态| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产精品影院久久| 国产精品成人在线| 无限看片的www在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲精品国产区一区二| av网站免费在线观看视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 男人添女人高潮全过程视频| 99久久国产精品久久久| 亚洲欧美激情在线| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲国产精品一区三区| 欧美97在线视频| 99香蕉大伊视频| a级毛片黄视频| 女人久久www免费人成看片| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 国产深夜福利视频在线观看| a在线观看视频网站| 9191精品国产免费久久| 免费在线观看完整版高清| 午夜免费成人在线视频| 国产免费福利视频在线观看| 久久久久久久精品精品| av欧美777| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久久久国产精品人妻一区二区| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美精品av麻豆av| 国产野战对白在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 色婷婷久久久亚洲欧美| 美女高潮到喷水免费观看| 欧美中文综合在线视频| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲天堂av无毛| 成年人午夜在线观看视频| 大香蕉久久网| av一本久久久久| 嫩草影视91久久| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产精品久久久久成人av| 欧美日本中文国产一区发布| 多毛熟女@视频| 十八禁高潮呻吟视频| a在线观看视频网站| 无限看片的www在线观看| 十八禁网站免费在线| 操出白浆在线播放| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 天天添夜夜摸| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 考比视频在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成人av一区二区三区在线看 | 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 一区二区av电影网| 黄色 视频免费看| 一级片免费观看大全| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 乱人伦中国视频| 桃红色精品国产亚洲av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产一区二区激情短视频 | 久久久国产精品麻豆| 久久ye,这里只有精品| 丝袜喷水一区| 99热网站在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 国产精品一区二区在线观看99| 人人澡人人妻人| 日韩电影二区| 亚洲成国产人片在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 1024视频免费在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 久久国产精品大桥未久av| 黄片播放在线免费| 18禁国产床啪视频网站| 多毛熟女@视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲国产av影院在线观看| 在线观看www视频免费| av网站免费在线观看视频| 精品久久久精品久久久| 国产精品一区二区在线观看99| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久亚洲精品不卡| 婷婷丁香在线五月| 国产成人系列免费观看| 国产区一区二久久| 午夜免费成人在线视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 欧美激情高清一区二区三区| 国产一区二区在线观看av| 成在线人永久免费视频| 一区二区av电影网| 午夜福利视频精品| 一个人免费看片子| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美激情久久久久久爽电影 | 岛国在线观看网站| 亚洲,欧美精品.| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 香蕉丝袜av| 国产精品欧美亚洲77777| 婷婷成人精品国产| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 欧美中文综合在线视频| av在线老鸭窝| 爱豆传媒免费全集在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产亚洲精品第一综合不卡| 首页视频小说图片口味搜索| 久久久国产欧美日韩av| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产成人av教育| 丝袜在线中文字幕| 麻豆国产av国片精品| 亚洲精品在线美女| 香蕉国产在线看| 麻豆乱淫一区二区| 免费看十八禁软件| 国产日韩欧美视频二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产日韩欧美视频二区| 桃红色精品国产亚洲av| 不卡一级毛片| 美女主播在线视频| 悠悠久久av| 国产色视频综合| 国产精品国产三级国产专区5o| av网站免费在线观看视频| 五月天丁香电影| 国产伦人伦偷精品视频| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲专区字幕在线| 久久精品国产亚洲av高清一级| 无限看片的www在线观看| 国产精品av久久久久免费| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲九九香蕉| 国产在视频线精品| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成人国语在线视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日韩中文字幕视频在线看片| 免费少妇av软件| 亚洲成国产人片在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日本vs欧美在线观看视频| 十八禁高潮呻吟视频| 国产一区二区在线观看av| 亚洲伊人色综图| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 99国产极品粉嫩在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 爱豆传媒免费全集在线观看| avwww免费| 老司机福利观看| 啦啦啦免费观看视频1| 大码成人一级视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲视频免费观看视频| 久久综合国产亚洲精品| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产免费视频播放在线视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产人伦9x9x在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 丁香六月欧美| 成在线人永久免费视频| 咕卡用的链子| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲一区中文字幕在线| 久久久久国内视频| 美女视频免费永久观看网站| 欧美日韩一级在线毛片| 麻豆乱淫一区二区| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产成人av教育| 国产男女内射视频| 亚洲中文字幕日韩| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 中文字幕人妻丝袜制服| 我的亚洲天堂| 男人添女人高潮全过程视频| 99久久国产精品久久久| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲av国产av综合av卡| 美国免费a级毛片| 在线精品无人区一区二区三| 亚洲精品国产一区二区精华液| 日本五十路高清| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美精品亚洲一区二区| 香蕉丝袜av| 丰满少妇做爰视频| 国产欧美亚洲国产| 久久久久久久久免费视频了| 男女无遮挡免费网站观看| 午夜老司机福利片| 曰老女人黄片| 日韩三级视频一区二区三区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产亚洲精品第一综合不卡| 99香蕉大伊视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲欧美精品自产自拍| 真人做人爱边吃奶动态| 18禁国产床啪视频网站| 婷婷丁香在线五月| av在线app专区| 最黄视频免费看| 久久久精品区二区三区| 精品福利永久在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 女人久久www免费人成看片| 飞空精品影院首页| 国产黄色免费在线视频| 成人av一区二区三区在线看 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美日韩福利视频一区二区| 一区二区三区激情视频| 国产精品二区激情视频| 亚洲黑人精品在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 两个人免费观看高清视频| 操美女的视频在线观看| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 国产精品av久久久久免费| 一区二区三区四区激情视频| 成年动漫av网址| 亚洲av男天堂| 午夜精品国产一区二区电影| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 曰老女人黄片| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产精品成人在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 99久久99久久久精品蜜桃| 啦啦啦 在线观看视频| 色视频在线一区二区三区| 一区福利在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 久久久水蜜桃国产精品网| 9191精品国产免费久久| 美女大奶头黄色视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美黑人精品巨大| 日日夜夜操网爽| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精品成人av观看孕妇| 午夜精品久久久久久毛片777| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 国产三级黄色录像| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产色视频综合| av天堂在线播放| 欧美中文综合在线视频| 成年人免费黄色播放视频| 无限看片的www在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 乱人伦中国视频| 午夜成年电影在线免费观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 国产精品久久久久久精品电影小说| 91国产中文字幕| 99国产极品粉嫩在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 99精品欧美一区二区三区四区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 久久99一区二区三区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产一区二区在线观看av| h视频一区二区三区| 久久99热这里只频精品6学生| 欧美激情高清一区二区三区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久久久久免费高清国产稀缺| 两人在一起打扑克的视频| 国产av一区二区精品久久| 一级毛片精品| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久久久久人人人人人| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲国产日韩一区二区| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 一级黄色大片毛片| 日本wwww免费看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 精品第一国产精品| 久久中文字幕一级| 韩国高清视频一区二区三区| 国产成人欧美在线观看 | 在线观看免费视频网站a站| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲伊人色综图| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| bbb黄色大片| 午夜精品国产一区二区电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 日韩欧美国产一区二区入口| 少妇人妻久久综合中文| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 十分钟在线观看高清视频www| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 99热网站在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 777米奇影视久久| 在线观看免费视频网站a站| 男女国产视频网站| 久久亚洲国产成人精品v| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 成年人免费黄色播放视频| 国产1区2区3区精品| 亚洲人成77777在线视频| 一区二区三区乱码不卡18| av网站免费在线观看视频| 婷婷色av中文字幕| 一进一出抽搐动态| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲少妇的诱惑av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 精品第一国产精品| 黄片小视频在线播放| 亚洲欧洲日产国产| 热99久久久久精品小说推荐| 中文字幕最新亚洲高清| 1024香蕉在线观看| 我的亚洲天堂| 美女高潮到喷水免费观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 天天添夜夜摸| av电影中文网址| 国产精品av久久久久免费| www日本在线高清视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| 国产老妇伦熟女老妇高清| 1024视频免费在线观看| 国产一级毛片在线| 午夜老司机福利片| 少妇精品久久久久久久| 欧美另类一区| 欧美黄色片欧美黄色片| 99国产精品99久久久久| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 欧美日韩av久久| 亚洲美女黄色视频免费看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 两人在一起打扑克的视频| 在线观看免费视频网站a站| 久久热在线av| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品熟女久久久久浪| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产高清视频在线播放一区 | 女性被躁到高潮视频| 男人操女人黄网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 99九九在线精品视频| 欧美精品一区二区免费开放| 久久狼人影院| 午夜日韩欧美国产| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久久国产欧美日韩av| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产在线观看jvid| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 桃红色精品国产亚洲av| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| netflix在线观看网站| 国产色视频综合|