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    用于帶式輸送機(jī)自檢托輥的能量收集器設(shè)計

    2021-07-30 09:26:22孫亮周公博王惟何貞志李婷婷
    工礦自動化 2021年7期
    關(guān)鍵詞:收集器磁密托輥

    孫亮, 周公博, 王惟, 何貞志, 李婷婷

    (1.中國礦業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院, 江蘇 徐州 221116;2.江蘇師范大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院, 江蘇 徐州 221116)

    0 引言

    帶式輸送機(jī)是煤礦運(yùn)輸系統(tǒng)的核心裝備之一,其傳動能力和運(yùn)行性能對煤礦生產(chǎn)影響巨大。托輥?zhàn)鳛閹捷斔蜋C(jī)上數(shù)量最多的基礎(chǔ)旋轉(zhuǎn)與支撐部件,一旦發(fā)生故障,可能因鏈?zhǔn)椒磻?yīng)誘發(fā)惡性事故,因此必須定期檢測托輥健康狀態(tài)。受限于煤礦井下惡劣環(huán)境和安全用電要求,目前煤礦現(xiàn)場托輥檢測仍以人工巡檢為主[1],效率低,安全性差。為此,有學(xué)者提出了機(jī)器人巡檢方法[2]、光纖測溫法[3]、輸送帶內(nèi)置檢測模塊法[1]、自檢托輥[4]等。其中自檢托輥將無線傳感器節(jié)點(diǎn)放置在托輥內(nèi)部,可采集托輥內(nèi)部溫度與振動信號,并通過無線組網(wǎng)方式進(jìn)行傳輸,具有無需布線、檢測準(zhǔn)確、安全性強(qiáng)、可檢托輥數(shù)量多等優(yōu)點(diǎn)。

    無線傳感器節(jié)點(diǎn)一般由電池提供能量,但自檢托輥的無線傳感器節(jié)點(diǎn)位于托輥內(nèi)部,因托輥需長時間工作,且結(jié)構(gòu)封閉,難以拆卸,無法隨時更換電池,所以節(jié)點(diǎn)能量問題成為自檢托輥應(yīng)用的關(guān)鍵。對環(huán)境冗余能量進(jìn)行回收并為無線傳感器節(jié)點(diǎn)供能是近年來的研究熱點(diǎn)。煤礦井下帶式輸送機(jī)托輥運(yùn)行工況特殊,缺少可以直接利用的環(huán)境能量??紤]到托輥具有自轉(zhuǎn)的運(yùn)動特性,利用其產(chǎn)生的機(jī)械能發(fā)電具有一定的可行性。

    針對旋轉(zhuǎn)體發(fā)電問題,國內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了大量研究。J. W. Kim等[6]提出了一種可由手指觸發(fā)的旋轉(zhuǎn)式電磁能量收集器,在3 Hz低頻振動下可產(chǎn)生7.68 mW的平均功率。Gu Lei等[7]提出了一種無源自調(diào)諧壓電能量收集器,在15.2 Hz旋轉(zhuǎn)頻率下最多可收集123 μW能量。Zhang Ying等[8]設(shè)計了一種盤式電磁能量收集器,最大旋轉(zhuǎn)頻率下可收集131.1 mW能量,最大輸出電壓為4.59 V。Cai Mingjing等[9]提出了一種內(nèi)置于智能手表、具有多層軸向結(jié)構(gòu)的電磁式發(fā)電機(jī),平均功率為1.74 mW,具有較高的能量密度。F. Khameneifar等[10]設(shè)計了一種基于振動的旋轉(zhuǎn)式壓電能量收集器,在138 rad/s轉(zhuǎn)速下,最大發(fā)電功率為6.4 mW。高揚(yáng)等[11]設(shè)計了一種為井下監(jiān)測節(jié)點(diǎn)供能的電磁式振動能量采集裝置,在13g(g為重力加速度)振動加速度下,最大輸出功率為378 mW。但上述旋轉(zhuǎn)體發(fā)電或能量收集裝置或體積較大,或功率較低,無法滿足自檢托輥無線傳感器節(jié)點(diǎn)能量收集要求。

    本文針對帶式輸送機(jī)托輥健康檢測用無線傳感器節(jié)點(diǎn)自供能需求,設(shè)計了基于Halbach永磁體陣列的能量收集器,對其進(jìn)行理論分析及有限元動態(tài)仿真,評估了多參數(shù)對其發(fā)電性能的影響;結(jié)合無線傳感器節(jié)點(diǎn)安裝及能耗需求,優(yōu)化設(shè)計了能量收集器參數(shù),據(jù)此研制了能量收集器樣機(jī),通過試驗驗證了其性能。

    1 能量收集器設(shè)計

    1.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計

    對于礦用帶式輸送機(jī)托輥,其失效主要由軸承損壞引起[12],因此托輥健康檢測主要針對托輥軸承。為了盡可能地將無線傳感器節(jié)點(diǎn)與軸承接觸,考慮軸承座處有一定空間,且軸承座與軸之間相對轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的機(jī)械能可成為節(jié)點(diǎn)能量來源,選擇將傳感器節(jié)點(diǎn)放置在軸承座處。

    能量收集器由永磁體座、永磁體、定子鐵芯與線圈組成,如圖1所示。永磁體固定在永磁體座中構(gòu)成轉(zhuǎn)子,定子鐵芯與線圈構(gòu)成定子。定子固定于托輥軸上,永磁體座外側(cè)與托輥軸承座相連,保證轉(zhuǎn)子繞定子相對轉(zhuǎn)動,利用法拉第電磁感應(yīng)定律將托輥筒體轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能,為無線傳感器節(jié)點(diǎn)供能。

    圖1 能量收集器結(jié)構(gòu)

    軸承座內(nèi)空間較小,因此無線傳感器節(jié)點(diǎn)中的能量收集器受到較大的體積限制。Halbach型永磁體陣列可提高氣隙磁通密度(磁密),增大能量收集器的功率密度,減小其體積,因此采用Halbach型永磁體陣列設(shè)計能量收集器。Halbach型永磁體陣列中相鄰永磁體充磁角度的差值沒有固定要求,考慮到精細(xì)陣列會增加加工工藝難度,且受空間尺寸限制需減少轉(zhuǎn)子極數(shù),本文中能量收集器采用充磁角度為90°的Halbach永磁體陣列。

    1.2 供能需求分析

    自檢托輥?zhàn)怨┠軣o線傳感器節(jié)點(diǎn)由主控單元、傳感器(包括溫度傳感器與振動傳感器)、無線通信模塊、能量管理電路、能量收集器組成。根據(jù)節(jié)點(diǎn)硬件系統(tǒng)能耗與能量管理電路效率計算節(jié)點(diǎn)所需能耗,即能量收集器供能需求。

    節(jié)點(diǎn)能耗主要由主控單元、傳感器、無線通信模塊產(chǎn)生。為降低節(jié)點(diǎn)能耗,在滿足功能需求的前提下,選擇低能耗器件。節(jié)點(diǎn)主要耗能器件選型見表1。根據(jù)各器件能耗得出節(jié)點(diǎn)總能耗為106.062 mW。

    表1 無線傳感器節(jié)點(diǎn)主要耗能器件選型

    能量收集器產(chǎn)生的電能為高頻交流電,無法直接用于節(jié)點(diǎn)各模塊,且各模塊并非持續(xù)工作,因此基于降壓-升壓型 DC/DC 轉(zhuǎn)換器LTC3331設(shè)計了能量管理電路。該電路內(nèi)置整流穩(wěn)壓電路與充電邏輯電路,可對能量收集器產(chǎn)生的電能進(jìn)行整流穩(wěn)壓處理,并按照節(jié)點(diǎn)內(nèi)各模塊能耗需求設(shè)置輸出電壓。由于節(jié)點(diǎn)在正常工作過程中并非一直處于最大能耗狀態(tài),所以能量管理電路將瞬時冗余能量存入電池,當(dāng)能量收集器發(fā)電不足時,轉(zhuǎn)由電池為節(jié)點(diǎn)供能。

    無線傳感器節(jié)點(diǎn)各模塊輸入電壓為3.3 V,設(shè)定能量管理電路欠壓鎖定閾值下限為4 V,上限為5 V。能量管理電路在進(jìn)行升壓與降壓操作時會產(chǎn)生一定的能耗,在感應(yīng)電壓大于5 V時,降壓轉(zhuǎn)換器作用,此時電路效率為90%;在感應(yīng)電壓小于5 V時,升壓-降壓轉(zhuǎn)換器作用,此時電路效率為80%。設(shè)能量管理電路效率為80%,則能量收集器需提供132.577 5 mW輸出功率。將能量收集器功率因數(shù)取為80%(與一般發(fā)電機(jī)功率因數(shù)相等),則其供能需求為165.722 mW。

    2 能量收集器電磁感應(yīng)理論分析

    根據(jù)法拉第電磁感應(yīng)定律,能量收集器產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢為

    (1)

    式中:N為線圈匝數(shù);Ф為磁通量;t為時間。

    由式(1)可知,線圈中感應(yīng)電動勢與線圈匝數(shù)和單位時間內(nèi)磁通量的變化率呈正比。

    磁通量變化為

    dΦ=SdB

    (2)

    式中:S為定子線圈正對磁場的面積矢量;dB為磁場強(qiáng)度變化。

    定子線圈正對磁場的面積與定子軸向長度、能量收集器長度有關(guān)。當(dāng)定子線圈參數(shù)確定時,定子線圈正對磁場的面積即確定。由于能量收集器內(nèi)定子靜止不動,永磁體轉(zhuǎn)動導(dǎo)致磁場不斷變化,引起磁通量發(fā)生變化。

    永磁體的材料、尺寸與陣列決定整個能量收集器的磁場強(qiáng)度。永磁體材料決定了永磁體的剩余磁密,剩余磁密越大,則能量收集器的氣隙磁密越高,磁場強(qiáng)度越大。永磁體尺寸越大,則能量收集器的氣隙磁密越高,磁場強(qiáng)度越大。

    引入定子線圈的相位:

    θ=θ0+ωt

    (3)

    式中:θ0為定子線圈的初始相位;ω為轉(zhuǎn)子速度。

    進(jìn)一步地,能量收集器產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢可表示為

    (4)

    由式(4)可知,感應(yīng)電動勢與轉(zhuǎn)子速度呈正比[13]。

    感應(yīng)電動勢的周期為

    (5)

    式中:T為轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)周期;NM為轉(zhuǎn)子永磁體數(shù);α為相鄰永磁體的充磁角度差。

    感應(yīng)電動勢頻率為

    (6)

    由于能量收集器中存在唯一電源,所以感應(yīng)電壓瞬時值與感應(yīng)電動勢相同。感應(yīng)電壓有效值為

    (7)

    式中:Ui為采樣的第i個感應(yīng)電壓瞬時值;m為1個感應(yīng)電動勢周期內(nèi)的采樣次數(shù)。

    將能量收集器等效為電壓源,理論狀態(tài)下其輸出電壓有效值恒定,其功率由負(fù)載決定,為

    (8)

    式中:RC為線圈內(nèi)阻;RL為負(fù)載電阻。

    當(dāng)線圈內(nèi)阻與負(fù)載電阻相等時,能量收集器輸出功率最大。

    3 能量收集器有限元分析

    采用COMSOL Multiphysics 5.5對能量收集器進(jìn)行有限元動態(tài)仿真,并依據(jù)瞬態(tài)解與過程解對多參數(shù)對能量收集器輸出感應(yīng)電壓的影響進(jìn)行分析。由于能量收集器在軸向上各切面結(jié)構(gòu)相同,永磁體充磁方向全部平行于法平面,且能量收集器無軸向位移,所以只在法平面內(nèi)存在有效電磁感應(yīng)。為了降低計算成本,選擇二維仿真。

    對本文采用的90°Halbach永磁體陣列與常規(guī)永磁體陣列進(jìn)行仿真,如圖2所示。箭頭指向永磁體N極。

    (a) 90°Halbach永磁體陣列

    能量收集器的定子極數(shù)為定子鐵芯槽數(shù),轉(zhuǎn)子極數(shù)為定子與轉(zhuǎn)子相對轉(zhuǎn)動1圈過程中電信號變化的周期數(shù),即磁場變化周期數(shù)。90°Halbach永磁體陣列中每極轉(zhuǎn)子對應(yīng)4塊永磁體,常規(guī)永磁體陣列中每極轉(zhuǎn)子對應(yīng)2塊永磁體。

    3.1 氣隙厚度的影響

    氣隙為永磁體內(nèi)徑與定子鐵芯凸極外徑之間的空氣域,氣隙中心半徑為永磁體內(nèi)徑與定子凸極外徑平均值。

    在能量收集器動態(tài)仿真過程中,定子鐵芯凸極幾何中心與軸向充磁永磁體中心重合位置為典型位置。能量收集器處于典型位置時,磁場中磁密(包括氣隙磁密和定子磁密)最大值點(diǎn)位于定子鐵芯凸極內(nèi)部。固定永磁體與定子內(nèi)徑,調(diào)整定子鐵芯凸極長度以改變氣隙厚度,通過仿真觀察不同氣隙厚度下,基于不同永磁體陣列的能量收集器在典型位置的磁密,如圖3所示(展示整體結(jié)構(gòu)的1/4)??煽闯鲈诓煌瑲庀逗穸认拢贖albach永磁體陣列的能量收集器最大磁密均大于基于常規(guī)永磁體陣列的能量收集器,表明Halbach永磁體陣列可以更好地將磁場聚集于定子鐵芯凸極處,增強(qiáng)能量收集器的發(fā)電性能。

    (a) 1.5 mm氣隙厚度,基于Halbach陣列

    在不同氣隙厚度下,基于不同永磁體陣列的能量收集器在典型位置的極坐標(biāo)氣隙磁密如圖4所示,取值位置為氣隙中心??煽闯龌贖albach永磁體陣列的能量收集器的氣隙磁密遠(yuǎn)大于相同條件下基于常規(guī)永磁體陣列的能量收集器,證明Halbach永磁體陣列可有效強(qiáng)化單邊磁場。

    圖4 不同氣隙厚度下能量收集器在典型位置的極坐標(biāo)氣隙磁密

    2種永磁體陣列旋轉(zhuǎn)過程中,能量收集器的氣隙磁密平均值及感應(yīng)電壓有效值如圖5所示??煽闯霾捎貌煌来朋w陣列時,能量收集器的氣隙磁密平均值與感應(yīng)電壓有效值均隨氣隙厚度的增大而減?。辉?.5,2,2.5 mm 3種氣隙厚度、其他條件相同的情況下,基于Halbach永磁體陣列的能量收集器感應(yīng)電壓有效值比基于常規(guī)永磁體陣列的能量收集器分別高16.5%,12.7%,10.5%,證明采用Halbach永磁體陣列可以增大能量收集器的感應(yīng)電壓及輸出功率。

    圖5 不同氣隙厚度下能量收集器氣隙磁密平均值與感應(yīng)電壓有效值

    3.2 永磁體厚度的影響

    永磁體體積增大會直接增大磁場強(qiáng)度,從而影響能量收集器發(fā)電性能。在永磁體內(nèi)徑確定的情況下,調(diào)整永磁體外徑,在0~5 mm厚度范圍內(nèi)進(jìn)行仿真分析,結(jié)果如圖6所示??煽闯瞿芰渴占鞲袘?yīng)電壓有效值、氣隙磁密平均值與永磁體厚度呈正相關(guān)關(guān)系,但隨著永磁體厚度增加,感應(yīng)電壓與氣隙磁密增速逐漸減小,因此過大的永磁體厚度會削弱能量收集器的功率密度。在進(jìn)行能量收集器參數(shù)設(shè)計時,受成本與裝置尺寸限制,永磁體厚度不宜過大。

    圖6 不同永磁體厚度下能量收集器氣隙磁密平均值與感應(yīng)電壓有效值

    3.3 轉(zhuǎn)子速度的影響

    設(shè)置不同轉(zhuǎn)子速度,對基于Halbach永磁體陣列的能量收集器感應(yīng)電壓進(jìn)行仿真,結(jié)果如圖7所示??煽闯瞿芰渴占鞲袘?yīng)電壓有效值和最大值均與轉(zhuǎn)子速度呈正比。

    圖7 不同轉(zhuǎn)子速度下能量收集器感應(yīng)電壓有效值與最大值

    4 試驗及結(jié)果分析

    4.1 能量收集器參數(shù)優(yōu)化設(shè)計

    本文中無線傳感器節(jié)點(diǎn)檢測的目標(biāo)為直徑133 mm筒體的帶式輸送機(jī)托輥,其軸承型號為6305,軸承座內(nèi)徑為62 mm。

    受空間限制,定子極數(shù)最大為16,轉(zhuǎn)子極數(shù)最大為8。永磁體材料為NdFeB-N50,采用扇形結(jié)構(gòu),其與方形結(jié)構(gòu)相比更加緊密,機(jī)械配合性更好,無需額外固定。定子鐵芯采用硅鋼片(B35A300)制作,可減少渦流損耗。考慮到機(jī)械強(qiáng)度與加工難度,定子鐵芯各位置厚度大于1 mm。

    參考有限元仿真結(jié)果,結(jié)合能量收集器結(jié)構(gòu)與供能需求分析,對能量收集器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,具體見表2。

    表2 能量收集器參數(shù)

    根據(jù)表2數(shù)據(jù)研制了能量收集器樣機(jī),其定子與轉(zhuǎn)子如圖8所示。轉(zhuǎn)子中永磁體座由尼龍材料3D打印制成,永磁體固定在永磁體座中,外徑為62.15 mm,內(nèi)徑為48.46 mm。定子鐵芯涂有一層絕緣漆,外徑為47.26 mm,每個凸極有70匝繞組,繞組導(dǎo)線外徑為0.15 mm,內(nèi)部銅芯直徑為0.12 mm,線圈阻值為33.2 Ω。能量收集器整體體積與軸承接近。

    (a) 定子

    4.2 試驗結(jié)果

    搭建試驗裝置測試能量收集器有效性,如圖9所示。以大轉(zhuǎn)矩步進(jìn)電動機(jī)為動力源,通過輸送帶傳動,使軸承座按照設(shè)計的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動,托輥軸固定于試驗臺。

    圖9 試驗裝置

    采用Tektronix TBS1102型示波器采集能量收集器感應(yīng)電壓。帶式輸送機(jī)托輥轉(zhuǎn)速為5 r/s時,試驗結(jié)果如圖10所示。其中仿真值為在COMSOL Multiphysics 5.5環(huán)境下,采用表2參數(shù)及5 r/s轉(zhuǎn)速對能量收集器進(jìn)行動態(tài)仿真的結(jié)果??煽闯觯涸囼炛蹬c仿真值具有較好的一致性;能量收集器感應(yīng)電壓試驗值在波形中段略低于仿真值,且3 V以上電壓占比略低于仿真值,主要原因是永磁體尺寸較小,加工精度較難控制,安裝后永磁體之間存在縫隙,導(dǎo)致實(shí)際磁場與理想磁場間存在差異。

    圖10 能量收集器感應(yīng)電壓

    仿真時線圈阻值為33.01 Ω,根據(jù)仿真值可得能量收集器感應(yīng)電壓有效值為5.008 V,最大功率為189.94 mW;根據(jù)試驗值可得感應(yīng)電壓有效值為4.77 V,最大功率為171.33 mW,略低于仿真值,大于無線傳感器節(jié)點(diǎn)所需能耗165.722 mW,滿足供能需求。另外,能量收集器體積為25.28 cm3,功率密度為6.78 mW/cm3,滿足空間安裝要求。

    5 結(jié)論

    (1) 內(nèi)置無線傳感器節(jié)點(diǎn)的自檢托輥是一種新型的帶式輸送機(jī)托輥健康檢測形式。為了解決密閉托輥內(nèi)無線傳感器節(jié)點(diǎn)的能量供給問題,設(shè)計了一種基于Halbach永磁體陣列的能量收集器。

    (2) 對能量收集器進(jìn)行有限元動態(tài)仿真,驗證了Halbach永磁體陣列用于小型旋轉(zhuǎn)體能量收集器的優(yōu)勢,并通過分析得出減小氣隙厚度、增大永磁體厚度、提高轉(zhuǎn)子速度等方式可有效提高能量收集器的感應(yīng)電壓。

    (3) 根據(jù)自檢托輥無線傳感器節(jié)點(diǎn)實(shí)際能耗及能量管理電路特性,分析了能量收集器的供能需求,結(jié)合節(jié)點(diǎn)安裝空間要求,優(yōu)化了能量收集器參數(shù),并制作了樣機(jī)。試驗結(jié)果表明,能量收集器在5 r/s的帶式輸送機(jī)托輥常見轉(zhuǎn)速下,感應(yīng)電壓有效值為4.77 V,最大功率為171.33 mW,大于無線傳感器節(jié)點(diǎn)所需能耗165.722 mW,且具有較高的功率密度(6.78 mW/cm3),滿足空間安裝需求。

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