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    水電機(jī)組調(diào)速器主配壓閥抽動故障機(jī)理分析

    2021-07-29 10:27:36何林波蔡衛(wèi)江
    水電站機(jī)電技術(shù) 2021年7期
    關(guān)鍵詞:主配壓閥調(diào)速器

    趙 勇,榮 紅,何林波,蔡衛(wèi)江,許 棟

    (南瑞集團(tuán)(國網(wǎng)電力科學(xué)研究院)有限公司,江蘇 南京 211106)

    0 引言

    水電機(jī)組調(diào)速器主配抽動故障作為一個頻發(fā)性問題,關(guān)聯(lián)變量較多,涉及液壓隨動系統(tǒng)失穩(wěn)以及閉環(huán)(開度閉環(huán)、頻率閉環(huán)和功率閉環(huán))控制的頻繁調(diào)節(jié)。主配抽動勢必帶來諸如打油頻繁、開度失穩(wěn)、負(fù)荷波動等后果。不少水電站出現(xiàn)過主配反饋斷線、跳變問題,造成發(fā)電工況下主配劇烈抽動導(dǎo)致開度變化大進(jìn)而引發(fā)負(fù)荷大范圍擾動,機(jī)組被迫事故停機(jī)。

    關(guān)于主配抽動故障,不少文獻(xiàn)給予了闡述分析,亦提出了不少消缺方案、技術(shù)措施。因常規(guī)主配反饋傳感器采用導(dǎo)電塑料電阻軌型材,多年運(yùn)行產(chǎn)生一定磨損致使電接觸不良,主配反饋跳變嚴(yán)重進(jìn)而造成主配閥芯在中位附近隨機(jī)抽動頻率加大,通過更換傳感器得以解決[1-4]。因齒盤探頭安裝未指向大軸中心線且距離偏大,引起測頻反饋跳變致使頻繁的一次調(diào)頻進(jìn)而造成主配壓閥抽動,通過調(diào)整齒盤測速裝置支架和探頭后得以解決[5]。因?qū)~開度編碼器元件故障,導(dǎo)葉反饋測值跳變開度頻繁調(diào)節(jié)而造成主配壓閥抽動,通過更換開度編碼器備件后得以解決[6]。

    多數(shù)文獻(xiàn)針對主配抽動僅簡單羅列出一些相關(guān)因素并逐一排查處理,缺乏本質(zhì)的認(rèn)知,手段盲目低效,很難取得理想效果。對主配抽動這類典型的自控系統(tǒng)液壓控制故障,真正掌握其內(nèi)在機(jī)理與外部參量、建立科學(xué)有效的分析方法以準(zhǔn)確找到故障原因,具有重要意義。

    此外,針對主配抽動故障,實際工程中尚未應(yīng)用成熟完善的在線故障診斷算法。建立這樣一套液壓故障診斷算法,自動快速地診斷出主配抽動故障,并進(jìn)行主/從控制器的冗余切換,以便快速恢復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定,防止事故的擴(kuò)大化,保證機(jī)組的安全穩(wěn)定運(yùn)行,具有重要的意義。

    1 主配壓閥抽動故障內(nèi)在機(jī)理

    1.1 勞斯霍爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)

    主配抽動屬于閉環(huán)液壓隨動系統(tǒng)失穩(wěn)問題,求解連續(xù)時間因果的液壓系統(tǒng)穩(wěn)定性可利用勞斯霍爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)[1]。1877年由勞斯(Routh)提出的代數(shù)判據(jù)如下:

    設(shè)閉環(huán)系統(tǒng)特征方程。D(s)=a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an。S1,S2,…Sn為系統(tǒng)特征方程的根。要使所有的特征根全部具有負(fù)實部,系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是:

    (1)特征方程的各項系數(shù)a0>0,a1>0,…an>0;

    (2)勞斯陣列(如圖1所示)中第一列的所有元素均為正數(shù)。

    圖1 勞斯陣列表計算方法圖

    若表中第一列出現(xiàn)負(fù)數(shù)項,則系統(tǒng)不穩(wěn)定。第一列元素符號改變的次數(shù)代表特征方程在S平面的右半平面根的個數(shù)。

    1.2 調(diào)速器液壓隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)

    水電機(jī)組調(diào)速器控制系統(tǒng)最內(nèi)環(huán)為電氣控制輸出和主配壓閥反饋信號之間的負(fù)反饋硬閉環(huán),其液壓隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)框圖如圖2所示。其中,K1為電氣放大系數(shù),T1為伺服閥反應(yīng)時間常數(shù),Ty1為主配壓閥反應(yīng)時間常數(shù),Ty為接力器反應(yīng)時間常數(shù),W3為穩(wěn)零偏差系數(shù),W4為主配反饋增益系數(shù)。開度給定與開度反饋的偏差經(jīng)導(dǎo)葉副環(huán)PI環(huán)節(jié)計算得到開度輸出,主配反饋環(huán)節(jié)將主配傳感采集信號經(jīng)穩(wěn)零修正W3后乘以放大系數(shù)W4,然后將開度輸出與主配反饋環(huán)節(jié)比較得到控制輸出,控制輸出信號經(jīng)功放板放大后作為伺服閥控制信號??紤]到伺服閥內(nèi)部自成閉環(huán),可將伺服閥的積分環(huán)節(jié)與其負(fù)反饋視作整體,此時伺服閥是一個慣性環(huán)節(jié)??刂戚敵鼋?jīng)過伺服閥的慣性環(huán)節(jié)輸出至主配壓閥的控制腔以控制主配閥芯的運(yùn)動,是一個積分環(huán)節(jié),主配閥芯運(yùn)動作為負(fù)反饋輸出與開度輸出形成閉環(huán),接力器作為最終控制對象,是一個積分環(huán)節(jié)。穩(wěn)零偏差環(huán)節(jié)作為電氣零位的補(bǔ)償,考慮零位正常的情況,傳遞函數(shù)計算中可以忽略W3。

    圖2 調(diào)速器液壓隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)框圖

    根據(jù)圖2框圖,可得調(diào)速器電液隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù):

    1.3 液壓隨動系統(tǒng)失穩(wěn)(主配抽動)機(jī)理推演

    列出式(1)的特征方程:

    整理式(2),得到:

    根據(jù)勞斯霍爾維茨判據(jù),列出勞斯陣列如下:

    要使系統(tǒng)穩(wěn)定,則第一數(shù)值列全為正,得出:

    由(7)式可知,只要保證主配反饋增益系數(shù)W4取值合理,即可保證系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。

    下圖3為利用Matlab數(shù)值模擬的該系統(tǒng)的取值變化情況,可知:當(dāng)W4>T1/Ty(試驗設(shè)定W4=1、T1=0.01、Ty=0.1)時,系統(tǒng)有外部擾動失去平衡后,系統(tǒng)會逐漸趨于穩(wěn)定,曲線是收斂的;當(dāng)W4=T1/Ty(試驗設(shè)定W4=0.1、T1=0.01、Ty=0.1)時,系統(tǒng)有外部擾動失去平衡后,系統(tǒng)會出現(xiàn)等幅震蕩且會一直持續(xù),曲線無法收斂;當(dāng)W4<T1/Ty(試驗設(shè)定W4=0.01、T1=0.01、Ty=0.1)時,系統(tǒng)一旦受到擾動失去平衡后,系統(tǒng)震蕩幅度逐漸加大,曲線發(fā)散。

    圖3 調(diào)速器液壓隨動系統(tǒng)穩(wěn)定性仿真

    因此,調(diào)速器液壓系統(tǒng)主配閥自發(fā)抽動的本質(zhì)是主配反饋信號的硬削弱或消失,具體表現(xiàn)為:

    (1)主配反饋增益W4過小,接近或為零。此時,主配反饋信號乘以W4后變得微小。在水電工程中,W4的存在形式一般有兩種:①機(jī)柜中的綜合控制模塊的電位器,其原理為滑膜變阻器,通過順/逆時針旋進(jìn)、旋出改變主配反饋增益大小,如果電位器滑膜破裂會導(dǎo)致W4失效;②電氣控制柜中的主配增益參數(shù),可由人機(jī)界面寫入到控制器程序中,如果該參數(shù)存儲在非ROM區(qū)會因控制器CPU電池失電掉參數(shù)。

    (2)主配反饋信號丟失。如主配反饋信號斷線,主配反饋即為零,硬閉環(huán)直接斷開成開環(huán),不滿足W4>T1/Ty,造成主配抽動劇烈,實際工程中多有發(fā)生。

    2 主配壓閥抽動故障外因

    主配壓閥自身的閉環(huán)是一個自穩(wěn)定的伺服系統(tǒng),所謂“自穩(wěn)定”,就是在沒有施加外界電壓或電流信號下,主配壓閥依靠自身的閉環(huán)伺服控制可以達(dá)到一個穩(wěn)態(tài)。主配抽動的內(nèi)因是其反饋失效,主配抽動的外因是電氣控制信號頻繁變化。在主配反饋閉環(huán)之外還有幾大關(guān)鍵反饋的閉環(huán),如圖4所示。

    圖4 調(diào)速器控制框圖閉環(huán)環(huán)節(jié)

    (1)開度的閉環(huán)。開度閉環(huán)涉及的參量有開度反饋信號和副環(huán)參數(shù)KP(比例系數(shù))、DB(積分死區(qū))。開度反饋方面,開度反饋信號跳變不穩(wěn),主要來自3個因素:①傳感器本身質(zhì)量;②傳感器安裝不當(dāng)加之機(jī)組運(yùn)行在振動區(qū)波動較大;③信號回路的電磁干擾。副環(huán)參數(shù)方面,當(dāng)積分死區(qū)過大時,調(diào)節(jié)穩(wěn)定性變差。

    (2)頻率的閉環(huán)。頻率閉環(huán)涉及的參量有頻率反饋信號、調(diào)頻死區(qū)和調(diào)頻主環(huán)參數(shù)Kp1、Ki1、Kd1。頻率反饋方面,當(dāng)以齒盤頻率作為主反饋時,會因漏齒或穩(wěn)壓不夠造成齒盤跳變。調(diào)頻死區(qū)方面,人工死區(qū)過小或參數(shù)丟失,會引起頻繁調(diào)節(jié)。調(diào)頻參數(shù)方面,當(dāng)積分參數(shù)過大,調(diào)節(jié)穩(wěn)定性變差,尤其空載工況。

    (3)功率的閉環(huán)。功率閉環(huán)涉及的參量有功率反饋信號、調(diào)功死區(qū)和調(diào)功主環(huán)參數(shù)Kp2、Ki2、Kd2。功率反饋方面,主要是功率變送器本身和反饋環(huán)節(jié)的響應(yīng)滯后,引起周期性震蕩。調(diào)功死區(qū)方面,如果設(shè)置偏小或參數(shù)丟失,勢必調(diào)功頻繁。調(diào)功參數(shù)方面,積分參數(shù)過大,造成調(diào)節(jié)不穩(wěn)。

    以上這些反饋信號的跳變、死區(qū)過小以及PID調(diào)節(jié)參數(shù)的不合理均會導(dǎo)致控制上的調(diào)節(jié)震蕩,主配壓閥表現(xiàn)出適應(yīng)性調(diào)節(jié)抽動。

    以開度環(huán)為例來說明副環(huán)參數(shù)不合理導(dǎo)致的調(diào)節(jié)震蕩。通過人為修改開度控制(副環(huán))參數(shù),如設(shè)定KP=12、DB=10,在調(diào)試態(tài)下對穩(wěn)態(tài)中的液壓系統(tǒng)給予0.5%的下擾量。由于比例較大加上積分輸出限制過大,導(dǎo)致控制輸出信號上下過調(diào)嚴(yán)重,形成周期性震蕩,主配與導(dǎo)葉來回抽動。該種主配抽動情況正是由于控制參數(shù)不合適、往復(fù)頻繁調(diào)節(jié)造成。

    圖5 改變副環(huán)參數(shù)KP、KI引起的主配和導(dǎo)葉抽動

    此外,其他情況,如由于水力因素的托馬現(xiàn)象等產(chǎn)生負(fù)荷波動進(jìn)而導(dǎo)致的調(diào)節(jié)頻繁、一次調(diào)頻和二次調(diào)頻之間沖突引起的頻繁調(diào)節(jié)以及電氣零點漂移不穩(wěn)導(dǎo)致間歇性電氣輸出將主配閥芯拉回到中位等,主配壓閥均表現(xiàn)出了適應(yīng)性調(diào)節(jié)抽動。

    3 結(jié)論

    結(jié)合調(diào)速器閉環(huán)控制模型,通過推演液壓系統(tǒng)失穩(wěn)機(jī)理,全面分析了造成主配抽動的內(nèi)因為主配反饋的失真或斷線,外因為控制上的頻繁調(diào)節(jié)。針對主配壓閥抽動故障建立的一套科學(xué)有效的分析方法,方便了工程技術(shù)人員、水電運(yùn)維人員精準(zhǔn)高效地鎖定故障原因并及時解決調(diào)速器主配壓閥抽動故障,從而極大程度地保證了水電機(jī)組的安全穩(wěn)定運(yùn)行。

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