針對(duì)逃逸目標(biāo)的多機(jī)協(xié)同圍捕策略研究

周貞文, 邵 將, 徐 揚(yáng), 羅德林

(1.廈門大學(xué)航空航天學(xué)院，福建廈門，361102；2.錢學(xué)森空間技術(shù)實(shí)驗(yàn)室，北京，100094；3.哈爾濱工業(yè)大學(xué)衛(wèi)星技術(shù)研究所，哈爾濱，150001；4.西北工業(yè)大學(xué)民航學(xué)院，西安，710072)

無(wú)人機(jī)(unmanned aerial vehicle，UAV)具有低成本、機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)、風(fēng)險(xiǎn)較低等優(yōu)勢(shì)，在軍用和民用領(lǐng)域都被廣泛應(yīng)用。隨著無(wú)人機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景更加復(fù)雜和任務(wù)需求難度加大，單架無(wú)人機(jī)已經(jīng)無(wú)法完成一些作戰(zhàn)任務(wù)，需要多架無(wú)人機(jī)協(xié)同工作，才可以快速完成任務(wù)[1-3]。因此，多無(wú)人機(jī)協(xié)同工作是目前無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，以無(wú)人機(jī)為主要應(yīng)用對(duì)象的集群系統(tǒng)[4-5]通過(guò)無(wú)人機(jī)之間的通信網(wǎng)絡(luò)，共同完成偵察、追蹤、打擊等復(fù)雜的協(xié)同任務(wù)將成為未來(lái)無(wú)人機(jī)集群的重要作戰(zhàn)模式[6-7]。根據(jù)群智能體在不同的場(chǎng)景中的應(yīng)用，應(yīng)用類型可以分為多機(jī)協(xié)同路徑規(guī)劃[8]、多機(jī)協(xié)同目標(biāo)搜索[9]、多機(jī)編隊(duì)飛行[10]、多機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)[11]等。多架無(wú)人機(jī)協(xié)同飛行執(zhí)行任務(wù)在現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)中的應(yīng)用得最為廣泛[12]。

現(xiàn)有研究中，一種通用的研究思路是將多對(duì)多作戰(zhàn)任務(wù)解耦為一對(duì)一對(duì)抗過(guò)程。在文獻(xiàn)[13]中通過(guò)影響圖建立了無(wú)人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的連續(xù)決策模型，并將作戰(zhàn)過(guò)程分解為態(tài)勢(shì)評(píng)估、目標(biāo)分配和機(jī)動(dòng)決策三個(gè)步驟，然而該方法只適用于敵我雙方目標(biāo)數(shù)量相同的作戰(zhàn)情形。通過(guò)引入基于個(gè)體行為集的多智能系統(tǒng)理論[14]，將每架無(wú)人機(jī)視為一個(gè)獨(dú)立的智能體，在其各自環(huán)境的作用下可達(dá)到協(xié)同作戰(zhàn)的效果，該方法的優(yōu)勢(shì)在于可任意設(shè)置雙方參戰(zhàn)飛機(jī)的數(shù)量，但是隨著無(wú)人機(jī)數(shù)量的增多，算法復(fù)雜度也將急劇增大。陳俠[15]根據(jù)無(wú)人機(jī)空戰(zhàn)攻防參數(shù)的不確定信息建立了敵我雙方攻防的模糊支付博弈模型，結(jié)合模糊結(jié)構(gòu)元方法和粒子群算法給出動(dòng)態(tài)博弈的多無(wú)人機(jī)空戰(zhàn)最優(yōu)作戰(zhàn)策略，但是這種靜態(tài)博弈模型與實(shí)際瞬息萬(wàn)變的動(dòng)態(tài)空戰(zhàn)過(guò)程不符。在多機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)的實(shí)戰(zhàn)任務(wù)中，通常是雷達(dá)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)不明飛行目標(biāo)非法進(jìn)入我方領(lǐng)空后，我方派出多架飛機(jī)，以一定隊(duì)形對(duì)目標(biāo)進(jìn)行圍捕，根據(jù)不同的入侵程度和任務(wù)指令，對(duì)目標(biāo)展開(kāi)伴飛、驅(qū)離、逼停降落等非戰(zhàn)爭(zhēng)攻擊行為。在文獻(xiàn)[16]中, 通過(guò)分析鷹群狩獵中的集群行為，建立了仿鷹群智能的集群對(duì)抗模型，利用基于Lyapunov導(dǎo)航向量場(chǎng)的導(dǎo)航法則，使各架無(wú)人機(jī)以期望速度收斂到目標(biāo)軌跡上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)敵方無(wú)人機(jī)的合圍攻擊。

受上述討論啟發(fā)，從多無(wú)人機(jī)協(xié)同對(duì)抗任務(wù)到自然界目標(biāo)逃逸、狩獵者圍捕展現(xiàn)的群體行為出發(fā), 本文提出一種多無(wú)人機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)策略。策略的第1階段用于跟蹤目標(biāo)，一種基于動(dòng)態(tài)反饋線性化控制方法可確保無(wú)人機(jī)集群以預(yù)定構(gòu)型包圍運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。在第2階段引入李雅普諾夫矢量場(chǎng)(lyapunov vector fields, LVF)，使無(wú)人機(jī)在飛行中可以安全繞過(guò)禁飛區(qū)等危險(xiǎn)區(qū)域。

1 問(wèn)題描述

1.1 無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)模型

考慮無(wú)人機(jī)的平面圍捕目標(biāo)的飛行情形，無(wú)人機(jī)UAVi的運(yùn)動(dòng)模型可簡(jiǎn)化為：

(1)

式中：(x,y)為無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)；vi為無(wú)人機(jī)的飛行速度；φ為飛行航跡角；vc為飛行速度控制量；τv和τφ為時(shí)間常數(shù)因子。受無(wú)人機(jī)性能的影響，飛行速度和轉(zhuǎn)彎角速度約束可建模為：

(2)

式中：vmax為無(wú)人機(jī)最大飛行速度;wmax為無(wú)人機(jī)最大轉(zhuǎn)彎角速度。

1.2 敵我態(tài)勢(shì)描述

為了明確本文所提出的多機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)策略的應(yīng)用場(chǎng)景以及前提條件，做以下說(shuō)明：

1)本文所提出的協(xié)同圍捕策略，是針對(duì)非法入侵我方領(lǐng)空的他方飛機(jī)進(jìn)行包圍驅(qū)逐或伴飛監(jiān)視等非戰(zhàn)爭(zhēng)性質(zhì)的應(yīng)用場(chǎng)景；

2)圍捕目標(biāo)所在位置可由我方地面雷達(dá)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)或無(wú)人機(jī)機(jī)載雷達(dá)進(jìn)行探測(cè)，并實(shí)時(shí)傳遞共享；

3)提出的圍捕策略模型是基于假設(shè)我方無(wú)人機(jī)飛行速度比目標(biāo)無(wú)人機(jī)的飛行速度更占優(yōu)勢(shì)，是模擬在實(shí)際的邊界環(huán)境或者禁飛領(lǐng)空區(qū)域中，使用無(wú)人機(jī)對(duì)非法闖入的他方飛機(jī)進(jìn)行包圍驅(qū)離的應(yīng)用場(chǎng)景。

圖1 無(wú)人機(jī)集群與目標(biāo)敵機(jī)的相對(duì)位置

dp=‖χr-χi‖

(3)

(4)

1.3 圍捕逃逸目標(biāo)策略判定

基于逃逸目標(biāo)圍捕策略的無(wú)人機(jī)集群圍捕敵機(jī)的流程如圖2所示。

圖2 無(wú)人機(jī)集群圍捕逃逸目標(biāo)的流程圖

首先，地面雷達(dá)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)將敵機(jī)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)位置傳送給作戰(zhàn)無(wú)人機(jī)集群，指揮部下達(dá)指定的圍捕目標(biāo)的飛行隊(duì)形；無(wú)人機(jī)集群接受到相關(guān)數(shù)據(jù)信息后，通過(guò)動(dòng)態(tài)反饋線性控制器得到飛行的期望位置；通過(guò)機(jī)載雷達(dá)傳感器的實(shí)時(shí)探測(cè)數(shù)據(jù)，計(jì)算判斷出無(wú)人機(jī)的前方是否會(huì)出現(xiàn)飛行障礙區(qū)或者威脅區(qū)，若存在，則計(jì)算判斷出雷達(dá)威脅源的方位，選取對(duì)應(yīng)的LVF旋轉(zhuǎn)矢量場(chǎng)進(jìn)行繞飛控制，得到無(wú)人機(jī)期望飛行的實(shí)時(shí)方位。

無(wú)人機(jī)采取圖1所示的菱形隊(duì)形進(jìn)行圍捕，前機(jī)用于攔截?cái)硻C(jī)加速向前逃逸，左右兩機(jī)對(duì)敵機(jī)形成夾擊之勢(shì)，防止敵機(jī)轉(zhuǎn)向逃跑，而尾部無(wú)人機(jī)則是占據(jù)有利的攻擊位置，能夠隨機(jī)監(jiān)視了解敵機(jī)動(dòng)態(tài)，并且可以鎖定敵機(jī)，隨時(shí)摧毀敵機(jī)。

1.4 圍捕終止條件

當(dāng)無(wú)人機(jī)與敵機(jī)的飛行速度、航向、相對(duì)距離保持一致，且無(wú)人機(jī)之間的相對(duì)位置距離保持穩(wěn)定，相對(duì)位置角度保持不變時(shí)，即滿足以下圍捕條件時(shí)：

(5)

判定無(wú)人機(jī)集群已形成了針對(duì)目標(biāo)的穩(wěn)定圍捕隊(duì)形，多機(jī)協(xié)同圍捕任務(wù)完成。

2 動(dòng)態(tài)反饋線性控制

飛行控制器設(shè)計(jì)可使我方無(wú)人機(jī)之間的距離和航向角保持一致穩(wěn)定[17]，無(wú)人機(jī)集群與逃逸目標(biāo)的相對(duì)位置保持靜止。無(wú)人機(jī)集群圍捕隊(duì)形是每架無(wú)人機(jī)以逃逸目標(biāo)的飛行位置和速度為期望值，然后各架無(wú)人機(jī)之間的飛行位置角度保持一致，達(dá)到一個(gè)穩(wěn)定的圍捕構(gòu)型。設(shè)定無(wú)人機(jī)的二維空間內(nèi)的飛行控制律ux，uy分別為：

(6)

式中：kp、kv、ka分別為位置反饋增益因子、速度反饋增益因子和加速度增益因子。

通過(guò)控制律可得到的無(wú)人機(jī)集群的飛行速度控制量vc和飛行角度控制量φc：

(7)

根據(jù)無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)力學(xué)方程，將控制量vc和φc代入式(1)獲取無(wú)人機(jī)集群的下一步飛行坐標(biāo)位置。

基于動(dòng)態(tài)反饋線性控制方法求取逃逸目標(biāo)飛行狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)步驟為：

Step1根據(jù)無(wú)人機(jī)接收到的逃逸敵機(jī)飛行狀態(tài)χr(xr,yr,vr,φr)，由式(6)得到無(wú)人機(jī)集群二維空間的飛行控制律ux,uy；

Step2將控制律代入式(7)中，得到無(wú)人機(jī)χi的飛行速度和角度的控制量vc和φc；

Step3將控制量vc和φc代入無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程式(1)中，得到無(wú)人機(jī)下一步飛行狀態(tài)χi(xi,yi,vi,φi)；

Step4跳轉(zhuǎn)返回到Step1，直至圍捕任務(wù)結(jié)束。

3 躲避雷達(dá)威脅源

3.1 威脅源繞飛模型

在實(shí)際的作戰(zhàn)飛行空間中，通常存在敵方雷達(dá)和防空火力威脅，為了確保我方無(wú)人機(jī)的安全飛行，需要針對(duì)敵方雷達(dá)源等禁飛區(qū)采取繞飛躲避操作。在圖3中，為保障無(wú)人機(jī)的飛行安全，以無(wú)人機(jī)的實(shí)際機(jī)身面積作為無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中的最大雷達(dá)反射面積[18]。在計(jì)算雷達(dá)掃描威脅范圍時(shí)，可以在雷達(dá)掃描半徑Ro的基礎(chǔ)上向外膨脹擴(kuò)展一個(gè)機(jī)身寬度Rs，以確保無(wú)人機(jī)安全避開(kāi)威脅區(qū)域。

圖3 雷達(dá)威脅模型

無(wú)人機(jī)對(duì)逃逸目標(biāo)進(jìn)行圍捕的飛行過(guò)程中，需要通過(guò)機(jī)載雷達(dá)傳感器發(fā)現(xiàn)威脅源的具體坐標(biāo)位置，從而提前采取有效的繞飛措施，如圖4所示。假設(shè)無(wú)人機(jī)機(jī)載傳感器的有效探測(cè)距離為Rt，通過(guò)計(jì)算無(wú)人機(jī)的位置與雷達(dá)威脅源的距離以及無(wú)人機(jī)航跡角與雷達(dá)位置的相對(duì)角度，可以計(jì)算出無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中會(huì)不會(huì)進(jìn)入威脅區(qū)域，從而判斷是否需要繞飛。

圖4 傳感器探測(cè)雷達(dá)模型

無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，可通過(guò)下式判斷是否需要繞回：

(8)

由此可知，當(dāng)滿足Rtsinβ≤(Ro+Rs)條件時(shí)，無(wú)人機(jī)需要繞飛，即f=1，反之則無(wú)需繞飛。

3.2 李雅普諾夫矢量場(chǎng)

張毅[18]基于LAWRENCE D[19]提出了李雅普諾夫矢量場(chǎng)概念，定義了李雅普諾夫函數(shù)為：

(9)

duo=

(10)

dr=Rs+Ro

(11)

式中：duo為無(wú)人機(jī)與雷達(dá)威脅源的歐式距離；dr為無(wú)人機(jī)位于矢量場(chǎng)的期望繞飛飛行半徑。

顯然，VF(χ)>0是正定函數(shù)，由式(8)可以定義出LFV矢量場(chǎng)的速度分量式為：

(12)

(13)

進(jìn)一步，通過(guò)坐標(biāo)分解，可以得到矢量場(chǎng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向速度：

(14)

當(dāng)根據(jù)式(7)判斷出敵方雷達(dá)后，無(wú)人機(jī)需繞飛躲避威脅源。而通過(guò)計(jì)算無(wú)人機(jī)飛行位置與雷達(dá)的方位角，判斷出雷達(dá)威脅源是位于無(wú)人機(jī)前進(jìn)方向的左側(cè)還是右側(cè)，進(jìn)而選擇具體的矢量場(chǎng)方向速度式進(jìn)行繞飛控制。如圖5所示，穿過(guò)雷達(dá)威脅源并垂直于無(wú)人機(jī)前進(jìn)方向的直線與威脅區(qū)域邊界交點(diǎn)為與p1、p2，2個(gè)交點(diǎn)與無(wú)人機(jī)前進(jìn)方向的相對(duì)夾角分別為α1、α2?？紤]到無(wú)人機(jī)轉(zhuǎn)彎避障時(shí)的機(jī)動(dòng)性能和飛行油耗，選擇方向角改變量小的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)彎避障。

圖5 最優(yōu)繞行方向的選擇

當(dāng)雷達(dá)威脅源位于無(wú)人機(jī)飛行航向的右邊時(shí)，無(wú)人機(jī)需要進(jìn)行順時(shí)針轉(zhuǎn)彎避障，選取式(12)的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)矢量場(chǎng)速度分量，此時(shí)控制量為：

(15)

3.3 繞飛結(jié)束判定

在本文中，李雅普諾夫矢量場(chǎng)生成一個(gè)引力作用磁場(chǎng)，如圖6所示。當(dāng)無(wú)人機(jī)在引力場(chǎng)中進(jìn)行避障飛行時(shí)，需要實(shí)時(shí)判斷出避障飛行的結(jié)束位置，從而擺脫LVF的吸引力作用，以避免無(wú)人機(jī)過(guò)度受引力的影響，飛行遠(yuǎn)離目標(biāo)位置。當(dāng)無(wú)人機(jī)的飛行位置航向與雷達(dá)威脅源方位的夾角γ≥90°時(shí)，即可認(rèn)為無(wú)人機(jī)成功繞開(kāi)了雷達(dá)威脅區(qū)域，可以擺脫LVF矢量場(chǎng)的引力作用。

圖6 繞飛結(jié)束判定

4 仿真實(shí)驗(yàn)

4.1 無(wú)人機(jī)躲避威脅源

首先驗(yàn)證LVF矢量場(chǎng)對(duì)于無(wú)人機(jī)繞開(kāi)威脅區(qū)域的有效性，以一架無(wú)人機(jī)分別對(duì)于不同的飛行環(huán)境進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

在圖7、8中，紫色五角星標(biāo)記為無(wú)人機(jī)的起飛位置，紫色圓形標(biāo)記為無(wú)人機(jī)的飛行結(jié)束位置。紅色圓形區(qū)域?yàn)槔走_(dá)掃描探測(cè)范圍，紅色虛線為輻射范圍向外膨脹一個(gè)機(jī)身寬度，綠色實(shí)線為無(wú)人機(jī)的飛行軌跡。無(wú)論是針對(duì)敵方雷達(dá)疏松部署還是密集部署的飛行環(huán)境，當(dāng)機(jī)載傳感器探測(cè)到雷達(dá)的位置時(shí)，無(wú)人機(jī)在LVF矢量場(chǎng)的引力下，能夠及時(shí)繞開(kāi)威脅區(qū)域，安全到達(dá)終點(diǎn)。

圖7 無(wú)人機(jī)躲避一個(gè)威脅源的飛行軌跡

圖8 無(wú)人機(jī)躲避多個(gè)威脅源的飛行軌跡

4.2 逃逸目標(biāo)圍捕

為驗(yàn)證本文提出的逃逸目標(biāo)圍捕策略的可行性和有效性，本文采用4對(duì)1的圍捕實(shí)例進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

4.2.1 仿真實(shí)驗(yàn)1

為了能夠清晰明了地展示實(shí)驗(yàn)仿真過(guò)程及效果，設(shè)定為四旋翼等飛行速度較慢的無(wú)人機(jī)進(jìn)行驗(yàn)證，以便于詳細(xì)展示無(wú)人機(jī)的在圍捕飛行過(guò)程中的細(xì)節(jié)。假設(shè)無(wú)人機(jī)集群同時(shí)起飛，逃逸敵機(jī)則以恒定的飛行速度和角速度進(jìn)行逃逸飛行，仿真實(shí)驗(yàn)的具體參數(shù)如表1所示。

表1 多無(wú)人機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)實(shí)驗(yàn)參數(shù)

我方無(wú)人機(jī)集群采取圖1所示的正菱形的圍捕隊(duì)形，無(wú)人機(jī)之間的間距dij=70 m。圖9為無(wú)人機(jī)集群在存在雷達(dá)威脅的飛行環(huán)境中圍捕逃逸敵機(jī)的飛行軌跡。其中，橙色的圓形區(qū)域?yàn)閿撤嚼走_(dá)的輻射范圍，圓形圖標(biāo)為無(wú)人機(jī)與敵機(jī)的最初位置。根據(jù)預(yù)警機(jī)傳送的敵機(jī)位置，通過(guò)LVF旋轉(zhuǎn)引力場(chǎng),我方無(wú)人機(jī)集群，能夠安全躲避雷達(dá)威脅源，及時(shí)調(diào)整飛行航向及速度，快速向逃逸目標(biāo)飛去。在400 s時(shí)，無(wú)人機(jī)集群成功圍捕逃逸敵機(jī)，如圖9所示。

圖9 仿真1中多無(wú)人機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)飛行軌跡

圖10(a)展示了為無(wú)人機(jī)集群與逃逸敵機(jī)的位置距離dp變化情況，在400 s左右，無(wú)人機(jī)集群與逃逸敵機(jī)的相對(duì)距離收斂為一個(gè)定值，對(duì)應(yīng)圖9中我方無(wú)人機(jī)成功圍捕到目標(biāo)敵機(jī)。圖10(b)為無(wú)人機(jī)集群圍捕隊(duì)形的空間距離dij變化，無(wú)人機(jī)在圍捕逃逸目標(biāo)的飛行過(guò)程中，逐漸縮小dij，最終達(dá)到穩(wěn)定的圍捕隊(duì)形。圖10(c)～(e)為無(wú)人機(jī)集群與目標(biāo)敵機(jī)在圍捕-逃逸的飛行過(guò)程中的飛行速度、飛行航向角和角速度的變化。由圖中數(shù)據(jù)可知，UAV2和UAV4分別在260 s和120 s時(shí)進(jìn)行雷達(dá)躲避飛行，因而出現(xiàn)了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的劇烈變化現(xiàn)象。在400 s后無(wú)人機(jī)集群與敵機(jī)的飛行參數(shù)收斂至穩(wěn)定數(shù)據(jù)，無(wú)人機(jī)以穩(wěn)定的隊(duì)形將逃逸敵機(jī)成功圍捕。

圖10 多無(wú)人機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)仿真實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

4.2.2 仿真實(shí)驗(yàn)2

為了驗(yàn)證逃逸目標(biāo)圍捕策略在實(shí)際作戰(zhàn)環(huán)境中的可行性，將無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)設(shè)置為固定翼無(wú)人機(jī)參數(shù)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。設(shè)置無(wú)人機(jī)的最小飛行速度為100 km/h，最大飛行速度為217 km/h，目標(biāo)敵機(jī)的飛行速度為135 km/h。無(wú)人機(jī)的最大角速度為0.35 rad/s，目標(biāo)敵機(jī)以隨機(jī)航線變化進(jìn)行逃逸飛行。實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果如圖11所示。

圖11 仿真2中多無(wú)人機(jī)協(xié)同圍捕逃逸目標(biāo)飛行軌跡

由圖可以看出4架無(wú)人機(jī)成功避開(kāi)了飛行過(guò)程中遇到的障礙，并最終成功圍捕了逃逸目標(biāo)。仿真結(jié)果表明本文所提的圍捕策略可行、有效。

5 結(jié)語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了一種可實(shí)現(xiàn)多對(duì)一的集群無(wú)人機(jī)協(xié)同逃逸目標(biāo)圍捕策略?；趧?dòng)態(tài)反饋線性化控制器，使用控制器設(shè)計(jì)出的無(wú)人機(jī)飛行的控制律，使我方無(wú)人機(jī)集群快速跟蹤到逃逸的敵機(jī)，并最終形成穩(wěn)定的圍捕飛行隊(duì)形；在形成圍捕隊(duì)形的飛行過(guò)程中，基于LVF旋轉(zhuǎn)引力矢量場(chǎng)來(lái)確保無(wú)人機(jī)及時(shí)躲避飛行障礙區(qū)域和威脅區(qū)域，完成繞開(kāi)威脅源飛行后，迅速返回編隊(duì)飛行狀態(tài)。

通過(guò)以敵我雙方4對(duì)1的追擊圍捕場(chǎng)景進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究。仿真結(jié)果數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文提出的無(wú)人機(jī)集群協(xié)同逃逸目標(biāo)圍捕策略的有效性。