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    基于改進(jìn)型滑模觀測(cè)器的永磁同步電動(dòng)機(jī)無位置控制研究

    2021-07-01 08:50:45李慧穎郭海宇
    機(jī)電信息 2021年17期
    關(guān)鍵詞:鎖相環(huán)

    李慧穎 郭海宇

    摘 要:針對(duì)無傳感器控制技術(shù)中,采用傳統(tǒng)滑模觀測(cè)器進(jìn)行測(cè)量的永磁同步電動(dòng)機(jī)存在抖振的問題,提出了一種改進(jìn)型滑模觀測(cè)器,增加卡爾曼濾波器濾除高次諧波,增加鎖相環(huán)使控制系統(tǒng)能夠更加準(zhǔn)確地獲得轉(zhuǎn)子位置信息與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速,減小控制系統(tǒng)的估計(jì)誤差。

    關(guān)鍵詞:永磁同步電動(dòng)機(jī);無位置控制;滑模觀測(cè)器;卡爾曼濾波器;鎖相環(huán)

    0 引言

    隨著科技發(fā)展,功率密度高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量低的永磁同步電動(dòng)機(jī)(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人等新興領(lǐng)域[1-2]。而傳感器在惡劣環(huán)境下對(duì)PMSM的精確控制可靠性不高,因此PMSM無傳感技術(shù)逐漸成為熱門。目前,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、強(qiáng)魯棒性的滑模觀測(cè)器(Sliding Mode Observer,SMO)已成為PMSM無傳感技術(shù)的關(guān)注重點(diǎn)[3-5],但滑模變結(jié)構(gòu)存在明顯抖振問題[6]。針對(duì)這一問題,本文提出了一種新型滑模觀測(cè)器,將傳統(tǒng)符號(hào)函數(shù)替換為開關(guān)函數(shù),增加卡爾曼濾波器,并通過鎖相環(huán)來提高估計(jì)位置和速度的精確性。

    1 永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型

    建立永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型,做以下假設(shè)[7-8]:

    (1)忽略電動(dòng)機(jī)的渦流損耗、磁路飽和、鐵磁損耗及諧波效應(yīng);

    (2)忽略阻尼繞組,且認(rèn)為空間上定子繞組三相對(duì)稱;

    (3)忽略對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)參數(shù)造成影響的溫度和頻率參數(shù)。

    新型滑模觀測(cè)器結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    3 系統(tǒng)仿真分析

    采用id=0的矢量控制方式,PMSM改進(jìn)型滑模觀測(cè)器矢量控制框圖如圖3所示。表1為本文使用的電動(dòng)機(jī)參數(shù)。

    給定電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩為0 Nm,0.5 s時(shí)突變?yōu)?0 Nm,轉(zhuǎn)速1 500 r/min。圖4分別為基于傳統(tǒng)與改進(jìn)型滑模觀測(cè)器的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩波形。

    由圖4可知,電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)矩有一定的波動(dòng),大約0.07 s后趨于穩(wěn)定;0.5 s時(shí)負(fù)載由0 Nm突變?yōu)?0 Nm,轉(zhuǎn)矩也隨之產(chǎn)生一定的波動(dòng),最終達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。但是由局部放大圖可知,傳統(tǒng)滑模觀測(cè)器轉(zhuǎn)矩波動(dòng)突出,而改進(jìn)型滑模觀測(cè)器轉(zhuǎn)矩波動(dòng)明顯平緩,轉(zhuǎn)矩波動(dòng)問題得到明顯改善。

    圖5和圖6分別為兩者的估計(jì)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速比較波形和轉(zhuǎn)速誤差波形。由圖可知,傳統(tǒng)滑模觀測(cè)器轉(zhuǎn)速誤差極大,且轉(zhuǎn)速抖動(dòng)明顯,而改進(jìn)型轉(zhuǎn)速誤差明顯減小,且曲線平滑,抖動(dòng)現(xiàn)象明顯改善,可驗(yàn)證本文所提的改進(jìn)型滑模觀測(cè)器估計(jì)算法較傳統(tǒng)方法的精確性。

    圖7為基于改進(jìn)型滑模觀測(cè)器的電動(dòng)機(jī)估計(jì)轉(zhuǎn)子位置與實(shí)際轉(zhuǎn)子位置的比較波形。由圖可知,在轉(zhuǎn)矩突變前后,電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)子位置與估計(jì)轉(zhuǎn)子位置之間的誤差都很小,幾乎沒有抖動(dòng),轉(zhuǎn)矩突變后也能繼續(xù)準(zhǔn)確地跟蹤轉(zhuǎn)子位置。

    當(dāng)電動(dòng)機(jī)低速負(fù)載運(yùn)行時(shí),給定轉(zhuǎn)速為500 r/min,負(fù)載轉(zhuǎn)矩為10 Nm。圖8為實(shí)際轉(zhuǎn)速與估算轉(zhuǎn)速對(duì)比波形,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速較低時(shí)反電動(dòng)勢(shì)較小,造成觀測(cè)精度不高,可見傳統(tǒng)滑模觀測(cè)器性能不夠好。由圖9可知,雖然在電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)階段兩者誤差都較大,但改進(jìn)型滑模觀測(cè)器估計(jì)精度更高,基本沒有誤差,同樣體現(xiàn)出本文所提的改進(jìn)型滑模觀測(cè)器估計(jì)算法較傳統(tǒng)方法的精確性。

    4 結(jié)語

    本文設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)型滑模觀測(cè)器,采用sigmoid函數(shù),增加卡爾曼濾波器濾除高頻干擾,減小抖振,并采用鎖相環(huán)提取電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與位置信息。在Matlab/Simulink系統(tǒng)中建立了仿真模型,并進(jìn)行對(duì)比,證明了本文所提出的改進(jìn)方案對(duì)轉(zhuǎn)子位置和速度的估計(jì)值與實(shí)際誤差較小,滿足設(shè)計(jì)需求,驗(yàn)證了該方法的可行性和優(yōu)越性,可以進(jìn)一步在永磁同步電動(dòng)機(jī)的研究與應(yīng)用中推廣。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1] 谷善茂,何鳳有,譚國俊,等.永磁同步電動(dòng)機(jī)無傳感器控制技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2009,24(11):14-20.

    [2] 張立偉,李行,宋佩佩,等.基于新型滑模觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)無傳感器矢量控制系統(tǒng)[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2019,34(S1):70-78.

    [3] KIM H,SON J,LEE J.A high-speed sliding-mode observer for the sensorless speed control of a PMSM[J].IEEE Transactions on Industrial Electronics,2011,58(9):4069-4077.

    [4] 孫杰,崔巍,范洪偉,等.基于滑模觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)無傳感器矢量控制[J].電機(jī)與控制應(yīng)用,2011,38(1):38-42.

    [5] 林茂,李穎暉,吳辰,等.基于滑模模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)觀測(cè)器的永磁同步電機(jī)預(yù)測(cè)控制[J].電工技術(shù)學(xué)報(bào),2017,32(6):156-163.

    [6] 王愷成,楊明發(fā).基于改進(jìn)型滑模觀測(cè)器的永磁同步電動(dòng)機(jī)矢量控制[J].電氣技術(shù),2019,20(10):29-34.

    [7] 陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[M].3版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.

    [8] 譚建成.永磁無刷直流電機(jī)技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.

    收稿日期:2021-04-01

    作者簡(jiǎn)介:李慧穎(1995—),女,河北衡水人,在讀碩士研究生,研究方向:電力電子與電力傳動(dòng)技術(shù)。

    通信作者:郭海宇(1986—),女,遼寧沈陽人,師資博士后,講師,碩士生導(dǎo)師,研究方向:控制理論與應(yīng)用及電力電子技術(shù)。

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