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    中央廚房配送料機器人設(shè)計

    2021-06-11 16:25:09沈茂松
    錦繡·中旬刊 2021年1期
    關(guān)鍵詞:配送伺服電機機械手

    摘要:根據(jù)對送料機器人動作需求分析結(jié)合自由度分析法確定機器人的綜合構(gòu)型;借助solidworks軟件對送料機人進行三維虛擬樣機設(shè)計并繪制其裝配圖以及關(guān)鍵零部件的二維零件圖;提出將機器人手臂裝載在桁架上的設(shè)計思路,進一步增強送料機人的工作空間,并借助伺服電機提高其完成相應(yīng)配送動作的響應(yīng)速度。

    關(guān)鍵詞:機器人;機械手;配送;桁架;伺服電機

    0 引言

    對中央廚房而言,自動配料一直是需要解決的難點;對不同的食材、調(diào)料、油料等配料的自動配送,目前還沒有很好的解決方案。所以加快對中央廚房配送料機器人的研究顯得尤為重要。

    1 配送料機器人構(gòu)型綜合設(shè)計

    根據(jù)對送料機人機械手臂動作分析,為了能使機械手將食材送入鍋中,機械手臂在其x軸方向必須具備一個的轉(zhuǎn)動副初定于圖1中轉(zhuǎn)動副4所示。由于機械手還需送取調(diào)料,所以又需要添加2,3兩個轉(zhuǎn)動副來模仿手臂動作。

    送料機器人手臂完成相應(yīng)工作需求步驟如下:首先,結(jié)合1處繞z軸的轉(zhuǎn)動副,通過絲桿完成上z軸方向的平動,這樣就可以實現(xiàn)整個手臂1到關(guān)節(jié)2上的z軸上的自由度,利用傳動導(dǎo)軌和傳動齒條,實現(xiàn)關(guān)節(jié)1到2的x軸上移動和y軸方向的移動,從而實現(xiàn)第一節(jié)的6個自由度。其次,在關(guān)節(jié)2處加了轉(zhuǎn)動副,實現(xiàn)了x和y的轉(zhuǎn)動,同時,關(guān)節(jié)1的擺動可實現(xiàn)2處z軸的轉(zhuǎn)動。最后,在關(guān)節(jié)3處也加了轉(zhuǎn)動副,2關(guān)節(jié)處的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)了3處的x和y、z軸的轉(zhuǎn)動,關(guān)節(jié)1處的絲杠傳動,實現(xiàn)了x和y的平動,并且利用了2處的轉(zhuǎn)動也實現(xiàn)了關(guān)節(jié)4處的轉(zhuǎn)動。從而最終該構(gòu)型設(shè)計達到中央廚房送料機器人的工作需求,其機構(gòu)簡圖如圖1所示。

    2 送料機器人手臂運動過程及原理

    運動過程:整個機械手有六個自由度,機械手的運動范圍廣,可以準(zhǔn)確而靈活的抓到相應(yīng)的菜籃子,和固體調(diào)料。選用的電機和機械手臂通過嚴(yán)格的計算和實際檢驗,能夠在機械手臂抓取菜籃子的時候做到快、穩(wěn)、準(zhǔn),以實現(xiàn)從傳送帶上抓菜籃子,然后在輸送菜籃子的過程中,保持運行狀態(tài)平穩(wěn),最后翻轉(zhuǎn)菜籃子這一動作的實現(xiàn),再把菜籃子放回傳送帶上。

    原理:利用電機驅(qū)動,機械臂可有六個自由度,實現(xiàn)抓菜籃子和固體調(diào)料的基本動作。利用機械臂最后末端的執(zhí)行件,電磁鐵實現(xiàn)抓住這一動作,其中包括取菜、送菜、帶菜、還菜籃子到傳送帶上的過程,送料機器人機械手臂二維圖如圖2所示。

    3機械手三維造型

    根據(jù)送料機器人機械手臂構(gòu)型設(shè)計利用solidworks軟件進行三維虛擬樣機設(shè)計如圖3所示。

    4 機械手安裝在桁架的方案

    考慮到現(xiàn)實情況,在廚房的屋梁結(jié)構(gòu)下,用桁架結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點;

    ①桁架結(jié)構(gòu)常常用于向廚房、廠房、體育館等公共建筑,由于大多用于屋蓋結(jié)構(gòu),所以桁架結(jié)構(gòu)也被稱為屋架。

    ②桁架結(jié)構(gòu)主要承受壓力和拉力,可以充分發(fā)揮材料的性能和作用,可以節(jié)約材料,而且整個結(jié)構(gòu)輕盈、跨距大、受力體系簡單。

    ③桁架結(jié)構(gòu)設(shè)計、安裝、制造都方便簡單,故應(yīng)用廣泛。

    4.1 桁架結(jié)構(gòu)設(shè)計

    為了節(jié)省空間,提高空間利用率,采用桁架連接機械手的結(jié)構(gòu)。桁架架設(shè)在廚房的上空,大大利用了原本被浪費掉的廚房上部空間,提高了廚房的空間利用率,空間利用率的提高意味著利潤,因此,從經(jīng)濟效益出發(fā),桁架的架設(shè)是十分明智的。通過查找資料,以及研究對比后,決定了桁架使用絲杠傳動的方式來進行移動。對于機械手的移動方式上,我選擇了通過滾珠絲杠來完成傳動,參照了3D打印機的絲桿經(jīng)典傳動,利用絲桿精確的傳動,以便實現(xiàn)機械手的z軸的上下移動以及X軸的前后移動。絲桿傳動把回轉(zhuǎn)運動變成直線運動,可以精確控制機械手在z軸方向的移動。在豎直方向上,通過在絲杠的兩遍安裝兩根光桿以達到導(dǎo)軌的效用,而在水平方向上,在桁架的上表面安裝了兩條導(dǎo)軌,用以配合絲杠傳動,其三維裝配圖如圖4所示。

    結(jié)語

    桁架為導(dǎo)軌,電機為驅(qū)動件和減速器相連,輸出合適的轉(zhuǎn)速和扭矩,控制最終末端執(zhí)行元件機械手的運動。配送料機器人的執(zhí)行功能分為三大部分,第一是絲杠和機械手在桁架上的移動,第二機械手關(guān)節(jié)的運動,第三末端電磁鐵與相應(yīng)的菜籃子的接口配合運動。首先,整個系統(tǒng)通電,電機開始工作,帶動減速器開始運轉(zhuǎn)。根據(jù)實際情況,灶臺和傳送菜籃子的傳送帶上的菜籃子,調(diào)料臺固體調(diào)料的位置進行相關(guān)的工作。參照各種菜的流程,預(yù)先設(shè)計好調(diào)料放的次序和用量,包括油料和液體、固體調(diào)料的混合放置及一起放入。然后,在此期間還要同時兼顧機械手拿菜的時機,做到菜在最準(zhǔn)確的時間下鍋,調(diào)料在最正確的火候下鍋并嚴(yán)格控制其量的輸出。最后,還要根據(jù)實際狀況,對不同的菜系有不同做法,不同量的菜量選出適合的調(diào)料用量,使得菜品風(fēng)味更佳。

    參考文獻

    [1]胡建國,黎勉,烹飪調(diào)料自動配出機的機電一體化設(shè)計,廣東,2014

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    [3]辛松林,我國中央廚房產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢,四川,2014,06-07

    [4]機械設(shè)計,西安:西安交通大學(xué)出版社,第二版,2013,50-90

    [5]孫恒,陳作模,葛文杰等,機械原理,北京:高等教育出版社,第七版,2014,40-200

    [6]張海根,機電傳動控制,北京:高等教育出版社,2012,60-120。

    作者簡介:沈茂松(1968-),男,漢族,江蘇揚州,揚州大學(xué)機械工程學(xué)院,??莆膽{,技師,機械加工及熱處理.

    (揚州大學(xué)機械學(xué)院?江蘇?揚州?225127)

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