工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置檢驗(yàn)要求分析*

薛瑞娟 吳 翟 王文浩 黃祖廣

（1.國(guó)家機(jī)床質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心 北京100102；2.北京航空航天大學(xué) 北京100191）

工業(yè)機(jī)器人作為新型高端技術(shù)的代表，其新興用途的快速發(fā)展，例如物流的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)，工件的抓取加工等，對(duì)現(xiàn)代社會(huì)的生產(chǎn)方式產(chǎn)生了積極和深遠(yuǎn)的影響。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)制造規(guī)模和應(yīng)用市場(chǎng)均為全球最大，且近年來(lái)產(chǎn)量和銷(xiāo)售量還在持續(xù)增長(zhǎng)。因此，工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)品質(zhì)量受到人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注。但是，工業(yè)機(jī)器人具備結(jié)構(gòu)功能復(fù)雜、造價(jià)高昂的特點(diǎn)，其檢驗(yàn)工作程序繁雜、檢驗(yàn)周期過(guò)長(zhǎng)、檢驗(yàn)樣本和測(cè)量?jī)x器的成本較高。因此，工業(yè)機(jī)器人的測(cè)試評(píng)價(jià)方案需要綜合考慮成本、效率等多方面要素，間接導(dǎo)致相關(guān)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)的形成相對(duì)緩慢，而從研究評(píng)價(jià)工業(yè)機(jī)器人的電氣裝備著手卻不失為一種好方法。

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置作為具備高穩(wěn)定性、高快速性、高精度特點(diǎn)的電氣設(shè)備，在諸多需要進(jìn)行控制的制造業(yè)裝備中應(yīng)用現(xiàn)狀不可謂不廣泛，應(yīng)用前景不可謂不廣闊。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置作為工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化控制裝置，控制機(jī)器人的機(jī)械臂各軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，包括速度、轉(zhuǎn)矩、位置等參數(shù)的控制。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置是工業(yè)機(jī)器人的重要組件之一，影響著工業(yè)機(jī)器人的性能，可靠性等重要指標(biāo)，作為高檔工業(yè)機(jī)器人的重要判定依據(jù)。然而，對(duì)于在工業(yè)機(jī)器人上應(yīng)用的交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置，相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范卻制定甚少。

放眼于現(xiàn)實(shí)，在2020年之前，由于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的電氣裝備缺乏統(tǒng)一的規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，評(píng)價(jià)體系無(wú)法滿(mǎn)足產(chǎn)品技術(shù)的發(fā)展要求，該種需求與現(xiàn)實(shí)的不適應(yīng)狀況在一定程度上阻礙了機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。如何對(duì)工業(yè)機(jī)器人的電氣設(shè)備及系統(tǒng)進(jìn)行產(chǎn)品評(píng)測(cè)進(jìn)而指導(dǎo)產(chǎn)品生產(chǎn)制造過(guò)程統(tǒng)一化，成為了該領(lǐng)域亟待解決的問(wèn)題。針對(duì)這些問(wèn)題，迫切需要通過(guò)制定和規(guī)范相關(guān)技術(shù)條件，確立科學(xué)客觀的驗(yàn)證過(guò)程，為工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)制造提供有力依據(jù)來(lái)進(jìn)一步促進(jìn)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?；谏鲜霰尘昂驮?，在相關(guān)行業(yè)人員的共同努力下，GB/T 37414《工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)》系列標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)時(shí)而生。

本文針對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵電氣設(shè)備——交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)GB/T 37414.2-2020進(jìn)行解讀。

1 標(biāo)準(zhǔn)概況

GB/T 37414.2-2020標(biāo)準(zhǔn)作為GB/T 37414《工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)》系列標(biāo)準(zhǔn)的第2部分，已經(jīng)于2020年4月28日發(fā)布，正式實(shí)施于2020年11月1日。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在標(biāo)準(zhǔn)中[1]被定義為在工業(yè)機(jī)器人中，以交流伺服電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行元件、直接被控量為位移、速度、加速度、力或力矩（轉(zhuǎn)矩）的反饋控制裝置。相應(yīng)的，標(biāo)準(zhǔn)面向和適用的是與工業(yè)機(jī)器人有關(guān)的，使用交流輸入供電且有反饋的變頻伺服驅(qū)動(dòng)裝置。通常，交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置也被稱(chēng)為交流伺服系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱(chēng)為伺服驅(qū)動(dòng)裝置，其一般由驅(qū)動(dòng)單元、伺服電動(dòng)機(jī)及傳感元件等組成。因此，除伺服驅(qū)動(dòng)裝置整體，其主要組成部件包括驅(qū)動(dòng)單元和伺服電動(dòng)機(jī)，在標(biāo)準(zhǔn)部分內(nèi)容中也作為標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用對(duì)象。

GB/T 37414.2-2020標(biāo)準(zhǔn)的框架如圖1所示，涉及環(huán)境適應(yīng)性、功能與電氣性能、制造質(zhì)量、基本安全與電磁兼容性、壽命、隨行文件、包裝、貯存、試驗(yàn)條件與檢驗(yàn)規(guī)則和質(zhì)量保證期與用戶(hù)服務(wù)共九部分內(nèi)容。

圖1 標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)要求

其中，前六部分內(nèi)容屬于標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用對(duì)象的檢驗(yàn)內(nèi)容，后兩部分中的試驗(yàn)條件除環(huán)境適應(yīng)性檢驗(yàn)中部分檢驗(yàn)項(xiàng)目有特殊的環(huán)境要求，其余的檢驗(yàn)均在正常大氣環(huán)境下進(jìn)行，不同類(lèi)型的檢驗(yàn)需使用不同的檢驗(yàn)規(guī)則。質(zhì)量保證期與用戶(hù)服務(wù)則是指明生產(chǎn)廠商對(duì)使用的承擔(dān)的責(zé)任要求。

2 出廠檢驗(yàn)

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的出廠檢驗(yàn)要求生產(chǎn)的每批產(chǎn)品在出廠前都進(jìn)行檢驗(yàn)。一般來(lái)說(shuō)，出廠檢驗(yàn)是生產(chǎn)企業(yè)自行對(duì)產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行的檢驗(yàn)驗(yàn)證，該項(xiàng)檢驗(yàn)可能只包括部分檢驗(yàn)內(nèi)容。

出廠檢驗(yàn)的主要要求及步驟：(1)出廠檢驗(yàn)可以選擇逐臺(tái)進(jìn)行或按抽樣進(jìn)行。其中，抽樣檢驗(yàn)要按照GB/T 2828.1-2012中“檢驗(yàn)一次抽樣方案”的形式方法，檢驗(yàn)水平為Ⅱ，接收質(zhì)量限（AQL值）為1.0或2.5或由用戶(hù)按需求確定。(2)出廠檢驗(yàn)評(píng)定結(jié)果時(shí)，若交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置整體甚至其中任一部件的檢驗(yàn)項(xiàng)目出現(xiàn)不合格，則該系列產(chǎn)品檢驗(yàn)結(jié)果均為不合格。(3)出廠檢驗(yàn)評(píng)定結(jié)果合格后，檢驗(yàn)部門(mén)應(yīng)提交合格證明書(shū)以及出廠檢驗(yàn)報(bào)告。(4)需要注意的是，交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置出廠檢驗(yàn)后在庫(kù)房存放時(shí)間達(dá)到一年及以上，出廠前還應(yīng)重新進(jìn)行出廠檢驗(yàn)。

3 型式檢驗(yàn)

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的型式檢驗(yàn)要求依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，由質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督部門(mén)或檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)（第三方機(jī)構(gòu)）對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行抽樣后完成全面檢驗(yàn)驗(yàn)證，該項(xiàng)檢驗(yàn)必須包括所有的檢驗(yàn)內(nèi)容。

型式檢驗(yàn)的主要要求及步驟：(1)抽樣通常為在通過(guò)出廠檢驗(yàn)的產(chǎn)品中抽取6臺(tái)，其中的4臺(tái)作為檢驗(yàn)樣機(jī)，樣機(jī)編號(hào)為1，2，3，4，另外的2臺(tái)作為存放對(duì)比用。(2)型式檢驗(yàn)評(píng)定結(jié)果時(shí)，如果出現(xiàn)任何一項(xiàng)檢驗(yàn)項(xiàng)目不符合要求，則再選取兩倍不合格數(shù)量的產(chǎn)品重復(fù)該項(xiàng)檢驗(yàn)。如果檢驗(yàn)合格，除第一次檢驗(yàn)不合格的產(chǎn)品外，其余均認(rèn)為符合要求。如不合格，則評(píng)定為型式檢驗(yàn)不合格。

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置正常生產(chǎn)時(shí)，每?jī)赡陸?yīng)進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)，除此之外，在產(chǎn)品重大改進(jìn)時(shí)、性能和參數(shù)變化時(shí)、長(zhǎng)期停產(chǎn)后恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)，出廠檢驗(yàn)結(jié)果與以前的型式檢驗(yàn)存在較大偏差時(shí)，需要進(jìn)行型式檢驗(yàn)驗(yàn)證。

4 檢驗(yàn)內(nèi)容

4.1 檢驗(yàn)項(xiàng)目

針對(duì)工業(yè)機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)中伺服驅(qū)動(dòng)裝置，由于其主要部件為驅(qū)動(dòng)單元和伺服電動(dòng)機(jī)，標(biāo)準(zhǔn)檢驗(yàn)項(xiàng)目不僅涵蓋伺服驅(qū)動(dòng)裝置整體，而且對(duì)組成部件也有單獨(dú)的驗(yàn)證。標(biāo)準(zhǔn)中檢驗(yàn)項(xiàng)目包含了對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)裝置整體、驅(qū)動(dòng)單元以及伺服電動(dòng)機(jī)的功能、性能、可靠性等指標(biāo)的檢驗(yàn)，涉及所規(guī)定項(xiàng)目指標(biāo)的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。

不同的檢驗(yàn)項(xiàng)目，相應(yīng)的檢驗(yàn)條件也應(yīng)具體情況具體設(shè)定。通過(guò)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行整理分析，將共計(jì)64項(xiàng)檢驗(yàn)項(xiàng)目列表如表1所示。同時(shí)，出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目和型式檢驗(yàn)樣機(jī)編號(hào)也在表中給出。表1中，“√”標(biāo)識(shí)代表對(duì)標(biāo)準(zhǔn)中涵蓋指標(biāo)進(jìn)行檢驗(yàn)的項(xiàng)目；“×”標(biāo)識(shí)代表不檢驗(yàn)的項(xiàng)目；“—”標(biāo)識(shí)代表不適用的項(xiàng)目。

表1 檢驗(yàn)項(xiàng)目列表

接上表

4.2 環(huán)境適應(yīng)性檢驗(yàn)

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的環(huán)境適應(yīng)性檢驗(yàn)包括氣候，機(jī)械，電源及特殊環(huán)境適應(yīng)性這四大項(xiàng)。

氣候環(huán)境適應(yīng)性規(guī)定了產(chǎn)品貯存和運(yùn)輸?shù)哪透蔁崤c耐干冷、高溫及低溫運(yùn)行、溫度變化運(yùn)行、耐交變濕熱、伺服電動(dòng)機(jī)的抗長(zhǎng)霉與抗鹽霧6項(xiàng)內(nèi)容。為了確保檢驗(yàn)環(huán)境真實(shí)反映產(chǎn)品的現(xiàn)實(shí)狀況，所有涉及溫度的檢驗(yàn)必須在測(cè)試溫度穩(wěn)定后，即試驗(yàn)箱內(nèi)溫度變化率不超過(guò)1℃/min（不超過(guò)5min時(shí)間的平均值）開(kāi)始計(jì)時(shí)。同時(shí)，在氣候環(huán)境適應(yīng)性檢驗(yàn)后，應(yīng)緊接著做驅(qū)動(dòng)單元、伺服電動(dòng)機(jī)的絕緣電阻試驗(yàn)。

機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性中振動(dòng)、沖擊及自由跌落的檢驗(yàn)需要對(duì)驅(qū)動(dòng)單元和伺服電動(dòng)機(jī)分別進(jìn)行。

電源環(huán)境適應(yīng)性是伺服驅(qū)動(dòng)裝置具備的工作電源條件范圍及其對(duì)電壓諧波的輸入特性。標(biāo)準(zhǔn)中描述了驅(qū)動(dòng)單元對(duì)交流輸入電源的電壓和頻率波動(dòng)的適應(yīng)性，既能工作于頻率為50Hz±1Hz、有效值為（0.85～1.10）倍輸入電壓標(biāo)稱(chēng)值的輸入電源電壓下，又能夠有效適應(yīng)輸入電源的3次交流諧波電壓。

需要注意的是，對(duì)于超出正常條件的特殊應(yīng)用環(huán)境，例如：超低溫貯存、更高海拔的運(yùn)輸、暴露在有害氣體中等，一般的環(huán)境適應(yīng)性檢驗(yàn)并不涉及這些內(nèi)容。

4.3 功能與電氣性能檢驗(yàn)

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的功能與電氣性能決定了其能否滿(mǎn)足使用者需求的效能和作用，是體現(xiàn)該產(chǎn)品代表性和實(shí)用性的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之，就是只有具備了所述功能與電氣性能指標(biāo)的產(chǎn)品才可以被稱(chēng)為伺服驅(qū)動(dòng)裝置。

標(biāo)準(zhǔn)將伺服驅(qū)動(dòng)裝置的功能與電氣性能分為了基本功能與選配功能和伺服電動(dòng)機(jī)單獨(dú)的性能兩大項(xiàng)。其中，基本功能與選配功能的測(cè)試對(duì)象均為伺服驅(qū)動(dòng)裝置整體，主要對(duì)裝置整體的一般原則、保護(hù)功能、監(jiān)視功能、接口與通信、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩變化的時(shí)間響應(yīng)、頻帶寬度、慣量適應(yīng)范圍、靜態(tài)剛度、額定輸出容量及效率、轉(zhuǎn)速變化率、調(diào)速范圍、穩(wěn)速精度共13項(xiàng)進(jìn)行考核。除了一般原則、保護(hù)功能、監(jiān)視功能、接口與通信4項(xiàng)項(xiàng)目有具體的指定評(píng)價(jià)，其余諸項(xiàng)的檢驗(yàn)評(píng)定皆需考慮產(chǎn)品專(zhuān)用技術(shù)條件的要求。這些特征功能指標(biāo)在大部分關(guān)于電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)中均有對(duì)其技術(shù)要求和試驗(yàn)方法的詳盡描述，屬于伺服驅(qū)動(dòng)裝置最基礎(chǔ)也是最主要的檢驗(yàn)內(nèi)容。

同時(shí)，對(duì)于伺服電動(dòng)機(jī)單獨(dú)的性能總計(jì)8項(xiàng)指標(biāo)，包括轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、工作區(qū)、額定轉(zhuǎn)速和最高轉(zhuǎn)速、額定轉(zhuǎn)矩和最大轉(zhuǎn)矩、反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)、定子電阻和定子電感、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率及溫升，其檢驗(yàn)方法與伺服驅(qū)動(dòng)裝置的基本功能與選配功能的部分測(cè)試類(lèi)似，或使用儀器測(cè)量相應(yīng)參數(shù)，或使用測(cè)量參數(shù)和公式嚴(yán)格計(jì)算，以證明其指標(biāo)是否符合專(zhuān)用技術(shù)條件或標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。

4.4 制造質(zhì)量檢驗(yàn)

從交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的標(biāo)志、結(jié)構(gòu)外觀等到伺服電動(dòng)機(jī)的外形尺寸和加工精度，伺服驅(qū)動(dòng)裝置的制造質(zhì)量檢驗(yàn)項(xiàng)目共計(jì)十項(xiàng)內(nèi)容，良好的制造質(zhì)量有助于提高產(chǎn)品的外在品質(zhì)，能夠引導(dǎo)制造企業(yè)精益求精，有效促進(jìn)行業(yè)的發(fā)展。為實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的互換性和兼容性，伺服電動(dòng)機(jī)使用統(tǒng)一的外形尺寸，其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 伺服電動(dòng)機(jī)基本外形及安裝尺寸

圖中：N為凸緣止口直徑；D為軸伸直徑；E為從軸肩起的軸伸長(zhǎng)度；R為凸緣安裝面至軸伸的距離；T為凸緣止口高長(zhǎng)度；LA為前端蓋寬厚度；LB為凸緣安裝面至電動(dòng)機(jī)端面的距離；L為電動(dòng)機(jī)總長(zhǎng)；AC為電動(dòng)機(jī)直徑或兩側(cè)面最大距離；BN為凸緣止口直徑；M 為凸緣安裝孔中心基圓直徑；S為凸緣螺栓通孔直徑；AD為電動(dòng)機(jī)中心線至出線盒邊緣的最大距離。

伺服電動(dòng)機(jī)的軸向間隙，伺服電動(dòng)機(jī)的軸伸徑向圓跳動(dòng)，安裝配合端面對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的端面全跳動(dòng)和凸緣止口對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)軸線的徑向圓跳動(dòng)與伺服電動(dòng)機(jī)的加工精度息息相關(guān)，項(xiàng)目檢驗(yàn)時(shí)使用百分表或千分表應(yīng)當(dāng)多次測(cè)量，并嚴(yán)格對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定評(píng)定結(jié)果。

4.5 基本安全與電磁兼容性檢驗(yàn)

基本安全與電磁兼容性檢驗(yàn)涵蓋了十項(xiàng)檢驗(yàn)項(xiàng)目，基本安全能力作為保護(hù)產(chǎn)品和使用人員的無(wú)形屏障，是代表整個(gè)產(chǎn)品安全性的標(biāo)志；電磁兼容性作為產(chǎn)品適應(yīng)電磁環(huán)境同時(shí)不對(duì)環(huán)境中的設(shè)備產(chǎn)生令其無(wú)法忍受的電磁干擾的能力，同樣反映了產(chǎn)品對(duì)己和對(duì)外的進(jìn)行安全保護(hù)的性能。

在進(jìn)行基本安全檢驗(yàn)中外殼防護(hù)，電擊防護(hù)，保護(hù)聯(lián)結(jié)（接地），絕緣電阻及耐電壓五項(xiàng)項(xiàng)目檢驗(yàn)時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)裝置需先進(jìn)行斷電。這五項(xiàng)檢驗(yàn)項(xiàng)目分別體現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)裝置各部分殼體防水防固體等級(jí)，保護(hù)使用人員免受電擊能力，牢固可靠的電氣連接，電源電路和保護(hù)聯(lián)結(jié)電路間的絕緣能力和承受高壓電擊的能力。在這些項(xiàng)目中，驅(qū)動(dòng)單元和伺服電動(dòng)機(jī)兩者的安全能力要求和檢驗(yàn)均在標(biāo)準(zhǔn)中得到了展現(xiàn)。針對(duì)泄漏電流，標(biāo)準(zhǔn)中要求伺服電動(dòng)機(jī)工作在頻率為50Hz左右時(shí)的泄漏電流值應(yīng)不大于8mA，該項(xiàng)檢驗(yàn)一般于溫升檢驗(yàn)后進(jìn)行。針對(duì)防火保護(hù)及非金屬材料的阻燃性，標(biāo)準(zhǔn)對(duì)驅(qū)動(dòng)單元的防火保護(hù)措施設(shè)定了要求，該項(xiàng)校驗(yàn)同樣需要斷電操作。

電磁兼容性檢驗(yàn)分為電磁發(fā)射干擾和電磁抗擾度檢驗(yàn)，電磁發(fā)射干擾包括輻射干擾和傳導(dǎo)騷擾。輻射干擾以外殼端口為測(cè)試對(duì)象，檢驗(yàn)結(jié)果需要考慮測(cè)量距離，傳導(dǎo)干擾以電源端口為測(cè)量對(duì)象。電磁抗擾度檢驗(yàn)依據(jù)如下性能判據(jù)確認(rèn)檢驗(yàn)結(jié)果：

1）性能判據(jù)A：在標(biāo)準(zhǔn)限值內(nèi)性能正常；

2）性能判據(jù)B： 功能或性能暫時(shí)降低或喪失，但能自行恢復(fù)；

3）性能判據(jù)C：功能或性能暫時(shí)降低或喪失，但需操作者干涉或系統(tǒng)復(fù)位才能恢復(fù)。

其中，靜電放電抗擾度、電快速瞬變脈沖群抗擾度及浪涌（沖擊）抗擾度按性能判據(jù)B驗(yàn)收；電壓暫降和短時(shí)中斷抗擾度按性能判據(jù)C驗(yàn)收；射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度按性能判據(jù)A驗(yàn)收。

噪聲檢驗(yàn)在伺服驅(qū)動(dòng)裝置額定轉(zhuǎn)速空載下進(jìn)行，其A計(jì)權(quán)聲功率級(jí)噪聲應(yīng)小于等于75dB(A)。

4.6 壽命檢驗(yàn)

壽命檢驗(yàn)中，標(biāo)準(zhǔn)要求交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)能通過(guò)大于1000h的壽命試驗(yàn)，在壽命試驗(yàn)期間，驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)以50%的額定轉(zhuǎn)速和50%的額定功率運(yùn)行，伺服驅(qū)動(dòng)裝置正常運(yùn)行，各功能及性能正常。與此同時(shí)，安裝于試驗(yàn)支架上的伺服電動(dòng)機(jī)的檢驗(yàn)位置和時(shí)間分配如表2所示。

表2 伺服電動(dòng)機(jī)壽命試驗(yàn)參數(shù)

然而，筆者認(rèn)為目前市面上的伺服驅(qū)動(dòng)裝置往往具備高可靠性，其連續(xù)工作數(shù)年乃至更長(zhǎng)時(shí)間都不會(huì)發(fā)生故障。評(píng)價(jià)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的壽命，1000h的測(cè)試時(shí)間顯得過(guò)短，而如果按照檢驗(yàn)環(huán)境與正常工作環(huán)境相同，時(shí)間比1：1形式進(jìn)行測(cè)試，檢驗(yàn)過(guò)程又顯然不切實(shí)際。因此，在伺服驅(qū)動(dòng)裝置壽命檢驗(yàn)項(xiàng)目中，通過(guò)考慮產(chǎn)品的故障模式及發(fā)生故障情況，參考GB/T 34986-2017產(chǎn)品加速試驗(yàn)方法，采用多應(yīng)力條件下的加速實(shí)驗(yàn)[2]來(lái)完成可靠性壽命檢驗(yàn)。

4.7 隨行文件、包裝、貯存檢驗(yàn)

交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的類(lèi)型不同，導(dǎo)致于其具體使用方法也大相徑庭，包裝貯運(yùn)的要求也有差別。隨行文件給與用戶(hù)對(duì)產(chǎn)品直接的指導(dǎo)和說(shuō)明，包括使用文件，保證文件，包裝文件。檢驗(yàn)人員應(yīng)當(dāng)依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)閱讀查看這3類(lèi)文件，對(duì)隨行文件的正確性、完整性和統(tǒng)一性進(jìn)行視檢，隨行文件的內(nèi)容如表 3所示。

表3 隨行文件

包裝、貯運(yùn)檢驗(yàn)著重于對(duì)包裝箱和包裝箱內(nèi)產(chǎn)品的擺放，產(chǎn)品儲(chǔ)存、運(yùn)輸?shù)臈l件和注意事項(xiàng)進(jìn)行視檢，確保伺服驅(qū)動(dòng)裝置的包裝、貯存和運(yùn)輸環(huán)節(jié)指標(biāo)符合標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。

5 結(jié)語(yǔ)

在我國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)和創(chuàng)新發(fā)展的大背景下，工業(yè)機(jī)器人逐漸成為制造裝備業(yè)發(fā)展中不可或缺的力量，相關(guān)的機(jī)器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)的生產(chǎn)和應(yīng)用與日俱增，行業(yè)人員對(duì)其日益充分的了解促使工業(yè)機(jī)器人用交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的標(biāo)準(zhǔn)化工作得到不斷深入推進(jìn)。在標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用實(shí)施中，筆者希望標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范引領(lǐng)能夠與行業(yè)積極創(chuàng)新相配合，使我國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的產(chǎn)品品質(zhì)能夠得到不斷提升，再上一個(gè)臺(tái)階。