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    埋地非金屬管道定位儀的設(shè)計

    2021-06-02 02:53:26
    計算機(jī)測量與控制 2021年5期
    關(guān)鍵詞:定位儀電位器發(fā)射機(jī)

    (1.長沙學(xué)院 電子信息與電氣工程學(xué)院,長沙 410022;2.湖南普奇水環(huán)境研究院有限公司,長沙 410201)

    0 引言

    隨著城市化建設(shè)的普及,國內(nèi)相繼在供水、排水和天然氣輸送管網(wǎng)中鋪設(shè)越來越多聚乙烯材質(zhì)制成的塑料管(簡稱PE管)。

    PE管具有耐磨、耐腐蝕、質(zhì)輕、流體流動阻力小、使用壽命長、安裝方便等許多優(yōu)點(diǎn)。但PE管材為惰性材質(zhì),不導(dǎo)電、不導(dǎo)磁,埋地敷設(shè)后,很難精準(zhǔn)探測其位置及埋深[1]。目前對于金屬管道已經(jīng)有比較成熟的探測技術(shù)[2]。但是對于PE等非金屬材質(zhì)管道的探測技術(shù),均具有一定的局限性。如:探地雷達(dá)定位法,只適用于管徑較大,埋設(shè)較淺,地面平坦的管道,易受地質(zhì)條件、周圍環(huán)境影響,不適用于管網(wǎng)密集、管道類型復(fù)雜地區(qū)[3];超聲定位法,容易受管道周圍交通狀況、 道路施工其他聲源等外加聲場影響,水平、垂直精度和檢出率較低[3];示蹤導(dǎo)線法、地面標(biāo)識法,雖然方法簡單實(shí)用,但需要在管道施工時鋪設(shè)輔助設(shè)施,不適用于運(yùn)行期的非金屬管道[4-5]。

    近年來,在役埋地管道穿孔、泄漏等事故時有發(fā)生。管網(wǎng)日常維護(hù)、搶險和城市建設(shè)施工過程中的開挖現(xiàn)象越來越普遍,由于難以確定地下非金屬管道的具體位置,無法完全避免施工開挖造成挖斷、挖漏等第三方破壞事故,給人民群眾的生命和財產(chǎn)造成損失,也給管理和維護(hù)管網(wǎng)安全帶來了很大的難題。

    因此,開發(fā)一種操作方便、體積小巧、成本低廉的埋地非金屬管道定位儀器,準(zhǔn)確定位埋地PE管道具有重要意義。

    本設(shè)計的非金屬管道定位儀采用音頻定位法,利用聲波在管道內(nèi)傳播時會發(fā)出特定頻率的聲波,以及在管道正上方與周圍土壤之間聲音的差異,對管道進(jìn)行定位[3]。主要由音頻信號發(fā)射機(jī)和音頻信號接收機(jī)組成。發(fā)射機(jī)為一個音頻振動器,有恒頻、變頻和脈沖發(fā)射3種探測模式,可以根據(jù)管道現(xiàn)場地質(zhì)情況、埋深深度來選擇不同的發(fā)射頻率,根據(jù)探測距離來調(diào)節(jié)發(fā)射功率。

    接收機(jī)接收音頻振動器發(fā)射的信號,將接收機(jī)的接收信號頻率調(diào)整到和發(fā)射機(jī)相同的頻率,將外界雜音過濾除掉,只接收音頻振動器發(fā)出的音頻信號。

    如圖1所示,定位儀工作時,通過音頻信號發(fā)射機(jī)向管道內(nèi)發(fā)射一個特定頻率的音頻信號,音頻信號帶動氣體振動,沿管道往前傳播,通過管壁上方土壤傳到地面。由于音頻信號是在管道內(nèi)傳播的,所以在管線點(diǎn)位置音頻信號最強(qiáng)。使用接收機(jī)在管道上方的地面上采集音頻信號并解算,從而實(shí)現(xiàn)對埋地非金屬管道的準(zhǔn)確定位。

    圖1 埋地非金屬管道定位儀的工作原理示意圖

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

    2.1 發(fā)射機(jī)

    如圖2所示,發(fā)射機(jī)主要由STM32主控芯片,OLED顯示屏,鍵盤,藍(lán)牙接收電路,移動控制端,隔離電路,信號幅值調(diào)節(jié)電路,音頻功率放大電路和高音驅(qū)動頭組成。音頻信號由主控器內(nèi)部定時器產(chǎn)生,主控器通過幅值調(diào)節(jié)電路和音頻功率放大電路,實(shí)現(xiàn)輸出信號幅值和功率的精確調(diào)節(jié)。

    圖2 音頻發(fā)射裝置原理框圖

    2.1.1 主控模塊

    如圖3所示,主控制器采用STM32F103C8T6單片機(jī),單片機(jī)的引腳OSC_IN、OSC_OUT外接一個8 MHz的石英晶體振蕩器作為系統(tǒng)時鐘。引腳PA5、PA6用IIC接口連接OLED顯示屏,用來顯示輸出模式、信號頻率、輸出功率等參數(shù)。引腳PA8輸出PWM音頻信號。引腳PB12、PB13、PB14、PB15接4個獨(dú)立式按鍵,用來設(shè)置探測模式、調(diào)節(jié)輸出音頻信號頻率和發(fā)射功率等參數(shù)。引腳PB4、PB5、PB6連接x9c102s數(shù)字電位器,用來調(diào)節(jié)音頻功率放大電路的放大倍數(shù)。

    1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理

    圖3 主控制器硬件連接圖

    2.1.2 音頻功率放大模塊

    在本設(shè)計中,需要將主控制器輸出的微弱音頻模擬信號進(jìn)行放大。音頻功率放大模塊可以將輸入的音頻模擬信號進(jìn)行放大,使其能驅(qū)動一定阻抗的高音驅(qū)動頭。

    功放模塊采用TPA3116功放芯片來完成,TPA3116是TI公司出品的一款高效的數(shù)字音頻功率放大芯片,片內(nèi)集成的120 m歐姆MOSFET,可提供高達(dá)7.5 A的輸出電流,具有高效率、性能好、非線性失真低等優(yōu)點(diǎn)[6]。在電源電壓滿足的情況下,可以提供2×50 W的功率。TPA3116可以輸入單端信號和差分信號,兩路輸入分別為左右聲道,并且內(nèi)置了故障保護(hù)電路,保證芯片正常工作,其外部連接電路如圖4所示。本設(shè)計中使用的主要引腳功能如下。

    RINP:右聲道音頻輸入正極。

    RINN:右聲道音頻輸入負(fù)極。

    PLIMIT:功率限制水平調(diào)整,在GVDD到GND之間連接一個電阻分壓器來設(shè)定功率限制。

    BSNR:右聲道負(fù)輸出引導(dǎo),需要連接280nF的電容至OUTNR。

    OUTNR:右聲道音頻輸出負(fù)極。

    OUTPR:右聲道音頻輸出正極。

    BSPR:右聲道正輸出引導(dǎo),需要連接280nF的電容至OUTPR。

    音頻信號由數(shù)字電位器引腳3端通過電容C26輸入TPA3116功放芯片右聲道音頻正極RINP,通過電容C27將右聲道音頻負(fù)極RINN輸入交流接地,電容C27的值等于正極上的輸入電容C26。其他未使用的信號輸入端接地,以實(shí)現(xiàn)最佳的噪聲性能。

    圖4 音頻功率放大電路原理圖

    2.1.3 電源模塊

    發(fā)射機(jī)需要提供3種不同的電壓值才能正常工作,使用降壓穩(wěn)壓技術(shù)設(shè)計電源模塊來使發(fā)射機(jī)可以用同一個電池供電。電源模塊電路如圖5所示。采用三次降壓方式,18 V直流電源為音頻功放電路供電。18 V直流電源經(jīng)過LM2596S DC-DC直流可調(diào)降壓穩(wěn)壓模塊后輸出5 V直流電壓為藍(lán)牙通信模塊、隔離電路和信號幅值調(diào)節(jié)電路供電,再利用AMS1117降壓穩(wěn)壓芯片將5 V轉(zhuǎn)換輸出3.3 V直流電壓為STM32微控制器和OLED顯示屏供電。

    圖5 電源電路原理圖

    2.1.4 藍(lán)牙模塊

    將手機(jī)等無線設(shè)備當(dāng)做主機(jī),將音頻發(fā)射機(jī)作為從機(jī),將主控制器與手機(jī)進(jìn)行無線連接,通過手機(jī)藍(lán)牙發(fā)送不同的指令來實(shí)現(xiàn)輸出信號模式和參數(shù)的無線調(diào)節(jié)控制??刂葡到y(tǒng)中采用BT04-A藍(lán)牙模塊,直接將其RX、TX端口連接到STM32F103芯片的USART_TXD和USART_RXD,如圖6所示。

    圖6 藍(lán)牙模塊連接電路圖

    圖7 數(shù)字電位器連接電路圖

    2.1.5 數(shù)字電位器模塊

    數(shù)字電位器通過微控制器寫入數(shù)字量來調(diào)整阻值,具有阻值調(diào)節(jié)范圍大、調(diào)節(jié)的阻值精準(zhǔn)、穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn),是一種新型的可編程電阻器。本設(shè)計中采用數(shù)字電位器對輸出的3.3 V峰值信號進(jìn)行分壓,調(diào)節(jié)輸出信號的電壓幅值,電路連接如圖7所示。主控芯片引腳PE12、PE13、PE14引腳分別連接數(shù)字電位器的CS、INC和U/D三根信號控制線。CS控制片選,低電平有效。INC控阻值調(diào)整,INC下降沿使數(shù)字電位器阻值加、或者減10歐姆。U/D控制阻值調(diào)整方向,高電平為加、低電平為減。

    2.2 接收機(jī)

    接收機(jī)包括STM32微控制器、振動傳感器、電壓放大電路、數(shù)字濾波器、降噪模塊、觸摸屏和監(jiān)聽耳機(jī),如圖8所示。接收機(jī)在工作狀態(tài)下,通過振動傳感器采集管道中發(fā)射機(jī)產(chǎn)生的音頻信號,然后將接收到的音頻信號傳遞到放大電路進(jìn)行信號放大處理,經(jīng)CPU進(jìn)行數(shù)字濾波/頻譜分析后,生成頻譜并發(fā)送給觸摸屏顯示出來,頻譜的幅度表示音頻信號的強(qiáng)度,幅度越大,表示音頻信號越強(qiáng)。操作人員可針對不同土質(zhì)靈活的選取不同頻率段的電信號,并根據(jù)該電信號生成頻譜,實(shí)現(xiàn)在不同的環(huán)境中定位探測,并準(zhǔn)確的判斷出管道的位置。同時還可以通過耳機(jī)監(jiān)聽音頻信號,協(xié)助操作人員做出更準(zhǔn)確的判斷。

    圖8 音頻接收裝置組成結(jié)構(gòu)圖

    放大電路設(shè)計:

    振動傳感器將管道內(nèi)的輕微振動轉(zhuǎn)換為電壓信號,通過電壓放大電路將該信號進(jìn)行前置放大,保證信號在傳輸過程中不會因?yàn)樾盘枏?qiáng)度太小導(dǎo)致信號丟失,確保信號傳遞的完整性以及信號分析的準(zhǔn)確性[7]。

    如圖9所示,電壓放大電路采用三運(yùn)放數(shù)據(jù)放大器,A1和A2組成了前級輸入,A1的同向輸入端作為第一信號U1i輸入端,A2的同向輸入端作為第二信號U2i輸入端,A3為后級的差分式減法電路,作為信號輸出端。在該電路中,由于第一級為串聯(lián)電壓負(fù)反饋,輸入電阻很高,當(dāng)A1和A2特性相同時,能夠很好地抑制共模信號,減小溫度漂移。

    圖9 放大電路原理圖

    2.3 設(shè)計參數(shù)

    適用管道:外網(wǎng);

    頻率:1~10 000 Hz;

    增益:10級可調(diào);

    音量:10級可調(diào);

    工作環(huán)境溫度:-20~+50 ℃;

    探測深度:≤200 mm;

    充電時間:15小時;

    待機(jī)時間:7~8小時;

    接收機(jī)功率:≈2 W;發(fā)射機(jī)功率:可以從5 W到50 W調(diào)節(jié);

    充電器:5 V、2 A、USB充電;

    主機(jī)重量:0.7 kg;

    主機(jī)尺寸:長:214 mm,寬:146 mm,高:48 mm。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    發(fā)射機(jī)控制軟件由微處理器初始化模塊、藍(lán)牙接收數(shù)據(jù)處理與信息回傳模塊、信號輸出控制模塊和屏幕顯示信息控制模塊組成。

    3.1 發(fā)射機(jī)主程序設(shè)計

    主程序先進(jìn)行各種外設(shè)和微控制器初始化、然后進(jìn)入無限循環(huán),在循環(huán)程序中完成藍(lán)牙串口通信數(shù)據(jù)處理與信息回傳、音頻信號輸出及控制、按鍵掃描及處理和數(shù)據(jù)顯示更新等功能,程序流程如圖10所示。

    STM32主控芯片使用一個32位定時器,帶輸出比較功能的通道產(chǎn)生PWM(脈寬調(diào)制)音頻信號,根據(jù)需要輸出的信號頻率設(shè)置ARR(自動重裝)寄存器的值,實(shí)現(xiàn)音頻信號輸出頻率控制。

    所有按鍵識別及處理都在掃描按鍵的定時器中斷服務(wù)函數(shù)中實(shí)現(xiàn);對手機(jī)發(fā)送信息的處理需要利用STM32F103芯片的串口中斷完成,然后把數(shù)據(jù)存入藍(lán)牙接收數(shù)組,再進(jìn)行數(shù)據(jù)識別及處理。

    圖10 主程序流程圖

    3.2 按鍵和藍(lán)牙接收程序設(shè)計

    通過定時器中斷產(chǎn)生固定的時間間隔,定時掃描I/O口電平進(jìn)行參數(shù)調(diào)整按鍵檢測,可以避免使用外部中斷時在中斷服務(wù)函數(shù)中使用延時消抖的弊端??梢詫?shí)現(xiàn)短按和長按效果,為了兼顧按鍵的靈敏度和準(zhǔn)確度,實(shí)現(xiàn)每次短按必定被檢測到且不被多次觸發(fā),按鍵的定時掃描間隔時間設(shè)置較短。為了防止一次按鍵多次觸發(fā),程序中判斷連續(xù)兩次按下的時間間隔,只有時間間隔超過一定時間,才會成功觸發(fā)。

    藍(lán)牙串口開啟IDLE中斷,可以接收不定長度字節(jié)數(shù)據(jù)且不用數(shù)據(jù)幀幀尾。程序流程圖分別如圖11~12所示。

    圖11 按鍵檢測程序流程圖

    圖12 藍(lán)牙串行口程序流程圖

    3.3 接收機(jī)數(shù)字濾波程序設(shè)計

    管道上方接收到的音頻信號會與外界噪聲混在一起,對定位的準(zhǔn)確性形成有效干擾。為了解決這一問題,設(shè)計音頻信號數(shù)字濾波器,程序設(shè)計步驟如下:

    1)對音頻數(shù)據(jù)流進(jìn)行分幀;

    2)將連續(xù)兩幀數(shù)據(jù)組合,再將組合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行FFT (fast Fourier transform)變換,得到信號的頻率和幅值;

    3)對FFT結(jié)果加漢寧窗;

    4)對加窗后的FFT結(jié)果進(jìn)行FFT反變換;

    5)將FFT反變換結(jié)果剔除不需要的頻率成分,消除邊界效應(yīng)的影響,取出中間二分之一,得到一幀實(shí)際需要的音頻數(shù)據(jù)。

    按上述步驟對接收到的音頻信號進(jìn)行數(shù)字濾波,既能滿足濾波器對幅度和相位特性的嚴(yán)格要求,又可以避免模擬濾波器所無法克服的電壓漂移、溫度漂移和噪聲等問題,提高了定位的準(zhǔn)確性。

    4 測試結(jié)果與分析

    4.1 測試場實(shí)驗(yàn)測試

    在室外開闊地域埋地PE管道三根,長度均為1 000 m,管徑分別為50 mm、150 mm、300 mm,間隔1 m,埋深50~180 cm,斜放。在不同的埋深及不同管徑情況下記錄測定的水平精度、檢出率及有效距離,測試結(jié)果如表1所示。

    表1 非金屬管道探測的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

    由表1可知該定位儀定位比較準(zhǔn)確,抗干擾能力強(qiáng),不同管徑和不同埋深的平均檢出率達(dá)到80%以上,檢測有效長度達(dá)1 000 m。

    4.2 市政自來水管網(wǎng)測試

    由于市政自來水管道覆蓋范圍大,先從閥門井或者消防栓開始,沿著管道走向以3~5 m為一段間距,使用定位模式探測。在間距區(qū)域內(nèi)對相關(guān)點(diǎn)進(jìn)行信號采集比對,定位模式下最多可采集16個點(diǎn)位,每一個檢測點(diǎn)位可直接進(jìn)行信號柱的對比,如圖13所示。從左至右依次檢測對比各點(diǎn)信號強(qiáng)度,當(dāng)所測點(diǎn)粗柱狀條最高,數(shù)值最大,可以判斷該處為管道位置點(diǎn)。還可以通過聽耳機(jī)內(nèi)的聲音進(jìn)行各點(diǎn)的比對來協(xié)助判斷。沿管道找出下一個位置點(diǎn),并依次做出標(biāo)記。在無法確定管道的大致走向時,以接入點(diǎn)為圓心,以3~5 m為半徑,沿著圓周線盲找,找出柱狀條最高的點(diǎn)標(biāo)記為管道第一個位置點(diǎn),把接入點(diǎn)與第一個點(diǎn)連接起來,就可以判斷出管道大致走向。

    圖13 定位信號頻譜變化圖

    5 結(jié)束語

    本文針對目前大量地下非金屬管道沒有明顯的地表標(biāo)識,難以確定管道的具體位置這一問題,設(shè)計了一種基于音頻定位方法的埋地非金屬管道定位儀,介紹了定位儀的工作原理,音頻發(fā)射裝置和接收裝置的系統(tǒng)組成、主要硬件原理圖和控制軟件的開發(fā)與設(shè)計。測試結(jié)果表明:該定位儀定位比較準(zhǔn)確,抗干擾能力強(qiáng),水平精度達(dá)20 cm, 埋深探測有效深度達(dá)180 cm,不同管徑和不同埋深的平均檢出率達(dá)到80%以上,檢測有效長度達(dá)1 000 m。

    該定位儀用于城市建設(shè)施工開挖過程中對埋地管道進(jìn)行探測,可以有效避免管道被挖斷,造成自來水和燃?xì)庑孤┑仁鹿剩Wo(hù)人民群眾的生命和財產(chǎn)安全,同時也為管理和維護(hù)城市中的埋地管網(wǎng)帶來方便。

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