?？禉C(jī)器人：機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用日漸深入
——訪杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司副總裁吳堯

文/ 本刊記者 趙皎云

吳堯杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司副總裁

近幾年機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，面對(duì)多樣化的應(yīng)用場(chǎng)景，?？禉C(jī)器人不斷應(yīng)用創(chuàng)新技術(shù)，豐富機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品矩陣，軟硬件齊步走，形成了自身獨(dú)特的競(jìng)爭(zhēng)力。

杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司（簡(jiǎn)稱“海康機(jī)器人”）是面向全球的移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品和算法平臺(tái)的研發(fā)和提供商。公司起步于?？低暼斯ぶ悄芗夹g(shù)研究，經(jīng)過(guò)多年深耕布局，已為全球一萬(wàn)多家企業(yè)提供高品質(zhì)的移動(dòng)機(jī)器人和機(jī)器視覺(jué)軟硬件產(chǎn)品，服務(wù)3C、汽車(chē)制造、電子半導(dǎo)體、電商快遞、第三方物流、零售、食品飲料、光伏、醫(yī)藥、煙草、鞋服等各個(gè)行業(yè)的頭部企業(yè)，聯(lián)合打造眾多智慧物流項(xiàng)目。

目前海康機(jī)器人僅研發(fā)和技術(shù)服務(wù)人員已超過(guò)1200人，各區(qū)域的技術(shù)服務(wù)人員占比近60%，公司在中國(guó)大陸設(shè)有近20個(gè)辦事處，并在北美、歐洲、日韓、東南亞等國(guó)家/地區(qū)陸續(xù)布局服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)。

移動(dòng)機(jī)器人家族圖

多面讀碼

在本次專題中，杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司副總裁吳堯?yàn)槲覀兘榻B了?？禉C(jī)器人技術(shù)的最新發(fā)展動(dòng)向，以及圍繞機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)行的相關(guān)技術(shù)探索。透過(guò)他的介紹，我們也感受到機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人在物流領(lǐng)域的廣闊應(yīng)用前景。

記者:作為一家面向全球的機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人提供商，海康機(jī)器人針對(duì)物流領(lǐng)域推出了哪些產(chǎn)品？其應(yīng)用情況如何？

吳堯:海康機(jī)器人依托多年來(lái)在圖像處理、硬件設(shè)計(jì)及嵌入式軟件領(lǐng)域的技術(shù)積累，基于機(jī)器視覺(jué)軟硬件，目前針對(duì)物流行業(yè)推出了單件分離、六面DWS、機(jī)器人供包、物流可視化管理等應(yīng)用系統(tǒng)，可覆蓋轉(zhuǎn)運(yùn)中心全場(chǎng)景，并在京東、順豐、四通一達(dá)、中國(guó)郵政、蘇寧等企業(yè)形成規(guī)?；瘧?yīng)用。移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品線涵蓋潛伏、叉取、移載、重載系列機(jī)器人、換電站等硬件，以及機(jī)器人控制系統(tǒng)、智能倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)等軟件平臺(tái)。

特別是近年來(lái)，?？禉C(jī)器人推出了全向叉取機(jī)器人F1-1000U、新一代高位貨箱到人F0-50DCH、單件分離器視覺(jué)系統(tǒng)、六面讀碼系統(tǒng)、多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)等多款產(chǎn)品和系統(tǒng)解決方案，有效應(yīng)對(duì)了物流行業(yè)普遍存在的人工作業(yè)效率低、分揀搬運(yùn)準(zhǔn)確性低、工作強(qiáng)度大等痛點(diǎn)。其中，全向叉取機(jī)器人F1-1000U采用激光SLAM導(dǎo)航方式，感知能力更強(qiáng)，率先通過(guò)全指令CE認(rèn)證；支持600～1000kg的載荷能力；在保證穩(wěn)定性的情況下，最大提升高度可達(dá)2m以上。產(chǎn)品采用全向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，具備前進(jìn)、后退、側(cè)移、斜線、弧線、旋轉(zhuǎn)等全向運(yùn)動(dòng)能力。配合極窄車(chē)體，大大提升了產(chǎn)線和密集存儲(chǔ)場(chǎng)地的普適性；視覺(jué)棧板識(shí)別功能可根據(jù)棧板擺放傾斜度自主調(diào)整叉取位置，確保取貨的精準(zhǔn)度。

新一代高位貨箱到人F 0-50DCH，能夠?qū)崿F(xiàn)單箱負(fù)載50kg，取貨高度可達(dá)5.2m（最高可達(dá)6.6m），其中抱夾組件機(jī)構(gòu)具備雙伸位功能，可以進(jìn)一步提升存儲(chǔ)密度和庫(kù)存容量。升級(jí)的撥叉設(shè)計(jì)，可以完美匹配同場(chǎng)景下的不同尺寸、不同材質(zhì)料箱的存取，極大提升了機(jī)器人對(duì)料箱尺寸/材質(zhì)的兼容性。同時(shí)，倉(cāng)位料箱檢測(cè)系統(tǒng)能自主識(shí)別料箱擺放情況，自主調(diào)整抱夾角度，確保取貨的精準(zhǔn)度和安全性。全新的貨箱到人，完美地詮釋了“智慧物流”這一理念。

?？禉C(jī)器人在多個(gè)行業(yè)形成規(guī)?；瘧?yīng)用

機(jī)器視覺(jué)讀碼產(chǎn)品家族圖

一汽大眾項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)

2020年，?？禉C(jī)器人更是攻克了機(jī)器人協(xié)同控制、避障、軌跡規(guī)劃等技術(shù)難點(diǎn)，推出的多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，為大尺寸/異形或超重量物件搬運(yùn)開(kāi)辟了全新的思路，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)不同類(lèi)型的機(jī)器人像“七巧板”一樣自由集結(jié)組隊(duì)，協(xié)力完成高難度搬運(yùn)任務(wù)。其中每臺(tái)機(jī)器人都相對(duì)獨(dú)立，整套系統(tǒng)靈活且柔性。

記者:目前能夠提供移動(dòng)機(jī)器人的企業(yè)眾多，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)狀況如何？

吳堯:近年來(lái)，越來(lái)越多的企業(yè)涌入移動(dòng)機(jī)器人賽道，或選擇立足于細(xì)分領(lǐng)域深耕，以創(chuàng)新的產(chǎn)品形態(tài)和商業(yè)模式為各類(lèi)用戶提供更優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和服務(wù)，從這個(gè)意義講，競(jìng)爭(zhēng)是移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)步和發(fā)展的助推器。但隨著移動(dòng)機(jī)器人和智慧物流被認(rèn)可，市場(chǎng)也面臨著需求大、規(guī)模大等特點(diǎn)，如何跟上從數(shù)十到數(shù)百乃至上千客戶量級(jí)的交付節(jié)奏，將是每一個(gè)入局企業(yè)必須面臨的考驗(yàn)。

記者:相對(duì)同行企業(yè)，?？禉C(jī)器人公司有哪些核心競(jìng)爭(zhēng)力？

吳堯:?？禉C(jī)器人在視覺(jué)技術(shù)、算法及大數(shù)據(jù)分析領(lǐng)域的積累，可以賦予機(jī)器人更好的環(huán)境感知、自主定位、路徑規(guī)劃能力，這讓海康機(jī)器人在多機(jī)器人的群體調(diào)度、倉(cāng)儲(chǔ)優(yōu)化等方面具備先天優(yōu)勢(shì)。

將視覺(jué)技術(shù)與移動(dòng)機(jī)器人結(jié)合，讓機(jī)器人更好地理解動(dòng)態(tài)環(huán)境，也是?？禉C(jī)器人持續(xù)研究和突破的技術(shù)領(lǐng)域。我們?cè)?020年推出的F0-50SC貨箱到人款機(jī)器人巧妙利用視覺(jué)技術(shù)，配置了多種輔助傳感技術(shù)，如倉(cāng)位料箱檢測(cè)傳感器、視覺(jué)讀碼頭、二次定位傳感器等，讓無(wú)人化的料箱取放過(guò)程變得更安全高效。另外，F(xiàn)1-200T叉取式機(jī)器人支持視覺(jué)SLAM等導(dǎo)航方式，能與SMT貼片機(jī)精準(zhǔn)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料臺(tái)車(chē)從備料區(qū)到產(chǎn)線的自動(dòng)化上料，目前方案已在ASM成功試用，并將在更多SMT工廠落地應(yīng)用。

而隨著定制化產(chǎn)品成為新潮流，制造業(yè)面臨多樣化、個(gè)性化需求的挑戰(zhàn)，柔性化生產(chǎn)成為大勢(shì)所趨。區(qū)別于傳統(tǒng)電磁、磁帶導(dǎo)航方式，基于SLAM/二維碼等導(dǎo)航方式的移動(dòng)機(jī)器人柔性化程度更高，部署更便捷。?？禉C(jī)器人一直走在AMR產(chǎn)品和應(yīng)用創(chuàng)新的前列，目前基于SLAM導(dǎo)航的潛伏、移載、叉取機(jī)器人已成功交付眾多項(xiàng)目。公司在深南電路、一汽大眾、新寶電器、日日順等項(xiàng)目的實(shí)施交付過(guò)程中解決了大量工藝難點(diǎn)問(wèn)題，公司解決方案的設(shè)計(jì)和實(shí)施能力不斷得到提升。

同時(shí)，海康機(jī)器人重視產(chǎn)品品質(zhì)，近些年不斷完善新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程、供應(yīng)鏈管理過(guò)程、制造管理過(guò)程，推動(dòng)流程化、平臺(tái)化的管理方法和五大工具的應(yīng)用，從預(yù)防角度提高質(zhì)量管理能力。?？禉C(jī)器人也有專業(yè)的測(cè)試團(tuán)隊(duì)，進(jìn)行測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)及測(cè)試方法的研究，結(jié)合產(chǎn)品需求及客戶場(chǎng)景設(shè)計(jì)測(cè)試用例，建立組件及系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景，形成獨(dú)立測(cè)試體系，確保產(chǎn)品質(zhì)量及可靠性。

自2018年以來(lái)，?？禉C(jī)器人就擔(dān)任了全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)機(jī)器人與機(jī)器人裝備分技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159/SC2)物流機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)工作組秘書(shū)處單位，與來(lái)自政、產(chǎn)、學(xué)、研、用等各界的合作伙伴共同推進(jìn)物流機(jī)器人（移動(dòng)機(jī)器人）標(biāo)準(zhǔn)化工作進(jìn)程，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)走向高質(zhì)量未來(lái)。2020年12月，海康機(jī)器人牽頭編制的《物流機(jī)器人 信息系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范》(國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃號(hào)：20192969-T-604)通過(guò)審查。

記者:現(xiàn)階段物流機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展主要存在哪些瓶頸或難點(diǎn)？

吳堯:移動(dòng)機(jī)器人近幾年興起，但在工業(yè)制造中的應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)碎片化，特別在一些缺乏成熟案例的行業(yè)領(lǐng)域。這就要求企業(yè)有能力幫助新行業(yè)用戶，一同明確需求，實(shí)現(xiàn)從機(jī)器人定制化開(kāi)發(fā)、各層級(jí)軟件系統(tǒng)對(duì)接到解決方案落實(shí)的全方位對(duì)接。

行業(yè)的健康發(fā)展，離不開(kāi)上下游企業(yè)的合作，建立良性生態(tài)尤為重要。集成商了解工藝，自動(dòng)化的通用設(shè)備如何在一個(gè)個(gè)具體場(chǎng)景中落地，集成商是重中之重。面對(duì)不同行業(yè)的軟硬件定制需求，有了集成商等合作伙伴的“抽絲剝繭”，海康機(jī)器人才能從容應(yīng)對(duì)。目前海康機(jī)器人服務(wù)的用戶超過(guò)1000+，客戶數(shù)超過(guò)10000+，?？禉C(jī)器人和合作伙伴對(duì)各行業(yè)的理解都在加深，新產(chǎn)品新技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景越來(lái)越廣闊，市場(chǎng)潛力巨大?，F(xiàn)在和未來(lái)，?？禉C(jī)器人將攜手合作伙伴、服務(wù)商，以相互賦能、共

CTU對(duì)接播種墻揀選

同進(jìn)步為基調(diào)共謀未來(lái)。

記者:您認(rèn)為移動(dòng)機(jī)器人下一步的技術(shù)發(fā)展方向是什么？

吳堯:在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中，移動(dòng)機(jī)器人并非單兵作戰(zhàn)，如何實(shí)現(xiàn)單體智能到群體智能的跨越，離不開(kāi)系統(tǒng)軟件。對(duì)此，?？禉C(jī)器人將通過(guò)運(yùn)籌優(yōu)化、數(shù)據(jù)挖掘、多智能體博弈等技術(shù)，讓機(jī)器人之間的合作更高效，提高整體運(yùn)行效率。在系統(tǒng)軟件層面，?？禉C(jī)器人發(fā)布了機(jī)器人控制系統(tǒng)（RCS-2000）、智能倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)（iWMS-1000）的全新版本。RCS-2000融入機(jī)器學(xué)習(xí)、多智能體博弈等AI關(guān)鍵技術(shù)，從單個(gè)機(jī)器人的定位導(dǎo)航，運(yùn)動(dòng)控制，到多機(jī)器人協(xié)作，讓具備單體智能的移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，邁向群體智能。新版iWMS-1000集成多種倉(cāng)儲(chǔ)優(yōu)化技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)多種類(lèi)型倉(cāng)庫(kù)一體化“掌控”，完成機(jī)器人系統(tǒng)、倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)、資源設(shè)備等的統(tǒng)一高效管理。此外，這兩款系統(tǒng)的用戶體驗(yàn)設(shè)計(jì)進(jìn)一步優(yōu)化，功能豐富的同時(shí)，操作卻更為簡(jiǎn)單。

記者:?？禉C(jī)器人如何看待物流行業(yè)的市場(chǎng)前景？公司未來(lái)有哪些發(fā)展規(guī)劃？

吳堯:萬(wàn)物互聯(lián)是智能制造的底層技術(shù)邏輯。而像?？禉C(jī)器人所專注的機(jī)器視覺(jué)、移動(dòng)機(jī)器人等智能設(shè)備，其目的在于讓一切生產(chǎn)流程都可視化和智能化，在5G、人工智能、云計(jì)算等新趨勢(shì)下，這些智能設(shè)備落地到生產(chǎn)制造、物流運(yùn)輸?shù)拿恳粋€(gè)環(huán)節(jié)，汽車(chē)、3C等傳統(tǒng)行業(yè)以及新能源、電商、新零售、社區(qū)團(tuán)購(gòu)等新的商業(yè)模式得以在此基礎(chǔ)上開(kāi)花結(jié)果。

“新基建”包括5G、人工智能、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)等定位，這和海康機(jī)器人的產(chǎn)品技術(shù)走向有很多契合點(diǎn)。近年來(lái)我們逐步將機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品中，并通過(guò)智能設(shè)備的互聯(lián)互通，努力為用戶實(shí)現(xiàn)使用過(guò)程數(shù)字化，生產(chǎn)過(guò)程數(shù)字化，服務(wù)過(guò)程的數(shù)字化。

深度學(xué)習(xí)過(guò)程中會(huì)有大量數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和交互，智能設(shè)備的互聯(lián)互通也需要更好的網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，5G具備大帶寬、低時(shí)延等特性，可以為這些數(shù)據(jù)的分析和挖掘建立更好的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境?？梢哉f(shuō)新技術(shù)相互間的助力，是相輔相成的。用好人工智能、5G等新技術(shù)，為自動(dòng)化生產(chǎn)、廠內(nèi)物流提供變革力量，是我們產(chǎn)品研發(fā)的走向之一。

政策利好與市場(chǎng)需求帶來(lái)了很多發(fā)展機(jī)會(huì)，?？禉C(jī)器人希望攜手行業(yè)合作伙伴、結(jié)合產(chǎn)業(yè)生態(tài)，借力新基建、智能制造、智慧物流，順勢(shì)而為，為用戶提供更智能的產(chǎn)品和方案。