基于導(dǎo)納控制算法的電液比例系統(tǒng)聯(lián)合仿真研究

儲(chǔ)亞?wèn)|，李成剛，陳飛翔，岳云雙，王 劍

(南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院，江蘇 南京 210016)

0 引言

液壓伺服單元因其功率密度大、動(dòng)作響應(yīng)快和抗電磁干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)[1]，在機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。對(duì)于自動(dòng)化打磨、人機(jī)協(xié)作等對(duì)操作力精度和穩(wěn)定性要求較高的場(chǎng)合，傳統(tǒng)的基于位置伺服的機(jī)器人電液比例系統(tǒng)難以滿足應(yīng)用需求，此時(shí)需在位置閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上融合環(huán)境感知、實(shí)時(shí)力控等要素，通過(guò)內(nèi)外環(huán)結(jié)合、實(shí)時(shí)受力狀態(tài)補(bǔ)償?shù)目刂品绞絒2]，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行柔順控制，提高機(jī)器人電液比例閥控缸驅(qū)動(dòng)單元的魯棒性和可靠性[3]。

機(jī)器人柔順性可通過(guò)增加被動(dòng)柔順機(jī)構(gòu)或設(shè)計(jì)主動(dòng)柔順?biāo)惴▉?lái)實(shí)現(xiàn)[4]。對(duì)于主動(dòng)柔順控制策略而言，位置伺服是機(jī)器人柔順力控的基礎(chǔ)[5]，在電液比例系統(tǒng)的位置控制領(lǐng)域已有大量的研究工作，上海交通大學(xué)的何常玉等[6]針對(duì)帶有負(fù)載擾動(dòng)的電液比例位置系統(tǒng)提出了一種動(dòng)態(tài)面魯棒控制策略，可實(shí)現(xiàn)高精度位置跟蹤,且有效避免了傳統(tǒng)反步法設(shè)計(jì)魯棒控制器時(shí)帶來(lái)的“計(jì)算膨脹”問(wèn)題；天津理工大學(xué)的王收軍等[7]利用速度反饋和PID控制對(duì)電液比例位置控制的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了優(yōu)化，有效提高了系統(tǒng)響應(yīng)速度和平穩(wěn)性。在柔順控制領(lǐng)域，Hogan[8]，Whitney[9]，Salisbury[10]，Kazarooni[11]等人對(duì)于阻抗算法的研究工作最具代表性，而Sepehri和Clegg提出的是基于力/位混合控制的電液比例控制器，但由于早期缺乏強(qiáng)大的仿真驗(yàn)證工具，導(dǎo)致控制效果有所欠缺[12]。

本文為滿足某工程液壓機(jī)器人的作業(yè)需求，提出了一種基于導(dǎo)納控制算法的電液比例柔順控制器，搭建了一種強(qiáng)大的、全新的機(jī)電一體化聯(lián)合仿真平臺(tái)，并對(duì)研究對(duì)象的控制性能進(jìn)行了多算法、跨平臺(tái)的聯(lián)合對(duì)比仿真分析，驗(yàn)證了柔順控制器的適用性和可靠性。

1 系統(tǒng)組成和原理描述

電液比例控制系統(tǒng)按照液壓動(dòng)力元件的控制原理，可分為節(jié)流控制式(閥控式)和容積控制式(變量泵、變量馬達(dá)控制式)2大類[13]。其中，節(jié)流控制式又以閥控缸這種典型系統(tǒng)為代表，通常搭配位移傳感器組成閉環(huán)控制。一個(gè)典型的基于位置閉環(huán)的電液比例系統(tǒng)組成原理如圖1所示。

圖1 電液比例閥控缸位置閉環(huán)原理

考慮到液壓機(jī)器人的實(shí)際控制要求，本文以電液比例閥控缸系統(tǒng)為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了專用的基于PID位置內(nèi)環(huán)的導(dǎo)納控制器，并分別進(jìn)行了系統(tǒng)在彈簧阻尼和剛性碰撞環(huán)境下的聯(lián)合仿真分析。其中，設(shè)計(jì)的碰撞實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)組成如圖2所示。系統(tǒng)主要由對(duì)稱式電磁比例閥、平臺(tái)底板、非對(duì)稱液壓油缸、拉桿式位移傳感器、直線導(dǎo)軌模組、位置擋板、工作頂板、油管和支架等附件組成。

圖2 電液比例閥控缸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)

常規(guī)的位置伺服控制原理為：泵站經(jīng)由電磁比例閥給液壓缸供油，驅(qū)動(dòng)活塞桿按照一定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)，具體的負(fù)載位移量由固定在油缸上的拉桿式位移傳感器負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)與反饋，在控制器中將返回的實(shí)際位移值與期望位移信號(hào)相比較，偏差量通過(guò)比例放大器放大并轉(zhuǎn)換成控制電流信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電液比例閥中的比例電磁鐵，將信號(hào)電流的大小和正負(fù)成比例、連續(xù)地轉(zhuǎn)換成機(jī)械量推動(dòng)閥芯運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而改變比例閥開口狀態(tài)，使得流入液壓缸兩腔內(nèi)的流量發(fā)生變化，推動(dòng)活塞桿運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)負(fù)載實(shí)際位移對(duì)期望輸出信號(hào)的快速、準(zhǔn)確跟蹤[14]。

在上述驅(qū)動(dòng)器位置伺服控制的基礎(chǔ)上，本文對(duì)電液比例系統(tǒng)的控制器加入了基于導(dǎo)納算法的外部作用力閉環(huán)，通過(guò)活塞桿末端的力傳感器將系統(tǒng)與環(huán)境的作用力實(shí)時(shí)反饋給控制器，根據(jù)導(dǎo)納算法將作用力的實(shí)際值與控制策略所設(shè)計(jì)的期望閾值進(jìn)行比較，根據(jù)偏差值對(duì)油缸位移進(jìn)行及時(shí)修正，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電液比例系統(tǒng)的柔順控制。

2 比例閥控非對(duì)稱缸數(shù)學(xué)模型

在軟件仿真之前，可先求解電液比例系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，用作驗(yàn)證和參考。機(jī)器人液壓系統(tǒng)各元件參數(shù)已根據(jù)實(shí)際工況和控制要求進(jìn)行了初步確定，其中油缸行程L=320 mm，缸徑D=40 mm，活塞桿直徑d=22 mm，據(jù)此可求解此液壓油缸的實(shí)際工作面積為8.77 cm2，比例閥與油缸之間管道長(zhǎng)度約為L(zhǎng)管=1.5 m，油管外徑D管=15 mm，壁厚Δd=4 mm，液壓系統(tǒng)總壓縮容積為511.39 cm3。

電液比例位置系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析一般處于零位的工作條件之下[15]，這里認(rèn)為增量和變量相等，故比例閥的線性化流量方程為

qL=KqXV-KopL

(1)

液壓驅(qū)動(dòng)器件的流量連續(xù)性方程為

(2)

Ctp為油缸的總泄漏系數(shù)，而等式右側(cè)分別為系統(tǒng)總泄漏流量、推動(dòng)油缸運(yùn)動(dòng)所需流量和系統(tǒng)總壓縮流量。

非對(duì)稱液壓油缸負(fù)載力與輸出力的平衡方程為

(3)

mt為油缸活塞桿和負(fù)載總質(zhì)量；BP為油缸活塞桿及負(fù)載的粘性阻尼系數(shù)；FL為作用在活塞桿末端的外部負(fù)載力；K為負(fù)載彈簧剛度。

電液閥控缸的動(dòng)態(tài)特性由式(1)、式(2)和式(3)決定，對(duì)其分別做拉氏變換，聯(lián)立之后消去中間變量，并依據(jù)慣性負(fù)載特性簡(jiǎn)化，得到油缸活塞桿的總輸出位移為

(4)

Kce為系統(tǒng)壓力-流量系數(shù)；XV為比例閥閥芯位移。

當(dāng)指令輸入為XV，油缸-負(fù)載的傳遞函數(shù)為

(5)

系統(tǒng)的流量-壓力系數(shù)Kce=Kc+Ctp，其中油缸的總泄漏系數(shù)Ctp一般要比閥的流量-壓力系數(shù)Kc小得多[15]，故Xh主要是由參數(shù)Kc來(lái)決定的。系統(tǒng)的零位壓力系數(shù)為

(6)

W為比例閥的面積梯度；rc為比例閥的閥芯和閥套之間的間隙；μ為油液的動(dòng)粘度。

對(duì)于全開口的電液比例閥W=πd閥，取d值為7.9 mm，閥的面積梯度W=24.8 mm，可求得零位壓力系數(shù)Kco=43.47×10-13m·/(N·s)，由經(jīng)驗(yàn)取ξh=0.2?？梢罁?jù)下式求非對(duì)稱液壓油缸的數(shù)學(xué)模型：

(7)

電液比例閥的傳遞函數(shù)結(jié)構(gòu)形式為

(8)

根據(jù)華德4WREE伺服比例閥手冊(cè)中的頻響特性曲線，可求得KSV，則電液比例閥的傳遞函數(shù)為

(9)

最后，將電液比例閥控缸系統(tǒng)表示為如圖3所示的動(dòng)態(tài)模型。

圖3 電液比例控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型

3 基于PID位置伺服的導(dǎo)納控制器設(shè)計(jì)

阻抗控制屬于機(jī)器人主動(dòng)柔順控制策略中的一種，從嚴(yán)格意義上又可分為基于力的阻抗控制和基于位置的導(dǎo)納控制[16]。本文重點(diǎn)研究的是導(dǎo)納控制，其本質(zhì)屬于力控制，但實(shí)際上并不是直接對(duì)機(jī)器人作用力進(jìn)行控制，而是通過(guò)執(zhí)行器的位置或速度與作用力之間的相互關(guān)系來(lái)進(jìn)行控制的[17]，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人作用力的主動(dòng)柔順控制。

本文基于對(duì)稱比例閥控非對(duì)稱缸單元，運(yùn)用導(dǎo)納算法實(shí)現(xiàn)了執(zhí)行器的主動(dòng)柔順力控制，設(shè)計(jì)的導(dǎo)納控制器結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 基于位置和操作力伺服的導(dǎo)納控制器結(jié)構(gòu)

工作原理為：系統(tǒng)采用內(nèi)外環(huán)控制結(jié)合的方式，其中內(nèi)環(huán)為基于PID的位置伺服，外環(huán)為基于導(dǎo)納的力伺服，系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)精確、快速的位置伺服控制通過(guò)PID內(nèi)環(huán)來(lái)實(shí)現(xiàn)，在位置跟蹤的基礎(chǔ)上應(yīng)用導(dǎo)納算法對(duì)位置控制器的期望輸出信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，根據(jù)系統(tǒng)與環(huán)境的接觸力來(lái)修正執(zhí)行器的實(shí)際位移量，使其及時(shí)停止進(jìn)而避免更為劇烈的剛性撞擊，實(shí)現(xiàn)柔順控制效果。

導(dǎo)納控制補(bǔ)償器結(jié)構(gòu)如圖5所示，其控制率可用式(10)來(lái)表達(dá)。

圖5 導(dǎo)納控制補(bǔ)償器結(jié)構(gòu)

(10)

導(dǎo)納控制是一種力閉環(huán)控制，需在機(jī)器人的執(zhí)行器與負(fù)載間布置一個(gè)力傳感器用于對(duì)操作力的實(shí)時(shí)反饋，之后將實(shí)際值與工況允許值或者計(jì)算得到的理想閾值進(jìn)行比較，根據(jù)力的偏差量來(lái)對(duì)內(nèi)環(huán)的位置控制器進(jìn)行補(bǔ)償，調(diào)整期望的位移輸出量，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)活塞桿實(shí)際位移量的及時(shí)修正。

4 聯(lián)合仿真分析

本文借助于工程領(lǐng)域常用的MATLAB/Simulink、AMESim和Simcenter 3D仿真軟件，對(duì)設(shè)計(jì)的電液比例系統(tǒng)導(dǎo)納控制器在不同工況環(huán)境下進(jìn)行了仿真分析。首先，搭建Simulink-Amesim聯(lián)合仿真平臺(tái)，通過(guò)接口將Simulink中的導(dǎo)納控制程序與AMESim的電液比例閥控缸系統(tǒng)在彈簧阻尼環(huán)境下進(jìn)行了聯(lián)合仿真分析，并與傳統(tǒng)PID位置伺服控制器進(jìn)行了性能對(duì)比，驗(yàn)證了導(dǎo)納算法在電液比例控制系統(tǒng)的柔順性控制中所起到的作用，為液壓機(jī)器人的多關(guān)節(jié)同步柔性控制積累了經(jīng)驗(yàn)。其次，在上述聯(lián)仿平臺(tái)的基礎(chǔ)上，又加入了Simcenter 3D動(dòng)力學(xué)仿真軟件，搭建了基于Simulink-AMESim-Simcenter 3D的三軟件聯(lián)合仿真平臺(tái)，其原理如圖6所示，對(duì)系統(tǒng)的控制、液壓、動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了更為全面、準(zhǔn)確的仿真分析，驗(yàn)證了基于PID位置伺服的力導(dǎo)納控制器在實(shí)際碰撞工況下的柔順性表現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期效果。

圖6 Simulink-AMESim-Simcenter 3D聯(lián)仿原理

4.1 基于Simulink-AMESim的彈簧阻尼系統(tǒng)仿真

本文對(duì)設(shè)計(jì)的導(dǎo)納控制器進(jìn)行了基于Simulink-AMESim的聯(lián)合仿真分析。首先在AMESim的草圖模式下搭建了電液比例系統(tǒng)原理圖，選擇合適的元件子模型類型，對(duì)表1中的仿真參數(shù)進(jìn)行了設(shè)置，編譯成功之后會(huì)生成mex64格式的聯(lián)合仿真文件。

系統(tǒng)由電機(jī)、定量泵、溢流閥、蓄能器、伺服比例閥、壓力傳感器、非對(duì)稱液壓缸、彈簧阻尼系統(tǒng)和力傳感器等元部件組成。接口模塊的主要功能是實(shí)現(xiàn)AMESim和Simulink軟件仿真數(shù)據(jù)的互通，將位移、速度和加速度等運(yùn)動(dòng)量傳送給Simulink軟件，待控制器處理完成之后，將控制信號(hào)通過(guò)接口文件再回傳給AMESim液壓系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)聯(lián)合閉環(huán)控制仿真。

表1 液壓模型仿真參數(shù)

本文設(shè)計(jì)的導(dǎo)納控制器主要分為2個(gè)控制閉環(huán)，內(nèi)環(huán)為基于PID算法的位置伺服，外環(huán)為系統(tǒng)與環(huán)境的接觸力閉環(huán)。通過(guò)Manual Switch模塊來(lái)決定是否引入導(dǎo)納控制算法，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)純位置控制和導(dǎo)納柔順控制的切換。

經(jīng)過(guò)對(duì)控制器參數(shù)的仿真優(yōu)化，在滿足位置伺服精度和快速性的基礎(chǔ)上，電液比例系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性均達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)，超調(diào)和振蕩較小，執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)迅速而平滑。在圖7和圖8中，將純位置控制和導(dǎo)納控制的位移和接觸力曲線進(jìn)行了整理，方便對(duì)仿真結(jié)果的對(duì)比分析。

通過(guò)程序中的Switch開關(guān)模塊，先將系統(tǒng)切換至純位置控制模式。本文采用基于PID算法的位置控制策略，給定的期望位移值為0.20 m，其實(shí)際位移與操作力的仿真結(jié)果如圖7和圖8中虛線所示。從仿真結(jié)果可以發(fā)現(xiàn)，在PID位置伺服模式下，油缸位移可以較快地速度平穩(wěn)地達(dá)到期望的0.20 m，此時(shí)油缸活塞桿與環(huán)境的作用力最終穩(wěn)定在20 kN左右。

雙擊Switch開關(guān)將程序切換至導(dǎo)納控制模式，此時(shí)PID控制器僅作為位置伺服內(nèi)環(huán)，期望的位移量依然設(shè)置為0.20 m。不同的是，控制器多了一個(gè)接觸力伺服閉環(huán)，用于根據(jù)油缸與環(huán)境作用力實(shí)現(xiàn)對(duì)位移量的修正，此時(shí)設(shè)置的作用力閾值為15 kN，仿真結(jié)果分別如圖7和圖8中的實(shí)線所示。從結(jié)果能看出，由于導(dǎo)納控制器的介入，此時(shí)油缸與彈簧阻尼系統(tǒng)的實(shí)際接觸力已從原先的20 kN調(diào)整為15 kN，且響應(yīng)速度略有提升，實(shí)現(xiàn)了良好的力柔順控制。與此同時(shí)，由于導(dǎo)納控制器對(duì)于PID位置控制器的補(bǔ)償，此時(shí)活塞桿不會(huì)一直移動(dòng)到位置閉環(huán)所期望的0.20 m，實(shí)際位移量大約為0.15 m左右，與彈簧胡克定律是相符的，即彈簧的作用力與位移量呈線性關(guān)系，進(jìn)一步驗(yàn)證了導(dǎo)納控制算法的正確性。

圖7 位置伺服與導(dǎo)納柔順力控的位移曲線

圖8 位置伺服與導(dǎo)納柔順力控的接觸力曲線

4.2 基于Simulink-AMESim-Simcenter 3D碰撞仿真

為分析導(dǎo)納控制器在實(shí)際碰撞情況下的柔順性能，本文通過(guò)Simcenter 3D軟件建立了如圖9所示的用于實(shí)現(xiàn)碰撞效果的電液比例閥控缸動(dòng)力學(xué)仿真模型，頂針和障礙物的初始間隔為0.20 m，碰撞參數(shù)整理如表2所示。將Simcenter 3D軟件與4.1節(jié)搭建的Simulink-AMESim仿真平臺(tái)進(jìn)行結(jié)合，實(shí)現(xiàn)真正的機(jī)電液一體化聯(lián)合仿真研究，對(duì)控制算法的性能進(jìn)行更為可靠的驗(yàn)證和優(yōu)化。

圖9 電液比例閥控缸Simcenter 3D動(dòng)力學(xué)模型

本文將AMESim中的仿真位移和接觸力曲線進(jìn)行導(dǎo)出并分析，可得PID位置伺服和導(dǎo)納柔順力控模式下，位移與接觸力曲線分別如圖10和圖11所示。

表2 碰撞仿真參數(shù)

圖10 PID位置伺服的位移與接觸力曲線

圖11 導(dǎo)納算法補(bǔ)償后的位移與接觸力曲線

為了更好地研究碰撞之后的接觸力變化規(guī)律，PID位置控制器的期望位移必須大于Simcenter 3D物理模型中的碰撞距離，此處設(shè)置為0.40 m。由圖10的仿真曲線可看出，由于動(dòng)力學(xué)模型中障礙物的存在，在純位置伺服控制下油缸活塞桿的實(shí)際位移只能達(dá)到0.20 m，碰撞大約發(fā)生于0.5 s，在接下來(lái)的0.5 s時(shí)間內(nèi)，由于位置控制器依然迫使油缸朝著期望位移量運(yùn)動(dòng)，所以比例閥的閥口依然處于打開狀態(tài)，油腔壓力不斷增加，導(dǎo)致活塞桿與障礙物的擠壓力也一直增加，直到液壓系統(tǒng)的最高壓力達(dá)到溢流閥的設(shè)定值之后，碰撞力才最終達(dá)到120 kN的峰值。

通過(guò)Switch開關(guān)引入導(dǎo)納控制算法，將接觸力閾值設(shè)置為60 kN。根據(jù)圖11的仿真結(jié)果來(lái)看，活塞桿在0.35 s的時(shí)刻運(yùn)行到了0.20 m，并與障礙物發(fā)生了接觸，之后的作用力會(huì)短暫增加到70 kN并開始降低，最終在2 s的時(shí)候能穩(wěn)定到60 kN的期望值，此時(shí)的碰撞力峰值為70 kN，相比于純位置伺服狀態(tài)下的120 kN，此時(shí)的碰撞程度大大減輕，體現(xiàn)出了良好的柔順性，說(shuō)明設(shè)計(jì)的導(dǎo)納算法可較好地滿足電液比例閥控缸系統(tǒng)的柔順控制要求。

通過(guò)以上仿真分析，本文設(shè)計(jì)的基于導(dǎo)納算法的力控制外環(huán)，可根據(jù)實(shí)際與環(huán)境作用力對(duì)位置內(nèi)環(huán)中期望的位移量進(jìn)行補(bǔ)償修正，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)整比例閥的閥芯位置，使閥口開度及時(shí)減小或關(guān)閉，關(guān)停液壓缸使其油腔壓力不再增加，也就實(shí)現(xiàn)了碰撞力的柔順可控，達(dá)到了期望的電液比例柔順控制設(shè)計(jì)要求，且具備較好的魯棒性和可靠性，對(duì)于液壓機(jī)器人的多缸同步聯(lián)動(dòng)過(guò)程的柔順控制具備一定的參考價(jià)值。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文考慮多自由度串聯(lián)液壓機(jī)器人的柔順化控制需求，對(duì)電液比例閥控缸系統(tǒng)提出了一種基于位置伺服的導(dǎo)納柔順控制器，建立了電液比例系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，利用MATLAB/Simulink、AMESim和Simcenter 3D軟件各自的優(yōu)勢(shì)搭建了聯(lián)合仿真平臺(tái)，對(duì)導(dǎo)納控制器在一般彈簧阻尼環(huán)境和剛性碰撞情況下的柔順性能進(jìn)行了仿真驗(yàn)證和優(yōu)化分析，取得了較滿意的效果，初步實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的研究目標(biāo)。

但現(xiàn)有的研究方法在內(nèi)外環(huán)控制器的參數(shù)平衡優(yōu)化上還有待提高，目前存在的問(wèn)題是位置伺服的響應(yīng)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，控制器的內(nèi)外環(huán)參數(shù)需同時(shí)調(diào)校，若一味地增加PID位置伺服內(nèi)環(huán)的響應(yīng)快速性，則會(huì)使導(dǎo)納算法補(bǔ)償之后的位置控制信號(hào)出現(xiàn)超調(diào)或振蕩；若僅為保證系統(tǒng)柔順控制的穩(wěn)定性，那么系統(tǒng)位置伺服的響應(yīng)速度又受到了影響。問(wèn)題的關(guān)鍵點(diǎn)在于尋求控制器內(nèi)外環(huán)參數(shù)優(yōu)化的最佳平衡點(diǎn)，使得系統(tǒng)的位置跟隨能達(dá)到最快響應(yīng)速度，此時(shí)又能保證單位置閉環(huán)或者導(dǎo)納柔順控制不會(huì)出現(xiàn)超調(diào)或振蕩，實(shí)現(xiàn)快速性和穩(wěn)定性的最佳平衡，使得電液比例閥控缸系統(tǒng)的控制性能達(dá)到最優(yōu)化，這是后續(xù)的研究工作所需要完成的內(nèi)容。在“單閥-單缸”系統(tǒng)的基礎(chǔ)上可對(duì)三自由度液壓機(jī)械手多缸聯(lián)動(dòng)過(guò)程的柔順性進(jìn)行研究，滿足部分對(duì)力控要求較高的工業(yè)液壓機(jī)器人的性能要求，這也體現(xiàn)了當(dāng)前柔順技術(shù)在液壓控制領(lǐng)域的應(yīng)用空間較大，具備良好的發(fā)展前景。