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    機械控制中的機械自動化技術(shù)的應(yīng)用研究

    2021-05-18 05:23:02李彥龍
    中國設(shè)備工程 2021年9期
    關(guān)鍵詞:噴桿噴藥機械

    李彥龍

    (長江大學文理學院,遼寧 營口 115000)

    目前,機械自動化技術(shù)已經(jīng)在多個領(lǐng)域有所應(yīng)用。其中,農(nóng)業(yè)和工業(yè)應(yīng)用較多,尤其是農(nóng)業(yè)種植中設(shè)備控制的應(yīng)用,此項技術(shù)的應(yīng)用,對促進我國農(nóng)業(yè)發(fā)展的幫助較大。雖然此項技術(shù)在農(nóng)業(yè)播種環(huán)節(jié)的自動化控制中的應(yīng)用方法較為成熟,但是,噴藥自動化技術(shù)薄弱,仍需進一步探究。

    1 機械自動化技術(shù)及其應(yīng)用領(lǐng)域

    機械自動化技術(shù)是在沒有人干預的情況下,按照設(shè)定的操作程序作業(yè),采取自動化控制的方式,完成預期操作任務(wù)。在此時代背景下,本文依據(jù)機械自動化技術(shù)作業(yè)原理,嘗試探究此項技術(shù)在農(nóng)業(yè)種植變量噴藥控制中的應(yīng)用方法。

    2 機械自動化技術(shù)在農(nóng)業(yè)種植變量噴藥控制中的應(yīng)用研究

    2.1 變量噴藥設(shè)備自動控制總體結(jié)構(gòu)設(shè)計

    目前,關(guān)于變量噴藥設(shè)備自動控制的研究,大部分是以設(shè)備內(nèi)部壓力控制作為切入點,根據(jù)藥物噴灑控制需求,調(diào)節(jié)內(nèi)部壓力大小,從而實現(xiàn)變量噴藥。從應(yīng)用效果來看,這些噴藥設(shè)備自動控制方案存在著不同問題,主要包括噴藥流量控制不精準、裝置內(nèi)部壓力不穩(wěn)定等問題。在自動化噴藥過程中,很難根據(jù)農(nóng)作物生長分布情況調(diào)節(jié)噴藥量,大部分情況下,作業(yè)噴藥量較大,導致資源浪費,并且對周圍環(huán)境也會造成不同程度的影響。為了彌補以往開發(fā)的變量噴藥設(shè)備自動控制裝置的不足,本文在現(xiàn)有的研究成果上,對變量噴藥設(shè)備機械結(jié)構(gòu)進行了調(diào)整,如圖1所示。

    圖1 變量噴藥機結(jié)構(gòu)圖

    圖1中,變量噴藥機主要由升降系統(tǒng)、機架、藥箱、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、底盤、動力部分、噴桿組成。以下為該設(shè)備自動化控制作業(yè)流程:設(shè)備處于休眠狀態(tài)時,噴桿折疊,從此狀態(tài)切換到作業(yè)狀態(tài)時,噴桿逐漸舒展開來。其中,噴桿高度及長度均根據(jù)實際噴藥環(huán)境的控制需求進行設(shè)置。為了準確控制噴桿點位,本裝置添加了傳感器,采用紅外檢測技術(shù),采集農(nóng)作物基本信息,從而獲取當前待噴藥農(nóng)作物的外形大小、位置指標數(shù)據(jù)。根據(jù)這些數(shù)據(jù),確定噴藥高度、噴藥量、噴藥壓力等參數(shù)數(shù)值,從而完成農(nóng)作物變量噴藥設(shè)備的自動化精準控制。

    2.2 變量噴藥設(shè)備自動化運動模型設(shè)計

    噴藥設(shè)備作業(yè)期間容易受振蕩、偏轉(zhuǎn)、翻滾3項因素的影響。其中,振蕩因素指設(shè)備作業(yè)期間以機體為中心,噴桿沿著垂直方向上下擺動;偏轉(zhuǎn)因素指的是沿著與機體垂直的方向發(fā)生的旋轉(zhuǎn);翻滾指的是沿著機體前進水平方向,噴桿上下旋轉(zhuǎn)。從噴藥設(shè)備結(jié)構(gòu)來看,噴藥運動很有可能受到周圍環(huán)境的干擾。為了盡可能降低環(huán)境干擾,本研究構(gòu)建了懸架式設(shè)備噴桿模型。該模型的噴桿寬幅為25m,等分為5份,兩端向外延展,根據(jù)噴藥控制需求,調(diào)節(jié)噴桿寬度,按照各個因素指標操控命令旋轉(zhuǎn)、翻滾、偏轉(zhuǎn)。懸架作為設(shè)備的核心部分,在噴桿的一端連接彈簧阻尼器,利用該裝置實現(xiàn)噴桿作業(yè)控制,實現(xiàn)各個方向自動完成矢量運動。如圖2所示為運動模型。

    圖2 運動模型

    該模型中布設(shè)了兩個彈簧,分別編號為1和2,C代表彈簧阻尼系數(shù);S0代表懸架運動期間生成的位移;K代表彈簧剛度系數(shù);θ0代表懸架作業(yè)期間旋轉(zhuǎn)角度大??;T0代表時間;L代表旋轉(zhuǎn)中心與阻尼器之間的距離。

    根據(jù)各個參數(shù)之間的關(guān)系,構(gòu)建關(guān)于設(shè)備作業(yè)時間的函數(shù),分別為旋轉(zhuǎn)角函數(shù)和位移函數(shù),假設(shè)設(shè)備轉(zhuǎn)動慣量為25000kg·m2,噴桿質(zhì)量為500g,將兩函數(shù)歸并為一個系統(tǒng)模塊,形成關(guān)于彈簧阻尼器控制的噴桿運動方程:

    公式(1)中,V代表噴桿運動速度;V0代表懸架運動速度;S和S0均代表位移,前者為噴桿作業(yè)期間產(chǎn)生的位移,后者為懸架作業(yè)期間產(chǎn)生的位移。

    利用Laplace變換處理方法,對設(shè)備噴桿作業(yè)產(chǎn)生的位移進行模擬,得到平移傳遞函數(shù)。根據(jù)變量噴藥作業(yè)環(huán)境控制需求,C和K的參數(shù)數(shù)值,賦予變量,得到控制范圍內(nèi)的平移傳遞函數(shù),得到關(guān)系式如下:

    2.3 變量噴藥設(shè)備控制系統(tǒng)設(shè)計

    (1)系統(tǒng)硬件框架結(jié)構(gòu)設(shè)計。本文通過構(gòu)建變量噴藥設(shè)備控制系統(tǒng),實現(xiàn)噴藥機械設(shè)備自動化控制。該系統(tǒng)主要分為硬件控制板塊和軟件控制板塊,前者通過搭建硬件框架結(jié)構(gòu),根據(jù)自動化控制需求,合理布設(shè)硬件設(shè)備,后者借助操作終端,下達設(shè)備作業(yè)控制命令,令設(shè)備自行完成噴藥任務(wù)。

    按照功能部分,在系統(tǒng)硬件框架結(jié)構(gòu)中布設(shè)8個節(jié)點,分別用于支路控制、線路模擬控制、數(shù)字量控制、主流閥控制。其中,編號為1的節(jié)點,作為噴藥控制開關(guān),作用于支路閥門開/關(guān)狀態(tài)切換控制;編號為2~6的節(jié)點,布設(shè)超聲測高、支路壓力控制裝置,通過數(shù)??刂疲瑢崿F(xiàn)裝置兩種裝置控制;編號為7的節(jié)點,布設(shè)液位計、GPS裝置,通過數(shù)??刂疲瑢崿F(xiàn)裝置兩種裝置控制;編號為8的節(jié)點,布設(shè)回路壓力裝置、流量統(tǒng)計裝置、速度測量裝置,通過數(shù)模控制,實現(xiàn)裝置三種裝置控制,同時,對主節(jié)流閥進行有效控制。

    (2)變量噴藥自動化控制結(jié)構(gòu)設(shè)計。本設(shè)計方案采用自動化控制模式,以系統(tǒng)的流量統(tǒng)計結(jié)果作為控制命令下達依據(jù),確定噴藥裝置作業(yè)參數(shù),同時,測量裝置行走速度。該控制結(jié)構(gòu)主要由流量計、節(jié)流閥、噴頭、下位機、上位機5部分組成。其中,上位機作為命令下達裝置,設(shè)定目標流量參數(shù)數(shù)值,作為噴藥作業(yè)控制標準。該控制結(jié)構(gòu)利用流量計采集噴頭實際作業(yè)流量,發(fā)送至下位機,在此環(huán)境下,對比實際流量與目標流量差異,要求定量誤差控制在5%以內(nèi)。如果兩個流量差值超出了5%,則認為當前自動化控制裝置作業(yè)改善效果不明顯,不符合論文研究要求。

    (3)流量閥控制結(jié)構(gòu)設(shè)計。為了盡可能減小實際流量與目標流量差值,本研究在自動控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)中添加了流量控制閥門,通過調(diào)節(jié)閥門參數(shù)數(shù)值,從而實現(xiàn)流量控制。首先,下發(fā)電機額定電壓作業(yè)命令,控制電機轉(zhuǎn)動速度。其次,適當減小電機轉(zhuǎn)動速度,測量此時實際流量,將該數(shù)值與目標流量數(shù)值進行對比。最后,依據(jù)流量差值,調(diào)節(jié)節(jié)流閥球度,使得二者流量達到相似水平,控制差值在5%以內(nèi)。

    3 應(yīng)用測試分析

    機械自動化控制技術(shù)在農(nóng)作物噴藥中的應(yīng)用,根據(jù)傳感器等裝置采集的數(shù)據(jù),確定噴藥流量控制要求,在模糊控制系統(tǒng)作用下,不斷調(diào)節(jié)噴頭流量、作業(yè)方向、噴射角度等參數(shù),從而達到提高控制精準度的目的。為了檢驗本文提出的自動化控制系統(tǒng)設(shè)計方案可行性,本文將此系統(tǒng)投入使用,選取某試驗田作為系統(tǒng)測試環(huán)境,對系統(tǒng)作業(yè)性能進行測試。其中,測試指標為噴藥流量控制精準度,通過測試實際噴藥流量,將此數(shù)值與目標噴藥流量進行對比,隨機選取5株農(nóng)作物作為噴藥對象,計算噴藥流量精準度,如果誤差在5%以內(nèi),則認為該自動化控制方案可行。另外,本次測試還觀察了設(shè)備自動化控制持續(xù)性能,連續(xù)10小時作業(yè),系統(tǒng)并未出現(xiàn)異常,支持連續(xù)噴藥自動控制,滿足田間噴藥需求。所以,本文設(shè)計的噴藥設(shè)備機械自動化控制系統(tǒng)可以作為田間噴藥控制裝置。

    4 結(jié)語

    本文圍繞機械控制中的自動化技術(shù)展開研究,以該技術(shù)在農(nóng)業(yè)噴藥控制領(lǐng)域中的應(yīng)用方案為例,探究自動化技術(shù)原理及應(yīng)用方法。通過本文的研究,設(shè)計了一套高精準度噴藥流量控制的自動化控制系統(tǒng),以此減少噴桿作業(yè)受周圍環(huán)境的影響,使得噴藥裝置流量控制性能得以提升,希望對我國農(nóng)業(yè)發(fā)展有所幫助。在下一步的研究中,可以將機械自動化技術(shù)與軟件程序開發(fā)聚集到一起,從程序控制角度出發(fā),進一步改善變量噴藥控制系統(tǒng)性能。

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