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    一種智能手機(jī)后蓋的拆解實(shí)驗(yàn)裝備設(shè)計(jì)及仿真研究

    2021-04-21 09:29:14王瑞東
    家電科技 2021年2期
    關(guān)鍵詞:單片機(jī)電機(jī)模塊

    王瑞東

    青島科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 山東青島 266061

    1 引言

    智能手機(jī)為人們的生活提供了極大的便利,據(jù)工信部統(tǒng)計(jì),手機(jī)用戶數(shù)量已經(jīng)超過15.3億,每年產(chǎn)生的淘汰手機(jī)數(shù)量超過4.5億部[1]。無論是智能手機(jī)使用過程中內(nèi)部器件的維修和更換,還是廢舊手機(jī)的拆解回收分類處理,都必不可少要對手機(jī)進(jìn)行拆解。目前,國內(nèi)手機(jī)拆解領(lǐng)域基本上是人工拆解。國外蘋果公司研發(fā)的拆解機(jī)器人Liam和Daisy僅可以拆解蘋果品牌手機(jī)。面對市場上機(jī)型復(fù)雜的情況,并不能實(shí)現(xiàn)有效的拆解效果。

    手機(jī)拆解的第一步就是進(jìn)行手機(jī)后蓋拆解,手機(jī)后蓋與手機(jī)的連接方式目前主要有背膠連接和卡扣連接兩種方式。目前,手機(jī)防水防潮功能的不斷優(yōu)化,離不開背膠的密封作用,背膠連接成為后蓋固定的主要方式。本文設(shè)計(jì)了一種針對于背膠型固定的手機(jī)后蓋且基于STC89C52RC單片機(jī)的智能拆解實(shí)驗(yàn)設(shè)備。

    2 裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及拆解過程研究

    前期階段,針對智能手機(jī)拆解情況進(jìn)行調(diào)研,了解手機(jī)拆解的一般過程以及拆解工具。提出后蓋拆解的工藝流程,構(gòu)想功能模塊,確定整體設(shè)計(jì)思路。將工藝流程進(jìn)行拆分,細(xì)化各個(gè)拆解工序,確定詳細(xì)工藝參數(shù)。最后,優(yōu)化拆解工藝,深入探討各工序可行性。

    裝置的主要工作原理為:通過電動(dòng)夾爪1將手機(jī)夾緊在底座。給定加熱溫度,加熱板6預(yù)熱。加熱過程中溫度實(shí)時(shí)顯示,加熱到給定溫度后,提醒加熱完成。此時(shí),加熱板機(jī)械手7在電機(jī)帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng),加熱板6與手機(jī)后蓋貼合。加熱板6定時(shí)加熱,加熱完成后回到初始位置。電機(jī)推桿5將頂部耐高溫吸盤4與手機(jī)后蓋吸附,吸附完成后電機(jī)反轉(zhuǎn),耐高溫吸盤4帶動(dòng)手機(jī)后蓋上拉,完成拆解過程。裝置原理如圖1所示,實(shí)物圖如圖2所示。

    實(shí)驗(yàn)設(shè)備按照“分步實(shí)現(xiàn),最優(yōu)整合”的思路。對加熱方式、受熱效果和粘結(jié)介質(zhì)的粘性分析進(jìn)行工藝選擇和優(yōu)化,確定最佳加熱方式和加熱溫度。對背膠連接機(jī)殼構(gòu)建“手機(jī)后蓋—粘結(jié)介質(zhì)—機(jī)身結(jié)構(gòu)”的力學(xué)模型,分析粘結(jié)介質(zhì)的臨界能量釋放率和最大等效接觸應(yīng)力,根據(jù)粘結(jié)介質(zhì)性質(zhì),在ANSYS中建立內(nèi)聚力模型,模擬預(yù)測粘結(jié)結(jié)構(gòu)的開裂和裂紋擴(kuò)展過程。

    圖1 裝置原理圖

    圖2 裝置實(shí)物圖

    3 系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)中最主要的芯片是STC89C52RC,該系統(tǒng)大體分為電源模塊、定時(shí)模塊、溫度檢測模塊、壓力檢測模塊、開關(guān)與鍵盤模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、輸出模塊等。

    3.1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

    電動(dòng)夾爪加緊與放松、推桿伸長、加熱裝置的平移都需要電機(jī),電機(jī)是裝置運(yùn)動(dòng)的必要部件,而電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是保證電機(jī)正常工作的控制模塊。單片機(jī)接收對應(yīng)的控制要求后,由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TB6560AHQ輸出控制信息,進(jìn)而達(dá)到準(zhǔn)確的運(yùn)轉(zhuǎn)效果。本裝置采用步進(jìn)電機(jī)控制整個(gè)過程,充分利用步進(jìn)電機(jī)具有良好的位置精度和運(yùn)動(dòng)重復(fù)性,可靠性高,易于控制轉(zhuǎn)速等優(yōu)點(diǎn)。

    3.2 定時(shí)模塊

    為保證加熱的時(shí)間,采用單片機(jī)的計(jì)時(shí)功能。內(nèi)部時(shí)鐘和外部時(shí)鐘構(gòu)成了單片機(jī)的時(shí)鐘電路。時(shí)鐘振蕩頻率一般為1.2 MHz~24 MHz之間,一般選擇11.095 MHz。20 pF~100 pF范圍之間的電容對電路的穩(wěn)定性影響較小,單片機(jī)選用30 pF電容[2]。ISP系統(tǒng)引導(dǎo)程序固化在單片機(jī)芯片內(nèi),程序代碼通過PC端寫入。設(shè)置加熱時(shí)間為20 s,加熱時(shí)間配合LCD1602液晶屏實(shí)時(shí)顯示。

    3.3 溫度檢測模塊

    手機(jī)背膠的開始熔化溫度一般為80℃,溫度過高會產(chǎn)生電池爆炸的危險(xiǎn),要嚴(yán)格控制加熱板的溫度。DS18B20廣泛應(yīng)用于-55℃~125℃范圍內(nèi)溫度的采集,測量誤差1℃,完全可以滿足系統(tǒng)要求,DS18B20的3個(gè)引腳接線簡單[3],電路圖如圖3所示。

    圖3 DS18B20電路圖

    DS18B20采集到加熱板的溫度信息,送到STC89C52RC控制系統(tǒng)。通過與按鍵設(shè)置的值來計(jì)算溫度差值,輸出控制信號通過D/A轉(zhuǎn)換輸送給溫度控制器,調(diào)節(jié)溫度。

    3.4 壓力檢測模塊

    拆解過程中需要將手機(jī)固定夾緊,在電動(dòng)夾爪上安裝使用HL-8型電阻全橋式傳感器,可以將夾緊和吸附的情況反映出來。采用此類傳感器的原因是其具有精度高、穩(wěn)定性好、頻率響應(yīng)特性好、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)不受外在壓力時(shí),電橋?yàn)槠胶鉅顟B(tài),不輸出電壓;當(dāng)有壓力時(shí),橋臂電阻值發(fā)生近似于線性的變化,電橋逐步失去平衡。若兩片應(yīng)變片的受力性質(zhì)相同,電橋?qū)吔尤霊?yīng)變片,經(jīng)測試,其輸出靈敏度比半橋大約增加了一倍[4]。

    HX711芯片內(nèi)部集成有放大部分和24位A/D轉(zhuǎn)換部分。信號放大部分是電阻應(yīng)變壓力傳感器必不可少的部分,而模數(shù)轉(zhuǎn)換是單片機(jī)接收模擬信號的必要過程。此芯片共有16個(gè)引腳,2.6 V~5.5 V為芯片工作電壓,電流一般小于1.6 mA[5],功耗低。

    3.5 開關(guān)與鍵盤模塊

    本系統(tǒng)采用的鍵盤為4×4矩陣掃描鍵盤,開關(guān)與鍵盤為系統(tǒng)提供輸入信息,實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。矩陣鍵很好地解決了按鍵較多占用I/O口資源問題。另外,為了解決按鍵抖動(dòng)現(xiàn)象,在編程時(shí),采用10 ms延遲的方法。電路開始工作后,判斷電平是否與閉合時(shí)電平相同,若相同,則判斷按鍵被按下[6]。開關(guān)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn),進(jìn)而帶動(dòng)推桿頂端耐高溫吸盤完成上下平移。

    3.6 輸出模塊

    顯示裝置和報(bào)警裝置構(gòu)成了輸出模塊,顯示裝置采用專門顯示符號、數(shù)字、字母等的LCD1602液晶顯示器件,4.5 V~5.5 V為顯示裝置的正常工作電壓,與控制系統(tǒng)采用同一電源供電。LCD1602最多能夠顯示32個(gè)字符(顯示字符和數(shù)字)[7],可以將電動(dòng)夾爪的夾緊情況、加熱情況以及加熱溫度等信息反映到液晶屏上,是實(shí)現(xiàn)人機(jī)信息交互的重要裝置,具有體積小、質(zhì)量輕的優(yōu)點(diǎn)。蜂鳴器報(bào)警裝置會在拆解完成和電機(jī)未正常工作時(shí)及時(shí)報(bào)警,提醒用戶。

    3.7 電源模塊

    MCS-51為STC89C52RC的內(nèi)核,其穩(wěn)定工作電壓范圍為3.8 V~5.5 V,為使用者提供了極大的方便。

    采用兩節(jié)11.1 V鋰電池串聯(lián)的供電系統(tǒng),但單片機(jī)和其他傳感器的工作電壓為+5 V。LM2596型號的芯片對電路進(jìn)行降壓,控制電壓轉(zhuǎn)為+5 V。另外在輸出電路中加入一個(gè)二極管,方便察看電路工作狀態(tài)[8],電路原理圖如圖4所示。

    圖4 電源電路圖

    4 溫度控制系統(tǒng)及仿真分析

    手機(jī)電池不能承受高溫,而手機(jī)后蓋與機(jī)體的連接為背膠連接,直接拆解并不能起到很好的拆解效果。為保證拆解過程的安全,以及背膠轉(zhuǎn)變?yōu)槿廴跔顟B(tài),必須要保證加熱溫度,要求提高溫度控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。

    4.1 PID控制系統(tǒng)

    PID算法具有控制原理簡單且效果較好的優(yōu)點(diǎn),控制過程中偏差e通過PID控制器處理,輸出控制量u:

    式中,Kp—比例放大系數(shù);TI—積分時(shí)間;TD—微分時(shí)間。

    由式(1)可得控制規(guī)律的傳遞函數(shù):

    將信號采集之后,根據(jù)偏差值來進(jìn)行計(jì)算,對控制算法式(1)離散化[10],可得:

    可以看出本系統(tǒng)中的數(shù)字量經(jīng)過算法系統(tǒng)的離散化,轉(zhuǎn)變成數(shù)字PID控制[11],加熱板溫度控制系統(tǒng)以PID控制算法為基礎(chǔ),采用控制更準(zhǔn)確的變參數(shù)PID控制。

    4.2 變參數(shù)PID控制

    傳統(tǒng)PID控制會受到控制系統(tǒng)的干擾,并有一定的滯后性,導(dǎo)致溫度控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性受到影響。變量PID采用時(shí)變函數(shù)來解決這一問題。

    變量PID控制器的參數(shù)與系統(tǒng)偏差過程變量進(jìn)行調(diào)整。e為偏差,在|e|較大的情況下,比例放大系數(shù)Kp取較大值,以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性;積分常量Ki取較小值,以避免系統(tǒng)積分飽和;微分常量Kd取較小值,以便系統(tǒng)能夠快速對干擾做出反應(yīng)。為了消除捕捉系統(tǒng)的擾動(dòng),降低其帶來的誤差[12],則有:

    其中,Kp0、Ki0、Kd0為初始P、I、D的值,Kp'、Ki'、Kd'為修正系數(shù)。

    若先用微積分計(jì)算誤差e,再用微積分計(jì)算上一步的結(jié)果,那么就變成變參數(shù)控制器,公式為:

    我們對誤差與權(quán)重的積采用微積分的方法,圖5為變參數(shù)PID控制器結(jié)構(gòu)圖。

    圖5 變參數(shù)PID控制器結(jié)構(gòu)圖

    可以看出,偏差的絕對值函數(shù)構(gòu)成了控制器的增益。該控制器的調(diào)節(jié)效果要取決于控制器參數(shù)的變化規(guī)律,相比于其他的定值跟蹤效果,輸入階躍信號的變參數(shù)PID系統(tǒng)效果更好,采取如下方法:

    由公式可以推得,先設(shè)定好參數(shù)的可調(diào)變化范圍,用相對偏差值代替決定偏差,可以提高溫度控制系統(tǒng)的控制效果。變參數(shù)PID控制的加熱板溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖6所示。

    圖6 變參數(shù)PID控制的加熱板溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    4.3 加熱效果仿真分析

    考慮到手機(jī)加熱的性能要求,以及實(shí)驗(yàn)裝置的可靠性和穩(wěn)定性,選擇電加熱絲為加熱原件的電加熱板。加熱板整體結(jié)構(gòu)由三部分組成,加熱元件電阻絲、電阻絲包裹的鋁合金材料、不銹鋼工作面。

    利用ANSYS進(jìn)行有限元分析[13],首先利用SolidWorks進(jìn)行建模工作,將模型導(dǎo)入ANSYS Workbench,定義加熱材料的屬性,定義邊界條件和初始條件4,然后進(jìn)行穩(wěn)態(tài)熱分析整個(gè)熱板上表面溫度場分布,進(jìn)行有限元分析處理。在ANSYS Workbench中選擇Steady-State Thermal(穩(wěn)態(tài)熱分析模塊),添加元件的材料特性。進(jìn)行網(wǎng)格劃分是有限元分析中必不可少的步驟,由于加熱板尺寸及加熱絲形狀,設(shè)置Element size為5 mm,如圖7所示。

    圖7 劃分網(wǎng)格后的加熱板模型

    設(shè)置加熱板Steady-State Thermal的溫度條件和參數(shù),通過Solve求解得到加熱板溫度分布圖和手機(jī)后蓋溫度分布圖。

    如圖8可得加熱板最大溫度為90.098℃,最小溫度為88.587℃,溫差最大約為1.51℃,手機(jī)后蓋加熱后溫度為89℃到90℃之間,可以滿足手機(jī)后蓋加熱工作需求。

    圖8 加熱板溫度分布圖和手機(jī)后蓋溫度分布圖

    5 拆解過程研究

    如圖9為主程序流程圖。首先,對系統(tǒng)進(jìn)行初始化,初始化結(jié)束后電動(dòng)夾爪開始工作,壓力檢測模塊將接收的數(shù)據(jù)經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換傳遞給單片機(jī)后,夾緊狀態(tài)在LCD1602液晶屏上顯示;加熱板開始預(yù)熱,當(dāng)溫度檢測模塊檢測到加熱板溫度達(dá)到按鍵設(shè)定值時(shí),停止加熱,進(jìn)入保溫階段;加熱板向手機(jī)后蓋位置靠近,直至覆蓋到手機(jī)后蓋上;加熱到設(shè)定時(shí)間后,加熱板關(guān)閉加熱并回到原位,在液晶屏顯示“加熱完成”。推桿開始工作,耐高溫吸盤不斷靠近手機(jī)后蓋,直至吸盤吸附到手機(jī)后蓋上;推桿電機(jī)反轉(zhuǎn),帶動(dòng)耐高溫吸盤上拉,手機(jī)后蓋與機(jī)體分離,報(bào)警蜂鳴器開始工作,提醒拆解完成,“拆解完成”出現(xiàn)在屏幕上。在加熱期間,本設(shè)備還用到定時(shí)器中斷功能,保持每隔一段時(shí)間對溫度進(jìn)行檢測,即溫度檢測模塊。

    圖9 主程序流程圖

    5.1 基于內(nèi)聚力模型的仿真分析

    首先定義手機(jī)后蓋和膠層連接處機(jī)身材料的屬性,然后選擇Cohesive Zone里面的Fracture-Energies based Debonding,設(shè)置膠層材料屬性,采用基于開裂的能量釋放率模型。材料及膠層屬性設(shè)置完成,導(dǎo)入手機(jī)模型,模型為手機(jī)后蓋和機(jī)身的裝配體。根據(jù)吸盤位置在手機(jī)后蓋上做出受力區(qū)域,對比兩個(gè)不同吸附位置的拉拽效果將模型的材料進(jìn)行設(shè)置。吸盤位置圖如圖10所示。

    圖10 吸盤位置圖

    ANSYS Workbench可以自動(dòng)檢測接觸,設(shè)置手機(jī)后蓋與機(jī)身的接觸,基于接觸對的內(nèi)聚力模型,采用綁定接觸模式結(jié)合增強(qiáng)拉格朗日算法,這樣可以滿足在界面失效條件,綁定接觸模式也同步失效,實(shí)現(xiàn)膠層失效模擬。劃分網(wǎng)格后完成有限元模型建立工作。設(shè)置靜力學(xué)分析的分析設(shè)置和各種約束,通過Solve求解得到兩個(gè)位置的總體變形云圖,如圖11所示。

    圖11 兩個(gè)位置的總體變形云圖

    通過對比位置1與位置2,因?yàn)槲P放置位置不同,所以造成受力形變等位置區(qū)域也不同,在施加同樣大小的拉力情況下,位置1得到的最大總形變量為5.58e-5mm,位置2得到的最大總形變量為1.10e-4mm。在同樣拉力和同樣吸盤的情況下,在位置2產(chǎn)生的總形變量大,能夠產(chǎn)生更好的拉拽效果。

    5.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    采用高鐵檢測設(shè)備AI-7000系列伺服控制電腦系統(tǒng)拉力試驗(yàn)機(jī),對拉拽實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)機(jī)型為榮耀6手機(jī)。設(shè)置測試方法,包括拉力加載、拉伸速度和回程時(shí)間等參數(shù),對比位置1與位置2拉力位移曲線,可以得到吸盤在位置1吸附拉拽所需的拉力明顯大于位置2的拉力。因此,在實(shí)際拆解的情況下,在位置2區(qū)域放置吸盤,能更好的實(shí)現(xiàn)后蓋拆解工作。兩個(gè)位置的拉力-位移曲線如圖12所示。

    5.3 拆解結(jié)果與分析

    選用華為榮耀6、榮耀6 Plus、華為P7和小米4作為拆解對象進(jìn)行拆解,其中前三款手機(jī)為背膠連接手機(jī),小米4是卡扣連接型手機(jī),可省去加熱環(huán)節(jié)單獨(dú)拆解。拆解實(shí)驗(yàn)中將加熱板溫度設(shè)置為80℃,加熱時(shí)長為20 s進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。

    經(jīng)實(shí)驗(yàn),該裝置能夠達(dá)到80%以上的拆解成功率。小米4雖然為卡扣連接機(jī)型,但由于該機(jī)型卡扣連接力比較小,采用該裝置也能夠?qū)崿F(xiàn)很好的拆解效果。對拆解結(jié)果進(jìn)行分析,拆解率最低的機(jī)型華為Ascend P7,其背膠的粘性在拆解所有機(jī)型中最強(qiáng),在設(shè)置的加熱條件下并不能產(chǎn)生很好的背膠融化效果。因此,改變加熱條件進(jìn)行實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如圖13所示。

    圖12 兩個(gè)位置的拉力-位移曲線

    圖13 不同條件下實(shí)驗(yàn)手機(jī)型號拆解成功率

    將加熱溫度85℃,加熱時(shí)間25 s作為溫度條件1;加熱板溫度90℃,時(shí)長30 s作為溫度條件2;其他參數(shù)不變,進(jìn)行拆解實(shí)驗(yàn)。從圖13可得,對于背膠粘性較大的手機(jī),可以適當(dāng)調(diào)整加熱板溫度和加熱時(shí)長,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)降低背膠粘性的效果。另外,吸盤性質(zhì)對后蓋拆解效果也有一定的影響,適當(dāng)增大吸盤直徑或者采用不同材質(zhì)吸盤可增大吸盤的吸附力。

    6 結(jié)語

    本設(shè)計(jì)是基于STC89C52RC單片機(jī)的智能拆解設(shè)備,運(yùn)用多傳感器和芯片對控制系統(tǒng)進(jìn)行完善。變參數(shù)PID算法的使用提高了溫度控制的抗干擾性和準(zhǔn)確性,實(shí)現(xiàn)對溫度高效、穩(wěn)定的控制。整體裝置有很強(qiáng)的實(shí)用性,能夠快速完整拆解手機(jī)后蓋,在手機(jī)維修和回收利用行業(yè)有廣闊的應(yīng)用前景。

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