• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    復(fù)雜環(huán)境下考慮動(dòng)力學(xué)約束的翼傘軌跡規(guī)劃

    2021-03-27 04:49:58孫昊孫青林滕海山周朋陳增強(qiáng)
    航空學(xué)報(bào) 2021年3期
    關(guān)鍵詞:傘衣分段坐標(biāo)系

    孫昊,孫青林,*,滕海山,周朋,陳增強(qiáng)

    1. 南開大學(xué) 人工智能學(xué)院,天津 300350 2. 北京空間機(jī)電研究所,北京 100094 3. 航天科技集團(tuán)有限公司 航天進(jìn)入減速與著陸技術(shù)實(shí)驗(yàn)室,北京 100094

    翼傘系統(tǒng)因其負(fù)載能力強(qiáng)、飛行穩(wěn)定、飛行方向可控等優(yōu)勢(shì)[1-3],在航天器回收、物資空投[4-6]等軍用、民用領(lǐng)域具有不可替代的重要作用。而在翼傘的主要應(yīng)用中,必須實(shí)現(xiàn)精確的歸航控制,確保翼傘可將負(fù)載中所搭載的物資安全投送至指定目標(biāo)位置[7]。因此,需要在軌跡規(guī)劃中計(jì)算出精確、可行的目標(biāo)軌跡。

    已有學(xué)者針對(duì)多種控制目標(biāo)與約束條件,進(jìn)行翼傘系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃研究。如文獻(xiàn)[8]采用傳統(tǒng)高斯偽譜法,針對(duì)控制量最優(yōu)、精確著陸、迎風(fēng)雀降等多約束條件,進(jìn)行了翼傘歸航任務(wù)中的軌跡規(guī)劃研究;文獻(xiàn)[9]所規(guī)劃的軌跡均設(shè)定為參數(shù)可變的多條貝塞爾曲線,并重點(diǎn)研究了如何應(yīng)用固定形狀的軌跡消除回收落點(diǎn)誤差的研究;文獻(xiàn)[10-11]基于質(zhì)點(diǎn)模型,采用蒙特卡洛仿真法計(jì)算大量規(guī)劃軌跡,并通過對(duì)比分析,從中選取回收精度最高的軌跡;文獻(xiàn)[12]則基于快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法,在軌跡規(guī)劃中考慮了較大風(fēng)場(chǎng)的干擾;文獻(xiàn)[13]探索了翼傘系統(tǒng)的分段軌跡規(guī)劃策略,軌跡全部為標(biāo)準(zhǔn)直線或圓形;文獻(xiàn)[14-15]采用虛擬結(jié)構(gòu)法計(jì)算多個(gè)翼傘的目標(biāo)軌跡,并基于李雅普諾夫穩(wěn)定性設(shè)計(jì)引導(dǎo)策略,實(shí)現(xiàn)多翼傘編隊(duì);文獻(xiàn)[16]采用一種線目標(biāo)的規(guī)劃策略,針對(duì)大型翼傘在空投回收中的分段軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究;文獻(xiàn)[17]針對(duì)三自由度翼傘模型, 采用控制變量參數(shù)化與時(shí)間尺度變換相結(jié)合的優(yōu)化算法對(duì)其最優(yōu)控制問題進(jìn)行數(shù)值求解。

    通過分析現(xiàn)有研究,可以看出在翼傘軌跡規(guī)劃中所通用的傳統(tǒng)質(zhì)點(diǎn)模型難以體現(xiàn)翼傘真實(shí)控制量與系統(tǒng)速度間的非線性關(guān)系。但真實(shí)翼傘通過柔性傘衣提供升力,尤其在傘衣后緣下偏的水平控制狀態(tài)下,傘衣的柔性形變更加明顯,導(dǎo)致系統(tǒng)存在復(fù)雜氣動(dòng)特性與非線性特征[18-20],在飛行過程中其水平速度與垂直速度均會(huì)受到環(huán)境、控制量狀態(tài)影響,導(dǎo)致其運(yùn)動(dòng)軌跡存在時(shí)變的動(dòng)力學(xué)約束,而這種動(dòng)力學(xué)約束難以通過質(zhì)點(diǎn)模型進(jìn)行表述,所規(guī)劃軌跡常與翼傘的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)產(chǎn)生較大差異,無法實(shí)現(xiàn)精確的歸航控制。因此,在軌跡規(guī)劃中采用高自由度動(dòng)力學(xué)模型是計(jì)算滿足系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)約束的目標(biāo)軌跡的必然趨勢(shì)。但高自由度動(dòng)力學(xué)模型的復(fù)雜度高、非線性明顯。因此,若仍沿用傳統(tǒng)算法,即使在不考慮地形干擾的情況下都難以保證規(guī)劃軌跡平滑、穩(wěn)定。但在翼傘進(jìn)行實(shí)際飛行任務(wù)中,其軌跡規(guī)劃還必須針對(duì)實(shí)際任務(wù)中的復(fù)雜地形干擾進(jìn)行考慮,實(shí)現(xiàn)精確的地形規(guī)避。

    針對(duì)上述問題,本文在實(shí)現(xiàn)控制量最優(yōu)、落點(diǎn)精確、地形規(guī)避等傳統(tǒng)多約束條件的基礎(chǔ)上,在軌跡規(guī)劃中引入了翼傘系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)約束。本文將建立翼傘系統(tǒng)的精確6-DOF(Degree of Freedom)動(dòng)力學(xué)模型,通過對(duì)翼傘的6-DOF模型進(jìn)行推導(dǎo),將動(dòng)力學(xué)模型引入到系統(tǒng)的狀態(tài)更新矩陣中,計(jì)算翼傘偏航角的變化率與實(shí)際控制量(傘衣后緣下偏量)的非線性關(guān)系[21],通過其狀態(tài)更新矩陣中的非線性動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算翼傘在飛行中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),確保所規(guī)劃出的飛行軌跡也就可以滿足翼傘的動(dòng)力學(xué)約束。隨后,針對(duì)高自由度動(dòng)力學(xué)模型與改進(jìn)傳統(tǒng)高斯偽譜法,設(shè)計(jì)基于分段節(jié)點(diǎn)規(guī)劃、離散點(diǎn)初次規(guī)劃、離散點(diǎn)自重構(gòu)的三階軌跡規(guī)劃策略,最大限度地保證規(guī)劃軌跡的穩(wěn)定性。最后,在仿真實(shí)驗(yàn)中與傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃算法相對(duì)比,驗(yàn)證所提出算法的有效性與先進(jìn)性。本文第1節(jié)介紹了翼傘6-DOF動(dòng)力學(xué)模型;第2節(jié)介紹了基于改進(jìn)高斯偽譜法的軌跡規(guī)劃策略;第3節(jié)為仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析,第4節(jié)為結(jié)論。

    1 翼傘系統(tǒng)建模

    如圖1所示,翼傘由傘體與負(fù)載兩部分組成。目前已有大量學(xué)者針對(duì)翼傘系統(tǒng)的建模進(jìn)行了相關(guān)研究[22-23],而本文中為確保規(guī)劃軌跡滿足翼傘的動(dòng)力學(xué)約束,有必要在軌跡規(guī)劃中考慮翼傘的角速度變化率,尤其是偏航角的角加速度[24-25]。

    圖1 翼傘系統(tǒng)及相關(guān)坐標(biāo)系Fig.1 Parafoil system and related coordinates

    同時(shí),由于高自由度動(dòng)力學(xué)模型更加復(fù)雜、計(jì)算量大,在選取模型時(shí)還需考慮有限時(shí)間內(nèi)的算法收斂。綜上所述,本項(xiàng)目將采用翼傘的6-DOF動(dòng)力學(xué)模型。

    1.1 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換與系統(tǒng)狀態(tài)

    在翼傘的6-DOF模型中,存在傘體坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系。在建模中,大地坐標(biāo)系與傘體坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)速度之間的關(guān)系可以表示為

    (1)

    式中:[x,y,z]表示系統(tǒng)在大地坐標(biāo)系三軸下的位置;[Vx,Vy,Vz]表示體坐標(biāo)系三軸下的速度;Td-s表示大地坐標(biāo)系到傘體坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣,該轉(zhuǎn)換矩陣可表示為

    (2)

    式中:[φ,θ,ψ]分別表示大地坐標(biāo)系下的翻滾、俯仰與偏航角;cx≡cosx;sx≡sinx。

    而系統(tǒng)在大地坐標(biāo)系下的三軸角速度[φ,θ,ψ]可表示為

    (3)

    式中:[Wx,Wy,Wz]表示體坐標(biāo)下的三軸角速度;tx≡tanx。

    而在6-DOF模型中,體坐標(biāo)系下的翼傘系統(tǒng)狀態(tài)將由其受力推導(dǎo)獲得,可表示為

    (4)

    1.2 系統(tǒng)的質(zhì)量矩陣與受力分析

    式(4)中,系統(tǒng)的質(zhì)量矩陣可表示為

    A11=msI3×3+ma

    (5)

    (6)

    (7)

    (8)

    而式(4)中的系統(tǒng)受力可表示為

    (9)

    (10)

    式(9)中,傘體與負(fù)載的氣動(dòng)力計(jì)算最為復(fù)雜。在傘體的氣動(dòng)力計(jì)算中一般將傘衣沿展向分為8個(gè)部分,并將其視為剛體,分別計(jì)算氣動(dòng)力后再進(jìn)行合并。傘體與負(fù)載的氣動(dòng)力可表示為

    (11)

    (12)

    式中:Cd為負(fù)載的氣動(dòng)阻力系數(shù);ρ為空氣密度;Sw為負(fù)載的特征面積;i=1,2,…,8表示傘衣分片;k表示不同傘衣分片的氣動(dòng)系數(shù);Cli表示傘衣各分片的升力系數(shù);Cdi表示傘衣各分片的阻力系數(shù);Si表示各分片的特征面積。

    如圖2所示,翼傘通過傘衣后緣下偏,改變的傘體氣動(dòng)力,并以此控制其飛行方向。式(12)中,傘體的升阻力系數(shù)由傘衣后緣下偏量、迎角等因素推導(dǎo)得出,可表示為

    (13)

    式中:α表示迎角;ul、ur分別表示翼傘的左右下偏量。

    結(jié)合式(1)~式(13),即可建立翼傘的6-DOF動(dòng)力學(xué)模型。在動(dòng)力學(xué)模型中,翼傘的翻滾、俯仰以及偏航角速度被視為系統(tǒng)狀態(tài),由系統(tǒng)受力推導(dǎo)得出。此外,基于式(12)~式(13),也可推導(dǎo)出翼傘控制量與傘體氣動(dòng)力的非線性關(guān)系,可精確計(jì)算傘衣后緣下偏狀態(tài)下的偏航角變化率。

    圖2 傘衣后緣下偏Fig.2 Flap deflection of canopy

    2 軌跡規(guī)劃策略

    2.1 基于動(dòng)力學(xué)模型的狀態(tài)更新矩陣推導(dǎo)

    翼傘的傳統(tǒng)質(zhì)點(diǎn)模型可表述為

    (14)

    式中:vxy、vz表示翼傘的水平和垂直速度;[vwx,vwy]表示水平方向上的風(fēng)場(chǎng)信息。

    從式(14)中可以看出,質(zhì)點(diǎn)模型中系統(tǒng)只存在水平、垂直速度與偏航角速度這4個(gè)狀態(tài),控制量與偏航角間為簡(jiǎn)單的線性關(guān)系,難以表述翼傘復(fù)雜的氣動(dòng)特性,因此根據(jù)質(zhì)點(diǎn)模型所規(guī)劃出的軌跡也就無法滿足翼傘的非線性動(dòng)力學(xué)約束。因此,本文將采用翼傘6-DOF動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行軌跡規(guī)劃,與質(zhì)點(diǎn)模型不同,在規(guī)劃中系統(tǒng)存在12個(gè)狀態(tài):

    X=

    (15)

    狀態(tài)包含大地坐標(biāo)系下的系統(tǒng)位置[x,y,z]、歐拉角度[φ,θ,ψ]、體坐標(biāo)系下三軸的速度與角速度。而系統(tǒng)的狀態(tài)更新矩陣可設(shè)計(jì)為

    (16)

    式中:T表示采樣頻率。

    而式(16)中,大地坐標(biāo)系下的系統(tǒng)狀態(tài)可由式(1)~式(3)推導(dǎo)得出,可表示為

    (17)

    (18)

    2.2 高斯偽譜法

    高斯偽譜法可將復(fù)雜環(huán)境下的翼傘軌跡規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為一系列非線性參數(shù)規(guī)劃問題[26],并進(jìn)行離散求解,該方法也被廣泛地應(yīng)用于各類航天器的軌跡規(guī)劃[27-28]。因此,本文將基于高斯偽譜法,針對(duì)翼傘的高自由度動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行軌跡規(guī)劃。在高斯偽譜法中,一個(gè)規(guī)劃問題可被表示為

    (19)

    系統(tǒng)的狀態(tài)更新需要滿足其動(dòng)態(tài)方程:

    (20)

    系統(tǒng)的狀態(tài)與控制量還需滿足邊界等式約束與路徑不等式約束:

    φmin≤φ(x(t0),t0,x(tf))≤φmax

    (21)

    C(x(τ),u(τ),t0,tf)≤0

    (22)

    隨后,將連續(xù)的系統(tǒng)狀態(tài)離散于多個(gè)離散點(diǎn)處,并計(jì)算離散點(diǎn)處的系統(tǒng)狀態(tài),以進(jìn)行軌跡規(guī)劃。為此,將引入時(shí)間變量,把高斯偽譜法中的所規(guī)劃的離散點(diǎn)分布從實(shí)際時(shí)間[t0,tf]轉(zhuǎn)換于[-1,1]:

    (23)

    通過式(23),即可將離散點(diǎn)的分布從真實(shí)時(shí)間[t0,tf]轉(zhuǎn)換至[-1,1],并將離散點(diǎn)的位置設(shè)計(jì)為N階勒讓德-高斯配點(diǎn)(LG配點(diǎn)),即N階勒讓德多項(xiàng)式的零點(diǎn)。假設(shè)離散點(diǎn)為[τ1,τ2,…,τk,…,τN],則勒讓德多項(xiàng)式可表示為

    (24)

    式中:d為勒讓德多項(xiàng)式系數(shù)。

    如式(19)~式(24)所示,傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃算法首先計(jì)算各離散點(diǎn)處的系統(tǒng)狀態(tài),并將所有離散點(diǎn)相連,獲得對(duì)應(yīng)的規(guī)劃軌跡。而在傳統(tǒng)算法所通用序列二次規(guī)劃法中,首先將基于式(24)在所規(guī)劃的整體時(shí)間范圍內(nèi)選取一定數(shù)量的離散點(diǎn),并通過模型推導(dǎo)計(jì)算此類離散點(diǎn)處的系統(tǒng)狀態(tài)。隨后將采用內(nèi)點(diǎn)法、插值法等方法直接插入第2階段的離散點(diǎn)及其所處位置的系統(tǒng)狀態(tài),最后將所有離散點(diǎn)連接在一起,形成規(guī)劃軌跡。該方法廣泛應(yīng)用于傳統(tǒng)質(zhì)點(diǎn)模型的軌跡規(guī)劃,但在采用高自由度動(dòng)力學(xué)模型后,第2階段的離散點(diǎn)無法滿足翼傘的動(dòng)力學(xué)約束,易令優(yōu)化軌跡出現(xiàn)震蕩,導(dǎo)致規(guī)劃失敗。因此,有必要針對(duì)高自由度動(dòng)力學(xué)模型在軌跡規(guī)劃中進(jìn)行針對(duì)化設(shè)計(jì)[29-30],最大限度地保證規(guī)劃軌跡的穩(wěn)定。

    2.3 分段軌跡規(guī)劃策略與多約束條件

    如圖3所示,本文將針對(duì)翼傘的高自由度動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)一種三階的軌跡規(guī)劃策略,3個(gè)階段分別是:分段點(diǎn)規(guī)劃、離散點(diǎn)初次規(guī)劃以及離散點(diǎn)自重構(gòu)。

    首先,將翼傘的整體運(yùn)動(dòng)軌跡分為多個(gè)段落,設(shè)定較少的離散點(diǎn)作為分段節(jié)點(diǎn),計(jì)算多個(gè)分段節(jié)點(diǎn)處的系統(tǒng)狀態(tài)信息,先得到一條粗略、平穩(wěn)的目標(biāo)軌跡,防止出現(xiàn)軌跡震蕩、錯(cuò)亂等問題。隨后,在各個(gè)分段中分別根據(jù)式(24)選取LG配點(diǎn),基于高自由度動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行初次規(guī)劃,在確保軌跡滿足系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)約束的基礎(chǔ)上,同時(shí)實(shí)現(xiàn)地形規(guī)避、精確歸航等多控制目標(biāo)。最后,根據(jù)初次規(guī)劃中的系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)在各個(gè)分段中進(jìn)行離散點(diǎn)自重構(gòu),在環(huán)境復(fù)雜、控制量波動(dòng)大時(shí)提高離散點(diǎn)個(gè)數(shù),平滑優(yōu)化軌跡,以減少規(guī)劃軌跡與實(shí)際之間的誤差。針對(duì)上述結(jié)構(gòu),本文將設(shè)計(jì)分段軌跡優(yōu)化策略,令優(yōu)化軌跡同時(shí)滿足多約束條件。

    圖3 針對(duì)高自由度動(dòng)力學(xué)模型的軌跡優(yōu)化策略Fig.3 Trajectory optimization methodology for high-order dynamic model

    1) 初、終值約束

    首先,本文將所規(guī)劃軌跡分為多個(gè)分段,首先推導(dǎo)各分段點(diǎn)的位置,計(jì)算規(guī)劃軌跡的粗略狀態(tài)。各分段節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)可表示為

    (25)

    式中:Pi表示第i個(gè)分段;t0表示初始時(shí)間;X0表示初始狀態(tài);t1表示第1分段的終止時(shí)間;X1表示第1分段終止時(shí)的狀態(tài);[ti-1,f,ti,f]和[Xi-1,f,Xi,f]表示各節(jié)點(diǎn)的起始、終止時(shí)刻及其系統(tǒng)狀態(tài);tf表示終止時(shí)間。如式(25)所示,每個(gè)階段的終止節(jié)點(diǎn)即為下一個(gè)階段的初始節(jié)點(diǎn)。

    此外,優(yōu)化節(jié)點(diǎn)間的位置距離還需小于一定降落高度下系統(tǒng)滑降比所允許的最大飛行距離:

    (zi-1,0-zi,0)×fgr,max

    (26)

    式中:fgr,max為翼傘的最大滑降比。

    設(shè)定歸航控制的目標(biāo)點(diǎn)為大地坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn),而翼傘的終值約束可表示為

    (27)

    2)控制約束

    在采用6-DOF動(dòng)力學(xué)模型后,軌跡規(guī)劃中的系統(tǒng)控制量為翼傘的真實(shí)控制量,即為傘衣后緣下偏量,其控制量限制可表示為

    -10≤u≤10

    (28)

    式(28)中,負(fù)值表示左側(cè)傘衣后緣下偏,正值表示右側(cè)。

    3)地形規(guī)避

    路徑中的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)已經(jīng)在2.1節(jié)中進(jìn)行考慮,本節(jié)中將山體設(shè)為禁飛區(qū),著重于實(shí)現(xiàn)翼傘歸航控制中的地形規(guī)避。首先,山體將被設(shè)計(jì)為一系列同心圓,可表示為

    (29)

    (30)

    式中:p表示山體編號(hào);[xp,yp]表示山體圓心的水平位置;hp表示山體的最大高度;δ表示山體的傾斜角度;Rp表示山體的半徑。

    基于地形規(guī)避的軌跡實(shí)時(shí)約束需滿足:

    (31)

    4)目標(biāo)函數(shù)

    在目標(biāo)函數(shù)的設(shè)計(jì)中,主要考慮系統(tǒng)的控制量最優(yōu),可表示為

    (32)

    該目標(biāo)函數(shù)的判定標(biāo)準(zhǔn)為令目標(biāo)函數(shù)J的數(shù)值最小,該設(shè)計(jì)還可最小化系統(tǒng)的控制量震蕩,提高軌跡的穩(wěn)定性。

    此外,在軌跡優(yōu)化中需針對(duì)控制量過大的階段進(jìn)行離散點(diǎn)自重構(gòu),即在軌跡波動(dòng)較大時(shí)增加離散點(diǎn)數(shù)量,進(jìn)行二次規(guī)劃。設(shè)定Jmax為軌跡波動(dòng)的最大閾值,當(dāng)

    (33)

    對(duì)第i段軌跡進(jìn)行離散點(diǎn)自重構(gòu),平滑優(yōu)化軌跡。

    3 仿真實(shí)驗(yàn)

    本節(jié)給出了基于不同地形條件下的仿真實(shí)例,并通過與傳統(tǒng)高斯偽譜法相對(duì)比,驗(yàn)證所提出算法的有效性。所選用傘形的展弦比為1.73,傘繩長(zhǎng)度為3.7 m,傘衣面積為22 m2,負(fù)載質(zhì)量為80 kg,負(fù)載的阻力特征面積為0.5 m2。在仿真實(shí)例中,翼傘初始水平位置為[2 000, 2 000] m,初始高度為1 500 m,目標(biāo)落點(diǎn)設(shè)定為大地坐標(biāo)系原點(diǎn),即[0,0,0] m。在實(shí)例1,翼傘的初始水平飛行速度設(shè)定為10 m/s,垂直速度為2 m/s,初始航向角為-145°;實(shí)例2中翼傘的速度不變,初始航向角為180°。

    圖4 基于傳統(tǒng)高斯偽譜法與6-DOF模型的軌跡規(guī)劃Fig.4 Trajectory optimization based on traditional Gauss pseudo-spectral method and 6-DOF dynamic model

    首先,若仍沿用傳統(tǒng)高斯偽譜法,基于翼傘6-DOF動(dòng)力學(xué)模型的軌跡優(yōu)化結(jié)果如圖4所示。在傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃中,僅給出系統(tǒng)的初、終值要求,并忽略了地形約束。從結(jié)果中可以看到針對(duì)高自由度動(dòng)力學(xué)模型,傳統(tǒng)算法難以獲得穩(wěn)定、可行的規(guī)劃軌跡,更無法滿足翼傘的動(dòng)力學(xué)約束。雖然翼傘最終到達(dá)了目標(biāo)位置,然而所規(guī)劃軌跡存在明顯震蕩,甚至存在明顯的規(guī)劃錯(cuò)誤。

    圖5~圖7中則給出了基于改進(jìn)后高斯偽譜法與翼傘6-DOF模型的仿真結(jié)果。在仿真實(shí)例1中,存在兩個(gè)山峰地形,山峰的高度為1 500 m,山峰地形的圓心為[1 000,1 000] m和[1 700,1 700] m,山峰最大半徑為250 m和300 m。從圖5(a)和圖5(b)可以看出,改進(jìn)后軌跡規(guī)劃策略可在滿足系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)約束的基礎(chǔ)上,計(jì)算出一條較為平滑、穩(wěn)定的規(guī)劃軌跡,軌跡穩(wěn)定性相比于傳統(tǒng)算法有著較大的提高,還可針對(duì)不同高度下的禁飛區(qū)(山峰)半徑實(shí)現(xiàn)有效的地形規(guī)避。從圖5(c)和圖5(d)中也可以看出在進(jìn)行著陸與地形規(guī)避時(shí)外,翼傘控制量可保持穩(wěn)定,并實(shí)現(xiàn)有效的偏航角控制。

    在初次規(guī)劃后,離散點(diǎn)在一些波動(dòng)較大的軌跡分段內(nèi)的數(shù)量較少,導(dǎo)致目標(biāo)軌跡的偏航角變化率過大,不夠平滑。但由于翼傘存在大慣性的特征,難以跟蹤角速度變化率過大的轉(zhuǎn)彎軌跡。而如圖6所示,通過分析初次規(guī)劃的軌跡后,可在偏航角變化率過大的分段內(nèi)進(jìn)行離散點(diǎn)自重構(gòu),優(yōu)化離散點(diǎn)分布,增加軌跡波動(dòng)較頻繁的區(qū)域的離散點(diǎn)數(shù)量,進(jìn)行二次規(guī)劃,提高優(yōu)化軌跡的平滑度。

    圖7則給出了翼傘在體坐標(biāo)系下的角速度信息,系統(tǒng)的角速度均由6-DOF動(dòng)力學(xué)模型推導(dǎo)得出,在軌跡規(guī)劃中基于系統(tǒng)的角速度與速度信息計(jì)算規(guī)劃軌跡,可確保規(guī)劃軌跡滿足翼傘的非線性動(dòng)力學(xué)約束。實(shí)例2中設(shè)計(jì)了5個(gè)山峰,圓心分別為[1 500,1 500] m、[1 700,900] m、[800,1 100] m、[1 200,800] m、[500,500] m,半徑為400 m或350 m,山峰的高度均為1 500 m。并在仿真中引入突風(fēng)干擾,突風(fēng)速度為2 m/s,風(fēng)場(chǎng)方向?yàn)閤軸負(fù)方向,持續(xù)時(shí)間10 s。

    圖5 仿真實(shí)例1Fig.5 Case 1

    圖6 離散點(diǎn)自重構(gòu)后的規(guī)劃軌跡Fig.6 Planning trajectory with discrete point self-reconfiguration

    圖7 翼傘系統(tǒng)的角速度狀態(tài)Fig.7 Angular velocity of parafoil system

    仿真實(shí)例2實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖8所示。從仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果中可以看出所提算法可以有效地針對(duì)復(fù)雜地形進(jìn)行軌跡規(guī)劃,所得軌跡較為平滑。同時(shí),圖8(a)中黑框處即為突風(fēng)干擾下的規(guī)劃軌跡,可以看到由于突風(fēng)干擾,傘體在一定時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)了向左的偏轉(zhuǎn),但很快便通過控制量變化恢復(fù)穩(wěn)定,具備一定的魯棒性。此外,由于采用了6-DOF動(dòng)力學(xué)模型,系統(tǒng)可通過控制量變化、轉(zhuǎn)彎等因素調(diào)整其滑降比,因此無需通過盤旋消耗其贅余高度。同時(shí),為確保在采用6-DOF模型后還能維持飛行軌跡穩(wěn)定,在本文目標(biāo)函數(shù)的設(shè)計(jì)中也期望能最小化系統(tǒng)偏航角與控制量的波動(dòng),因此在一些復(fù)雜的地形下本文所提算法也可通過平滑、穩(wěn)定的飛行軌跡到達(dá)目標(biāo)位置。

    圖8 仿真實(shí)例2Fig.8 Case 2

    4 結(jié) 論

    針對(duì)翼傘系統(tǒng)的歸航控制,本文提出了一種考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)約束的軌跡規(guī)劃策略。相比于3-DOF簡(jiǎn)單質(zhì)點(diǎn)模型,本文不僅在軌跡規(guī)劃中引入翼傘的6-DOF動(dòng)力學(xué)模型,還針對(duì)傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃算法難以計(jì)算出基于高自由度動(dòng)力學(xué)模型的平穩(wěn)軌跡的問題,對(duì)傳統(tǒng)算法進(jìn)行改進(jìn),提出了一種多階段的改進(jìn)后高斯偽譜法,將軌跡規(guī)劃分為3個(gè)階段,即分段點(diǎn)優(yōu)化、離散點(diǎn)初次優(yōu)化以及離散點(diǎn)自重構(gòu),最大限度地保證優(yōu)化軌跡的平滑、穩(wěn)定,并結(jié)合翼傘的6-DOF動(dòng)力學(xué)模型,在實(shí)現(xiàn)精確歸航、地形規(guī)避等約束條件的基礎(chǔ)上,確保規(guī)劃軌跡可以滿足翼傘的非線性動(dòng)力學(xué)約束,提高規(guī)劃軌跡在真實(shí)飛行任務(wù)中的可實(shí)現(xiàn)性。

    目前,由于模型非線性強(qiáng)且實(shí)驗(yàn)室所用計(jì)算機(jī)的計(jì)算能力尚有提升空間等原因,規(guī)劃軌跡仍不夠平滑,可能出現(xiàn)一些轉(zhuǎn)角過大的拐點(diǎn)。因此,如何徹底消除這些拐點(diǎn),計(jì)算出更加平滑的軌跡,也是下一階段研究的重點(diǎn)研究方向。

    猜你喜歡
    傘衣分段坐標(biāo)系
    小型降落傘充氣和傘衣塌陷過程
    一類連續(xù)和不連續(xù)分段線性系統(tǒng)的周期解研究
    設(shè)計(jì)參數(shù)及大氣參數(shù)對(duì)降落傘充氣性能的影響
    分段計(jì)算時(shí)間
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    傘衣透氣性對(duì)翼傘氣動(dòng)特性的影響
    3米2分段大力士“大”在哪兒?
    太空探索(2016年9期)2016-07-12 10:00:04
    極坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲国产成人一精品久久久| 黑人高潮一二区| 免费黄频网站在线观看国产| 久久久久久久亚洲中文字幕| 天天影视国产精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 精品视频人人做人人爽| 热99国产精品久久久久久7| a级毛片免费高清观看在线播放| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一级a做视频免费观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 男的添女的下面高潮视频| 特大巨黑吊av在线直播| 在线观看三级黄色| 日本黄色日本黄色录像| 免费观看性生交大片5| 欧美日韩在线观看h| 97在线人人人人妻| 丰满迷人的少妇在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美日韩av久久| www.av在线官网国产| 亚洲人与动物交配视频| 午夜久久久在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产乱来视频区| 国产片内射在线| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲国产精品一区三区| 天堂中文最新版在线下载| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 午夜免费鲁丝| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 老司机亚洲免费影院| 国产高清有码在线观看视频| av国产久精品久网站免费入址| 欧美国产精品一级二级三级| 永久网站在线| 免费人成在线观看视频色| 人妻少妇偷人精品九色| 国产成人91sexporn| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲中文av在线| 久久久精品区二区三区| 丰满乱子伦码专区| 欧美日韩精品成人综合77777| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国内精品宾馆在线| 亚洲欧洲日产国产| 久久韩国三级中文字幕| 天堂俺去俺来也www色官网| 伊人久久国产一区二区| 午夜影院在线不卡| 如何舔出高潮| 精品国产国语对白av| 制服人妻中文乱码| 亚洲伊人久久精品综合| 伦理电影大哥的女人| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲av二区三区四区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久久久网色| 国产亚洲最大av| 精品国产露脸久久av麻豆| 中文字幕亚洲精品专区| 我的老师免费观看完整版| 欧美性感艳星| 黄色欧美视频在线观看| 国产av国产精品国产| 边亲边吃奶的免费视频| 免费黄频网站在线观看国产| 男男h啪啪无遮挡| 欧美国产精品一级二级三级| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久97久久精品| 国产 一区精品| 大香蕉久久网| 在线观看人妻少妇| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 99热国产这里只有精品6| av有码第一页| av在线app专区| 国产精品熟女久久久久浪| 少妇的逼好多水| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 成人午夜精彩视频在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 成人综合一区亚洲| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 搡老乐熟女国产| 日韩中字成人| 99国产综合亚洲精品| 精品一区二区三卡| 免费黄网站久久成人精品| 久久久精品区二区三区| 久久韩国三级中文字幕| 国产成人freesex在线| 国产精品久久久久成人av| 亚洲国产日韩一区二区| 婷婷色综合www| 五月伊人婷婷丁香| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲av国产av综合av卡| 成年av动漫网址| 成年人午夜在线观看视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲精品美女久久av网站| 日本黄色片子视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 成人手机av| 亚洲第一av免费看| av国产久精品久网站免费入址| 久久久久国产网址| 少妇人妻精品综合一区二区| 男女边吃奶边做爰视频| 国产伦理片在线播放av一区| 国内精品宾馆在线| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲精品aⅴ在线观看| 精品久久久噜噜| 美女视频免费永久观看网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 人人澡人人妻人| 18在线观看网站| 18在线观看网站| 日韩伦理黄色片| 国产精品久久久久久精品电影小说| 青春草国产在线视频| 99久久人妻综合| 精品亚洲成a人片在线观看| 久久狼人影院| 秋霞伦理黄片| 国产成人精品在线电影| 精品人妻偷拍中文字幕| 男的添女的下面高潮视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产熟女欧美一区二区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲欧美成人精品一区二区| av有码第一页| 亚洲中文av在线| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲成人av在线免费| 久久久欧美国产精品| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 国产免费视频播放在线视频| 春色校园在线视频观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产综合精华液| 日本av手机在线免费观看| 男女边吃奶边做爰视频| 国产高清有码在线观看视频| 在线观看免费高清a一片| 在现免费观看毛片| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 自线自在国产av| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲精品一二三| 麻豆成人av视频| www.av在线官网国产| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产亚洲最大av| 青青草视频在线视频观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚州av有码| 日韩强制内射视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美日韩亚洲高清精品| 另类亚洲欧美激情| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久视频综合| 99久久综合免费| 国产精品蜜桃在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲国产色片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | av女优亚洲男人天堂| 丝袜在线中文字幕| 亚洲第一av免费看| 亚洲中文av在线| 男女免费视频国产| 欧美三级亚洲精品| 久久99一区二区三区| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久久久亚洲精品成人影院| 婷婷色麻豆天堂久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲国产精品专区欧美| 国产男女内射视频| 午夜老司机福利剧场| 51国产日韩欧美| 亚洲国产成人一精品久久久| 精品一品国产午夜福利视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 99热国产这里只有精品6| 久久久国产一区二区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲内射少妇av| 伦理电影免费视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久久久网色| 最后的刺客免费高清国语| 嫩草影院入口| 18禁在线播放成人免费| 精品卡一卡二卡四卡免费| 老司机亚洲免费影院| 亚洲成人一二三区av| 蜜桃国产av成人99| 日韩视频在线欧美| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 看非洲黑人一级黄片| 久久99热这里只频精品6学生| 成人二区视频| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲精品亚洲一区二区| 考比视频在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| freevideosex欧美| 观看美女的网站| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| www.av在线官网国产| 亚洲国产av影院在线观看| 午夜91福利影院| 午夜福利视频在线观看免费| 日韩成人伦理影院| 十八禁网站网址无遮挡| 久久99精品国语久久久| 成人影院久久| av女优亚洲男人天堂| 夜夜爽夜夜爽视频| 九九在线视频观看精品| 美女国产视频在线观看| 美女福利国产在线| 中文字幕制服av| 午夜福利,免费看| 成人手机av| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 日日爽夜夜爽网站| 自线自在国产av| 制服丝袜香蕉在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 人妻人人澡人人爽人人| 99久久人妻综合| 日韩成人伦理影院| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 18禁在线播放成人免费| 秋霞在线观看毛片| 秋霞伦理黄片| freevideosex欧美| 国产黄片视频在线免费观看| 99热这里只有是精品在线观看| 国产一级毛片在线| 午夜影院在线不卡| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美精品国产亚洲| 高清欧美精品videossex| 一个人免费看片子| 欧美精品一区二区大全| 精品午夜福利在线看| 精品人妻熟女av久视频| 国产精品国产av在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 伦理电影免费视频| 国产在视频线精品| 嘟嘟电影网在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美日本中文国产一区发布| 国产深夜福利视频在线观看| 国产成人精品福利久久| 少妇人妻 视频| 国产免费视频播放在线视频| 91成人精品电影| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 蜜臀久久99精品久久宅男| 多毛熟女@视频| 99热全是精品| 国产av一区二区精品久久| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久影院123| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩综合久久久久久| 一级毛片 在线播放| 免费观看的影片在线观看| 在线观看人妻少妇| 久久人妻熟女aⅴ| 一级片'在线观看视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 美女中出高潮动态图| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚州av有码| 国产成人aa在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| av播播在线观看一区| 午夜福利视频精品| 欧美3d第一页| 亚洲欧美成人精品一区二区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 久久99一区二区三区| 成人影院久久| 中文字幕制服av| 黄色配什么色好看| 国产成人91sexporn| 国内精品宾馆在线| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩伦理黄色片| 久久午夜福利片| 国产色爽女视频免费观看| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩大片免费观看网站| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲国产精品999| 国产精品一国产av| 免费观看无遮挡的男女| 婷婷色av中文字幕| 国产成人freesex在线| 国产成人91sexporn| 久久久久精品性色| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产精品成人在线| videossex国产| 国产成人精品一,二区| 国产成人精品无人区| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久精品国产a三级三级三级| 99国产综合亚洲精品| 少妇的逼好多水| 在线观看www视频免费| 黄色一级大片看看| 美女国产视频在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡 | 高清视频免费观看一区二区| 成人黄色视频免费在线看| 在线观看国产h片| 久久精品久久久久久久性| 天天影视国产精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 午夜久久久在线观看| 久久久精品区二区三区| 欧美激情极品国产一区二区三区 | av国产精品久久久久影院| 国产一级毛片在线| 中文字幕人妻丝袜制服| av一本久久久久| 国产亚洲一区二区精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 精品一区二区三卡| 国产精品国产三级专区第一集| 国产精品女同一区二区软件| 国产亚洲一区二区精品| 免费观看在线日韩| 欧美精品国产亚洲| 少妇熟女欧美另类| 欧美激情 高清一区二区三区| 哪个播放器可以免费观看大片| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲第一av免费看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 精品卡一卡二卡四卡免费| tube8黄色片| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品一品国产午夜福利视频| 最黄视频免费看| 一本大道久久a久久精品| 久久久a久久爽久久v久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 免费观看性生交大片5| 欧美一级a爱片免费观看看| 超色免费av| 亚洲综合精品二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲国产av影院在线观看| 在线 av 中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费日韩欧美在线观看| 伦精品一区二区三区| 高清av免费在线| 国产精品蜜桃在线观看| 国产精品 国内视频| 日本av手机在线免费观看| 99久久精品一区二区三区| 只有这里有精品99| 美女福利国产在线| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 蜜桃在线观看..| 最近最新中文字幕免费大全7| 在线 av 中文字幕| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 91国产中文字幕| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久这里有精品视频免费| 18在线观看网站| av电影中文网址| 免费大片黄手机在线观看| 一级片'在线观看视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产精品国产三级专区第一集| 曰老女人黄片| 国产精品不卡视频一区二区| 最黄视频免费看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| h视频一区二区三区| 黄片无遮挡物在线观看| 好男人视频免费观看在线| 欧美激情国产日韩精品一区| 女人精品久久久久毛片| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 综合色丁香网| 天天影视国产精品| 永久网站在线| 午夜免费鲁丝| 午夜影院在线不卡| 搡女人真爽免费视频火全软件| 水蜜桃什么品种好| 高清午夜精品一区二区三区| 国产精品女同一区二区软件| 免费人成在线观看视频色| 亚洲美女视频黄频| 午夜激情福利司机影院| 免费av不卡在线播放| 欧美性感艳星| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久免费观看电影| 99九九在线精品视频| 亚洲精品美女久久av网站| 9色porny在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 日韩大片免费观看网站| 51国产日韩欧美| 高清黄色对白视频在线免费看| 观看美女的网站| 国产av一区二区精品久久| 中国三级夫妇交换| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品成人在线| 国产 精品1| 国产精品一区二区在线观看99| 黄片播放在线免费| 另类亚洲欧美激情| 大片电影免费在线观看免费| 九九爱精品视频在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产精品 国内视频| 各种免费的搞黄视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 成人手机av| 欧美日韩av久久| 国产有黄有色有爽视频| 丰满乱子伦码专区| 精品久久久噜噜| 亚洲怡红院男人天堂| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲精品日韩av片在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 免费日韩欧美在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 高清在线视频一区二区三区| 在线观看免费日韩欧美大片 | 国产成人精品福利久久| 免费大片18禁| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品久久国产蜜桃| 精品人妻在线不人妻| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 一级毛片 在线播放| 亚洲欧美色中文字幕在线| 色吧在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 中文欧美无线码| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产免费一级a男人的天堂| 丰满少妇做爰视频| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 在线观看三级黄色| 精品一区二区三卡| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久久精品夜色国产| 99国产综合亚洲精品| 一区二区三区乱码不卡18| 女人久久www免费人成看片| 色视频在线一区二区三区| 日韩电影二区| 七月丁香在线播放| 国产爽快片一区二区三区| 国产 一区精品| 韩国高清视频一区二区三区| 精品熟女少妇av免费看| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲,欧美,日韩| 免费大片18禁| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 欧美国产精品一级二级三级| 久久狼人影院| 有码 亚洲区| 人妻 亚洲 视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 精品视频人人做人人爽| 我的女老师完整版在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲熟女精品中文字幕| 性色av一级| 91aial.com中文字幕在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 三级国产精品片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产 一区精品| 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美xxⅹ黑人| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久精品人人爽人人爽视色| 好男人视频免费观看在线| 亚洲av二区三区四区| 久久韩国三级中文字幕| 九草在线视频观看| 中文字幕av电影在线播放| 国产欧美亚洲国产| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 色5月婷婷丁香| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜福利,免费看| 久久99热这里只频精品6学生| 看十八女毛片水多多多| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 成人免费观看视频高清| 欧美性感艳星| 久久这里有精品视频免费| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美一级a爱片免费观看看| 五月玫瑰六月丁香| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产精品三级大全| 国产不卡av网站在线观看| 成人国语在线视频| 午夜福利视频在线观看免费| 国产男女内射视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 夜夜骑夜夜射夜夜干| 老司机影院毛片| 国产精品久久久久久av不卡| 国产av精品麻豆| 下体分泌物呈黄色| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 午夜91福利影院| 免费观看在线日韩| 一级黄片播放器| 99热国产这里只有精品6| 中文字幕亚洲精品专区| 国产 一区精品| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 免费播放大片免费观看视频在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 欧美日韩精品成人综合77777| 如何舔出高潮| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产高清三级在线| av一本久久久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| videossex国产| 两个人的视频大全免费| 久久99热6这里只有精品| 国产精品成人在线| 免费看av在线观看网站| 精品国产一区二区久久| 日本欧美视频一区| 国产视频首页在线观看| 伦精品一区二区三区| 美女内射精品一级片tv| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 日韩一区二区三区影片| 日韩精品有码人妻一区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 免费av中文字幕在线| 不卡视频在线观看欧美| 最近手机中文字幕大全|