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    發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸信號(hào)倍頻與噴射系統(tǒng)控制研究

    2021-03-25 02:09:46湯惠淞吳長(zhǎng)水
    軟件導(dǎo)刊 2021年3期
    關(guān)鍵詞:倍頻曲軸時(shí)鐘

    湯惠淞,吳長(zhǎng)水

    (上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院,上海 201620)

    0 引言

    隨著電子控制技術(shù)的發(fā)展,發(fā)動(dòng)機(jī)位置管理由原來的機(jī)械式發(fā)展到精確的電子控制,通過傳感器對(duì)曲軸和凸輪軸信號(hào)的采集和算法標(biāo)記,可確定發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)時(shí)位置和最佳噴射正時(shí),實(shí)現(xiàn)對(duì)噴射系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制。黃宇[1]研究雙燃料發(fā)動(dòng)機(jī)改造關(guān)鍵技術(shù),即對(duì)噴射系統(tǒng)的改造技術(shù);趙叢姣等[2]研究噴射正時(shí)對(duì)燃燒規(guī)律的影響,即實(shí)現(xiàn)噴射系統(tǒng)精確控制,發(fā)現(xiàn)燃油噴射系統(tǒng)參數(shù)噴射提前角、噴射正時(shí)控制等對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的燃燒特性、經(jīng)濟(jì)性和排放性等有重要影響;楊騏菲等[3]對(duì)曲軸信號(hào)處理和倍頻進(jìn)行研究,發(fā)現(xiàn)有效的倍頻信號(hào)可提高噴射系統(tǒng)控制精度;張暉等[4]、李利平等[5]對(duì)雙燃料發(fā)動(dòng)機(jī)的噴射系統(tǒng)進(jìn)行研究,精確的噴射系統(tǒng)控制都是以準(zhǔn)確的曲軸信號(hào)為基準(zhǔn),因此曲軸信號(hào)精度將影響整個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)的性能。本文根據(jù)TC1728 微控制器的豐富資源,設(shè)計(jì)高精度倍頻曲軸信號(hào)算法,可從倍頻后的曲軸信號(hào)獲取豐富的發(fā)動(dòng)機(jī)位置信號(hào),實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)精準(zhǔn)的噴射控制。

    1 控制單元

    1.1 微控制器TriCore1728

    本文以英飛凌公司AUDO MAX 系列中32 位高時(shí)鐘頻率微處理器TC1728[6]作為主控芯片。TC1728 具有多個(gè)內(nèi)核,其中央處理器和片上外圍設(shè)備的工作頻率相互獨(dú)立,中央處理器最高工作頻率可達(dá)133MHz,片上外圍設(shè)備工作頻率可達(dá)80MHz。還具有精簡(jiǎn)指令集(RISC)處理器構(gòu)架、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)操作和尋址模式、片上存儲(chǔ)器和豐富的外設(shè)資源,如中央處理器(CPU)、多通道模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)、外圍控制處理器(PCP)、通用定時(shí)器陣列(GP?TA)、微妙級(jí)通道(MSC)等。同時(shí),還具有豐富的中斷源,具有181 個(gè)中斷節(jié)點(diǎn),256 個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)可向CPU 和PCP請(qǐng)求中斷服務(wù)。

    1.2 倍頻模塊GPTA 功能

    定時(shí)器陣列GPTA 內(nèi)部包含一組高速數(shù)字信號(hào)處理單元:濾波和預(yù)分頻單元(FPC)支持輸出信號(hào)噪聲濾波和預(yù)分頻操作;占空比測(cè)量單元(DCM)實(shí)現(xiàn)脈沖周期測(cè)量;數(shù)字鎖相環(huán)單元(PLL)在一個(gè)輸入信號(hào)周期中產(chǎn)生數(shù)量可編程的模塊時(shí)鐘標(biāo)記;全局定時(shí)器單元(GT)用作全局定時(shí)器單元(GTC)的時(shí)間基準(zhǔn),GTC 具有捕獲/比較功能,多個(gè)GTC 可以邏輯級(jí)聯(lián)生成復(fù)雜的波形并輸出到外部端口;本地定時(shí)器單元(LTC)可實(shí)現(xiàn)定時(shí)、信號(hào)捕捉和比較功能,多個(gè)LTC 可用于提供觸發(fā)或門控信號(hào),同時(shí)可觸發(fā)LTC 和GTC 相關(guān)操作。GPTA 模塊內(nèi)核關(guān)系如圖1 所示。

    Fig.1 The kernel relationship of GPTA圖1 GPTA 內(nèi)核關(guān)系

    2 曲軸信號(hào)配置

    曲軸信號(hào)是發(fā)動(dòng)機(jī)精準(zhǔn)控制的基礎(chǔ),噴射系統(tǒng)主要依托曲軸信號(hào),因此獲得有效的曲軸信號(hào),是控制發(fā)動(dòng)機(jī)的關(guān)鍵[7]。為獲得曲軸信號(hào),一般采用光電傳感器和霍爾傳感器進(jìn)行采集[8-10]。但光電傳感器輸出信號(hào)為正弦波信號(hào),必須通過信號(hào)處理電路處理后,才能被CPU 處理,增加了電路設(shè)計(jì)的難度和成本。而霍爾傳感器可直接輸出方波信號(hào)并由GPTA 模塊處理,無需特定處理電路,簡(jiǎn)單方便,本文使用霍爾傳感器進(jìn)行曲軸信號(hào)采集。

    本文研究對(duì)象是四缸四沖程發(fā)動(dòng)機(jī),其曲軸信號(hào)盤采用均勻布置的60 個(gè)齒[9]。為了獲得缸號(hào)和上止點(diǎn)位置信息,一般去掉2 個(gè)齒,即采用60-2 個(gè)齒,并稱去掉的齒為缺齒。正常齒產(chǎn)生的方波信號(hào)每個(gè)周期為6CA,缺齒為18CA。曲軸信號(hào)盤和采集信號(hào)波形如圖2 所示。

    Fig.2 Crankshaft signal panel and signal waveform圖2 曲軸信號(hào)盤和信號(hào)波形

    3 曲軸信號(hào)倍頻算法設(shè)計(jì)

    曲軸信號(hào)通過霍爾傳感器采集,由濾波電路處理后,將得到的方波信號(hào)通過I/O 端口輸入到TC1728,由GPTA內(nèi)核中的各個(gè)單元進(jìn)行倍頻處理。倍頻后的信號(hào)由GTC/LTC 單元生成PWM 波控制噴射驅(qū)動(dòng)單元并進(jìn)行噴射控制[11-12]。曲軸信號(hào)控制噴射系統(tǒng)整個(gè)過程如圖3 所示。

    Fig.3 Crankshaft signal flow relationship圖3 曲軸信號(hào)流動(dòng)關(guān)系

    3.1 軟件設(shè)計(jì)

    3.1.1 濾波單元FPC

    曲軸信號(hào)為高頻方波信號(hào),容易受到外界干擾,形成錯(cuò)誤波形。如果采集到錯(cuò)誤的波形,會(huì)對(duì)后面的控制產(chǎn)生嚴(yán)重影響。利用FPC 對(duì)曲軸信號(hào)進(jìn)行濾波處理,得到干凈的曲軸信號(hào)。FPC 的濾波模式可分為即時(shí)去抖濾波法和延遲去抖濾波法。即時(shí)去抖濾波法,檢測(cè)到輸入信號(hào)邊沿后,在編程設(shè)定的時(shí)間內(nèi)對(duì)輸入信號(hào)的跳變和毛刺進(jìn)行濾波;延遲去抖濾波法,用一個(gè)比選定的時(shí)鐘周期和比寄存器值的乘積稍小的信號(hào)寬度,對(duì)輸入信號(hào)上的所有跳變和毛刺進(jìn)行濾波。根據(jù)設(shè)計(jì)需要,對(duì)輸入信號(hào)的濾波用兩種濾波法隨意組合,本文采用上升沿延遲濾波、下降沿即時(shí)濾波?;旌蠟V波模式下的波形如圖4 所示。

    3.1.2 占空比測(cè)量單元DCM

    GPTA 模塊含有4 個(gè)DCM 單元(DCM0-DCM3),每個(gè)DCM 由24 位定時(shí)器、24 位捕獲寄存器、24 位捕獲/比較寄存器、24 位比較器和DCM 控制單元組成。測(cè)量曲軸周期使用DCM 的定時(shí)器/捕獲寄存器CAV,設(shè)置捕獲寄存器為下降沿觸發(fā)中斷,將GPTA 總線時(shí)鐘fGPTA遞增計(jì)數(shù)至下一次觸發(fā),并將捕獲的時(shí)鐘個(gè)數(shù)保存在寄存器DMU 中。捕獲完成后定時(shí)器自動(dòng)復(fù)位,重新計(jì)數(shù),定時(shí)器所記錄的一個(gè)曲軸齒的周期長(zhǎng)度Cur_period=TGPTA*GPTA_DCMCAV0。

    本文根據(jù)雙燃料發(fā)動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為4 000rpm,曲軸信號(hào)的最大頻率小于4KHz,將GPTA 模塊的時(shí)鐘頻率fGPTA設(shè)置為5MHz。由于輸入信號(hào)不一定是fGPTA的整數(shù)倍,故存在最大捕獲誤差?δ1為一個(gè)周期的TGPTA(圖5 為DCM 捕獲誤差原理圖),即在GPTA 總線fGPTA為5MHz 的頻率下,DCM 捕獲誤差時(shí)間控制在0.2us 內(nèi)。對(duì)于傳統(tǒng)的捕獲模式,也會(huì)產(chǎn)生相同的誤差?ε1=Tcapture。

    Fig.5 Acquisition error principle of DCM unit圖5 DCM 單元捕獲誤差原理

    3.1.3 倍頻單元PLL

    PLL 是具有倍頻功能的數(shù)字鎖相環(huán)單元,在一個(gè)輸入信號(hào)周期內(nèi),在規(guī)定的時(shí)間周期內(nèi)產(chǎn)生期望數(shù)目的時(shí)鐘脈沖。PLL 還具有自動(dòng)調(diào)速功能,當(dāng)自動(dòng)結(jié)束模式位(PLLC?TR.AEN)置位時(shí),可以根據(jù)輸入信號(hào)的加速和減速進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償。若自動(dòng)結(jié)束模式復(fù)位,PLL 將不與輸入信號(hào)沿同步連續(xù)產(chǎn)生輸出脈沖。與傳統(tǒng)倍頻方式對(duì)比可以發(fā)現(xiàn),經(jīng)過定時(shí)陣列GPTA 處理后的倍頻信號(hào),誤差遠(yuǎn)小于傳統(tǒng)方式,提高了控制精度。圖6 為TP=20 個(gè)TGPTA下,分頻因子n=6 時(shí),兩種方式倍頻后的波形對(duì)比,易得出傳統(tǒng)方式形成的波形不均勻,而本文倍頻方式信號(hào)更均勻有效。

    在實(shí)際過程中,發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速并不是恒定的,存在加減速過程,因此轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時(shí),設(shè)計(jì)的算法應(yīng)能自動(dòng)補(bǔ)償。PLL 具有自動(dòng)補(bǔ)償功能,能有效減少倍頻信號(hào)誤差。如在減速情況下,信號(hào)周期的長(zhǎng)度逐漸變大,因?yàn)樵赑LL設(shè)置時(shí)GPTA0_PLLMTI 為固定值,在不同的周期長(zhǎng)度下將生成相同個(gè)數(shù)倍頻脈沖,因此倍頻脈沖的周期會(huì)發(fā)生變化。脈沖周期不同,對(duì)GT 單元波形也產(chǎn)生很大誤差。本文設(shè)計(jì)一種自適應(yīng)算法,實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)曲軸信號(hào)周期,當(dāng)監(jiān)測(cè)到曲軸信號(hào)周期變化時(shí),將對(duì)PLL 中的寄存器GP?TA0_PLLMTI 和GPTA0_PLLREV 進(jìn)行算法控制,提高倍頻精度。在轉(zhuǎn)速變化下PLL 倍頻波形如圖7 所示。

    Fig.6 PLL frequency doubling waveform圖6 PLL 倍頻波形

    Fig.7 PLL frequency doubling waveform comparison圖7 PLL 倍頻波形對(duì)比

    3.2 倍頻原理分析與誤差分析

    經(jīng)過FPC 濾波后得到干凈的曲軸信號(hào),由DCM 測(cè)量出周期長(zhǎng)度Tp,在PLL 中設(shè)置倍頻初始值。設(shè)置DCM 和PLL 中斷,在DCM 中斷中,讀取實(shí)時(shí)的周期長(zhǎng)度值Tp,在PLL 中斷中利用測(cè)得的Tp設(shè)置算法,得到均勻的倍頻信號(hào)。經(jīng)過DCM 測(cè)得的實(shí)際曲軸信號(hào)周期后,輸入到PLL進(jìn)行倍頻。DCM 測(cè)得的周期長(zhǎng)度Tp存在如式(1)所示關(guān)系:

    PLL 根據(jù)測(cè)得的周期長(zhǎng)度Tp和倍頻因子n確定倍頻信號(hào)周期的長(zhǎng)度。倍頻因子大小,決定了倍頻信號(hào)周期的大小。倍頻因子越大,倍頻后的頻率越高,精度越高,反之精度越低。由式(1)可知,PLL 倍頻時(shí)存在兩種情況:一種是曲軸周期長(zhǎng)度與倍頻因子可整除,只需要計(jì)數(shù)n次;第二種是不能整除,留有余數(shù),需要計(jì)算(n+1)次。PLL 倍頻方式通過余數(shù)再分配到每個(gè)周期上,使周期更加均勻,有效減少了誤差,誤差最大為:

    因此,曲軸信號(hào)通過GPTA 模塊處理后的最大誤差為:

    傳統(tǒng)的倍頻方式是直接除以分頻因子n,將余數(shù)全部放在最后一個(gè)周期上,導(dǎo)致產(chǎn)生誤差,最大誤差可達(dá):

    式中,Tbus為傳統(tǒng)倍頻時(shí)的時(shí)鐘周期。傳統(tǒng)方式曲軸信號(hào)處理后的最大誤差為:

    例如,現(xiàn)以倍頻因子n=20,在2 500rpm 轉(zhuǎn)速下,GPTA的總線時(shí)鐘頻率設(shè)置為5MHz,DCM 測(cè)量出正常齒的周期長(zhǎng)度為:

    對(duì)于一個(gè)曲軸正常齒的轉(zhuǎn)角為6CA,通過倍頻后,倍頻輸出信號(hào)周期Tt為:

    角度誤差?θ為:

    因此,總誤差為δ=0.006CA,不同轉(zhuǎn)速下,曲軸信號(hào)20倍頻誤差大小如表1 所示??梢缘贸觯谵D(zhuǎn)速800~4 000rpm 時(shí),曲軸倍頻信號(hào)的最大誤差小于0.01CA。雖然隨著轉(zhuǎn)速增大,倍頻誤差有所增加,但依然滿足倍頻精度要求,倍頻結(jié)果符合設(shè)計(jì)要求。

    Table 1 20 times frequency of crankshaft signal at different speeds表1 不同轉(zhuǎn)速下曲軸信號(hào)20 倍頻

    4 噴射正時(shí)控制應(yīng)用

    進(jìn)入曲軸信號(hào)處理函數(shù)crankshaft()運(yùn)行流程如圖8所示。根據(jù)DCM 實(shí)時(shí)測(cè)得兩次中斷之間的時(shí)間周期計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)速度,獲得以PLL 倍頻后信號(hào)為時(shí)鐘GT 的當(dāng)前計(jì)數(shù),作為角度計(jì)算噴油時(shí)刻的基礎(chǔ)。如果當(dāng)前齒長(zhǎng)度大于2.5 倍的上一齒長(zhǎng)度,即DCMCurCrksft>2.5×DCMLastCrksft,可判斷當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)位置是曲軸缺齒位置,將Flag_Crank?shaft 置1。此時(shí)曲軸角度已經(jīng)同步,可以使用當(dāng)前同步角度控制噴射時(shí)刻。Flag_Syn 復(fù)位,等待下一次判缸,使能夠更新同步角度。例如,如果同步后的角度SynAngle=705CA,可知當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)位置在凸輪軸多齒的下降沿,目前發(fā)動(dòng)機(jī)的位置到1 缸TDC1 的角度TDC_Angle1 為:

    計(jì)算1 缸噴油時(shí)刻:

    其中,AdvAng為噴油提前角,CapPLLtime是當(dāng)前GT 的時(shí)鐘。根據(jù)曲軸信號(hào)盤設(shè)計(jì),可以依次計(jì)算出剩余缸的噴射時(shí)刻。

    轉(zhuǎn)速為2 000rpm 時(shí),1 缸噴射波形如圖9 所示(彩圖掃OSID 碼可見),綠色為噴射脈寬PWM 波,控制噴射正時(shí),黃色為倍頻后的曲軸信號(hào),紅色為1 缸驅(qū)動(dòng)波形。通過MAP 圖可以查得噴油脈寬為2.6ms,對(duì)應(yīng)的曲軸轉(zhuǎn)角為31.2CA。在傳統(tǒng)控制下,精度為3CA。噴油脈寬整除3CA部分由曲軸齒數(shù)控制,剩余余數(shù)由定時(shí)器控制,增加了程序設(shè)計(jì)難度,而且控制精度差。本文根據(jù)GPTA 獨(dú)特功能設(shè)計(jì)了算法,在倍頻系數(shù)為20 倍時(shí),曲軸信號(hào)的精度為0.03CA,不需要復(fù)雜的控制算法,直接對(duì)倍頻信號(hào)計(jì)數(shù),就可以實(shí)現(xiàn)噴油脈寬的控制??刂扑惴ê?jiǎn)單,程序穩(wěn)定性高。噴射精度也遠(yuǎn)大于傳統(tǒng)控制方式。

    Fig.8 Function flow圖8 函數(shù)流程

    Fig.9 Injection waveform圖9 噴射波形

    5 結(jié)語

    本文利用TC1728 芯片的豐富資源,設(shè)計(jì)了倍頻曲軸信號(hào)算法,在硬件支持上,簡(jiǎn)化了算法設(shè)計(jì),提高了ECU 的性能利用率。利用GPTA 獨(dú)特的功能和算法設(shè)計(jì),將倍頻誤差控制在兩個(gè)GPTA 時(shí)鐘脈沖內(nèi),得到了高精度信號(hào)。分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,精準(zhǔn)的曲軸信號(hào)控制噴射系統(tǒng)更簡(jiǎn)單、穩(wěn)定,精度也更高。下一步工作將研究高精度信號(hào)在噴射正時(shí)控制中對(duì)燃燒過程的影響。未來可將開發(fā)的軟件轉(zhuǎn)化為符合AUTOSAR 架構(gòu)規(guī)范的軟件組件,提高移植性。

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