深中通道管節(jié)浮運(yùn)指揮系統(tǒng)研究

雷 鵬，王方正，張彥昌

(1.交通運(yùn)輸部天津水運(yùn)工程科學(xué)研究所，天津 300456；2.天津水運(yùn)工程勘察設(shè)計(jì)院有限公司，天津 300456；3.天津市水運(yùn)工程測(cè)繪技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津 300456)

深中通道項(xiàng)目沉管段具有超寬、變寬、深埋、回於量大、挖砂坑區(qū)域地層穩(wěn)定性差等五大技術(shù)難點(diǎn)，是世界技術(shù)難度最大的建設(shè)工程之一[1]。其最大管節(jié)長(zhǎng)度可達(dá)165 m，寬度可達(dá)60 m，重約7萬(wàn)t，且管節(jié)自身不具有動(dòng)力，在浮運(yùn)安裝過(guò)程中操控性較差，在珠江口復(fù)雜水流的作用下易出現(xiàn)失控乃至擱淺等事故，因此需要多艘工作拖輪嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)方案相互協(xié)同作業(yè)以實(shí)現(xiàn)管節(jié)的安全浮運(yùn)[2-3]。劉兆權(quán)等[4]開(kāi)發(fā)了港珠澳大橋島隧工程浮運(yùn)操作指揮系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用RTKGPS進(jìn)行管節(jié)定位定向，沒(méi)有集成管節(jié)三維姿態(tài)數(shù)據(jù)及全站儀定位數(shù)據(jù)以提高定位精度和系統(tǒng)可靠性；系統(tǒng)的展示形式較單一，僅通過(guò)二維平面電子海圖展示現(xiàn)場(chǎng)施工態(tài)勢(shì)。需要針對(duì)深中通道管節(jié)浮運(yùn)測(cè)控技術(shù)方案開(kāi)展進(jìn)一步研究，滿足管節(jié)浮運(yùn)過(guò)程中的現(xiàn)場(chǎng)指揮需求。

1 系統(tǒng)架構(gòu)

深中通道管節(jié)浮運(yùn)指揮系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱指揮系統(tǒng))集成GNSS、地理信息等技術(shù)，在管節(jié)、工作拖輪上安裝的GNSS、姿態(tài)傳感器、壓力傳感器等定位設(shè)備的基礎(chǔ)上，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)管節(jié)定位設(shè)備的組織管理和數(shù)據(jù)融合計(jì)算，得到管節(jié)關(guān)鍵特征點(diǎn)實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)，實(shí)時(shí)計(jì)算管節(jié)上關(guān)鍵特征點(diǎn)的距離、角度、速度等決策參數(shù)，并發(fā)揮地理信息可視化技術(shù)特點(diǎn)，以二維平面、三維立體多個(gè)角度展示沉管隧道現(xiàn)場(chǎng)施工態(tài)勢(shì)，為管節(jié)施工、工作拖輪的指揮調(diào)度提供信息化的輔助決策手段，取得了良好的應(yīng)用效果。指揮系統(tǒng)采用Visual Studio 2017集成開(kāi)發(fā)環(huán)境和C#語(yǔ)言開(kāi)發(fā)。系統(tǒng)中所涉及的管節(jié)、工作拖輪及各個(gè)設(shè)備等要素具有典型的面向?qū)ο筇卣?，系統(tǒng)應(yīng)用面向?qū)ο笏枷朐O(shè)計(jì)整個(gè)系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，抽象得到具有不同屬性和行為的“類”，使系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)更加清晰合理。同時(shí)通過(guò)在指揮系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中廣泛應(yīng)用設(shè)計(jì)模式，使系統(tǒng)具有更強(qiáng)的代碼可讀性，更加清晰的設(shè)計(jì)思路，同時(shí)也具備更強(qiáng)的可擴(kuò)展性，方便未來(lái)伴隨需求的增加擴(kuò)充功能[5-6]。

系統(tǒng)用戶界面基于WPF技術(shù)開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)，WPF是微軟新一代圖形系統(tǒng)，運(yùn)行在.NET Framework 3.0及以上版本下，為用戶界面、2D/3D圖形、文檔和媒體提供了統(tǒng)一的描述和操作方法。系統(tǒng)在開(kāi)發(fā)過(guò)程中充分運(yùn)用了WPF技術(shù)中的數(shù)據(jù)綁定、屬性依賴等諸多先進(jìn)可靠的技術(shù)特征，有效提升了用戶體驗(yàn)。

系統(tǒng)在邏輯上劃分為硬件設(shè)備管理、數(shù)據(jù)融合計(jì)算、二維電子地圖平面顯示、三維場(chǎng)景顯示等模塊，各模塊之間的交互關(guān)系見(jiàn)圖1。

圖1 指揮系統(tǒng)中各模塊關(guān)系圖

1.1 硬件設(shè)備管理

為實(shí)現(xiàn)管節(jié)精確定位，系統(tǒng)需要接入GNSS、姿態(tài)傳感器、全站儀、壓力傳感器等眾多定位設(shè)備數(shù)據(jù)。

其中，GNSS是用于管節(jié)定位的核心設(shè)備，在深中通道CORS系統(tǒng)支持下，其平面定位精度優(yōu)于1 cm，通過(guò)安裝于管節(jié)艏艉的兩個(gè)RTKGPS，結(jié)合各自精確標(biāo)定的安裝坐標(biāo)，可以計(jì)算出管節(jié)的實(shí)時(shí)精確艏向；姿態(tài)傳感器通過(guò)和管節(jié)剛性安裝，能夠?qū)崟r(shí)獲取管節(jié)三維姿態(tài)，系統(tǒng)使用的Octans是唯一通過(guò)IMO認(rèn)證的測(cè)量級(jí)陀螺羅經(jīng)運(yùn)動(dòng)傳感器，其航向精度可達(dá)±0.2°，縱傾和橫傾精度可達(dá)±0.01°；全站儀獨(dú)立于GNSS通過(guò)光學(xué)手段獲取管節(jié)上棱鏡的三維坐標(biāo)，其測(cè)量精度尤其是高程精度一般優(yōu)于GNSS，在通過(guò)無(wú)線電實(shí)時(shí)傳輸至指揮系統(tǒng)后，可以與GNSS互相實(shí)時(shí)校核；壓力傳感器則獨(dú)立于姿態(tài)傳感器，通過(guò)水壓力差值計(jì)算管節(jié)姿態(tài)以作為姿態(tài)傳感器設(shè)備的補(bǔ)充[7]。

以上各個(gè)設(shè)備的連接方式、連接參數(shù)、數(shù)據(jù)格式、校準(zhǔn)參數(shù)等均不相同，設(shè)備管理模塊將各個(gè)設(shè)備抽象成虛擬的設(shè)備類，各個(gè)設(shè)備對(duì)象具有相應(yīng)的屬性特征，并通過(guò)ORM(Object Relational Mapping，對(duì)象關(guān)系映射)映射的方式將各個(gè)對(duì)象保存在數(shù)據(jù)庫(kù)中，實(shí)現(xiàn)設(shè)備配置信息的存取。設(shè)備管理模塊還負(fù)責(zé)根據(jù)設(shè)備的不同類型[8]，按照其指定的數(shù)據(jù)格式從原始數(shù)據(jù)中解析得到坐標(biāo)、衛(wèi)星數(shù)、姿態(tài)角度等信息，供后續(xù)數(shù)據(jù)融合計(jì)算模塊根據(jù)管節(jié)定位設(shè)備組合進(jìn)一步分析計(jì)算。

1.2 數(shù)據(jù)融合計(jì)算

沉管管節(jié)的角點(diǎn)、艏艉底部中心點(diǎn)等關(guān)鍵特征點(diǎn)在系統(tǒng)中以管節(jié)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)提供，而管節(jié)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)則以施工坐標(biāo)提供，為了計(jì)算特征點(diǎn)距離設(shè)計(jì)位置的平面距離、高程差值等關(guān)鍵參數(shù)，則需要通過(guò)數(shù)據(jù)融合計(jì)算模塊按照坐標(biāo)系層次結(jié)構(gòu)分級(jí)實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵特征點(diǎn)由管節(jié)局部坐標(biāo)系至世界地理坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

在三維空間中，坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換公式如下

(1)

式中：Rε(x)、Rε(y)、Rε(z)分別是坐標(biāo)系繞X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)矩陣，而X′、Y′、Z′則是兩個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)之間的空間位移[9-10]。數(shù)據(jù)融合模塊根據(jù)各個(gè)設(shè)備解析得到的空間坐標(biāo)、姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角度等數(shù)據(jù)，結(jié)合設(shè)備的安裝位置和改正參數(shù)，計(jì)算對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)變換矩陣(圖2)。

圖2 數(shù)據(jù)融合模塊中層次結(jié)構(gòu)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系

在層次結(jié)構(gòu)支持下，獲取任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，只需將其父節(jié)點(diǎn)至根節(jié)點(diǎn)之間的各個(gè)節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換關(guān)系逐層累計(jì)，即可獲取該節(jié)點(diǎn)在WGS84坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)。實(shí)際應(yīng)用證明，通過(guò)層次狀結(jié)構(gòu)，能夠有效表達(dá)真實(shí)世界的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，方便沉管在世界坐標(biāo)系和管節(jié)局部坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)“GNSS-管節(jié)-特征點(diǎn)”的坐標(biāo)傳遞。由于系統(tǒng)中層次關(guān)系較多，計(jì)算的特征點(diǎn)也較多，所以數(shù)據(jù)融合計(jì)算模塊的計(jì)算量大。為了提高計(jì)算效率，系統(tǒng)在后臺(tái)線程中完成數(shù)據(jù)融合計(jì)算后再同步至用戶界面，從而減少交互操作遲滯感，改善用戶體驗(yàn)。

1.3 二維平面和三維場(chǎng)景顯示模塊

顯示模塊負(fù)責(zé)以圖形化的形式將核心計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果呈現(xiàn)在用戶界面上。平面電子地圖是系統(tǒng)的核心，現(xiàn)場(chǎng)施工場(chǎng)景，管節(jié)設(shè)計(jì)位置、沉管隧道中心線、周邊水深地形等施工相關(guān)要素，以及作業(yè)船舶、管節(jié)等各個(gè)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的實(shí)時(shí)狀況均在電子地圖中進(jìn)行渲染呈現(xiàn)。系統(tǒng)基于WPF技術(shù)中的圖形繪接口，從底層實(shí)現(xiàn)了輕量級(jí)電子地圖組件，支持DXF(AutoDesk)、Shp(ArcGIS)等格式數(shù)據(jù)文件的讀寫，并通過(guò)工作區(qū)-地圖集-圖層概念對(duì)空間數(shù)據(jù)進(jìn)層次結(jié)構(gòu)管理，在空間索引的支持下實(shí)現(xiàn)空間數(shù)據(jù)集的高效率、高質(zhì)量渲染，以及地理信息應(yīng)用中常規(guī)的地圖漫游、空間查詢、屬性查詢等功能[10]，為整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了基礎(chǔ)支撐。在沉管隧道管節(jié)施工過(guò)程中，現(xiàn)場(chǎng)工程技術(shù)人員會(huì)根據(jù)需要臨時(shí)將設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)、指示導(dǎo)引數(shù)據(jù)等加載至底圖中，供施工指揮人員參考，由于數(shù)據(jù)文件來(lái)源不一，內(nèi)部坐標(biāo)系各不相同，為此電子地圖組件增加了即時(shí)(on-the-fly)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模式，方便了施工現(xiàn)場(chǎng)操作。

系統(tǒng)進(jìn)一步利用三維可視化技術(shù)，將沉管隧道施工過(guò)程中所涉及的管節(jié)、工作拖輪等動(dòng)態(tài)目標(biāo)以及海底地形等靜態(tài)目標(biāo)實(shí)時(shí)顯示在三維場(chǎng)景中，直觀展現(xiàn)各個(gè)目標(biāo)之間的相對(duì)關(guān)系，解決沉管隧道施工過(guò)程中無(wú)法直接觀察水下目標(biāo)的問(wèn)題，真實(shí)反映現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)作業(yè)態(tài)勢(shì)，為現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)指揮人員提供輔助決策信息。作業(yè)前需要準(zhǔn)備好系統(tǒng)中各個(gè)要素的三維模型，其中管節(jié)、工作拖輪的三維模型通過(guò)第三方建模軟件建立標(biāo)準(zhǔn)的三維模型文件。三維地形模型則使用地形模型構(gòu)建工具在建立不規(guī)則三角網(wǎng)后自動(dòng)生成。沉管隧道施工過(guò)程中，系統(tǒng)根據(jù)數(shù)據(jù)融合模塊的計(jì)算結(jié)果，應(yīng)用各個(gè)目標(biāo)的仿射變換矩陣自動(dòng)實(shí)時(shí)更新三維場(chǎng)景中各個(gè)要素，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景展示(圖3)。

圖3 管節(jié)浮運(yùn)典型三維場(chǎng)景

2 關(guān)鍵技術(shù)

2.1 定位精度實(shí)時(shí)評(píng)估

深中通道項(xiàng)目建設(shè)規(guī)模大、社會(huì)影響大，相應(yīng)其管節(jié)浮運(yùn)及沉放對(duì)接的精度要求更高，為了保證定位精度及系統(tǒng)可靠性，系統(tǒng)中用于提供管節(jié)定位要素的設(shè)備數(shù)據(jù)源存在適當(dāng)冗余(表1)。在施工過(guò)程中，由于附件大型結(jié)構(gòu)物遮擋、電離層異常及近岸無(wú)線電干擾等因素，各個(gè)設(shè)備的數(shù)據(jù)質(zhì)量均可能受到不同程度的影響[11]。系統(tǒng)研發(fā)了能夠?qū)崟r(shí)分析數(shù)據(jù)源質(zhì)量參數(shù)的管節(jié)定位質(zhì)量評(píng)估技術(shù)，實(shí)現(xiàn)定位設(shè)備組合自適應(yīng)調(diào)整。

表1 管節(jié)浮運(yùn)過(guò)程中定位數(shù)據(jù)源

(1)建立不同種類設(shè)備的歸一化精度評(píng)估指標(biāo)，通過(guò)基線距離、位移速度、角速度、水壓力等多個(gè)指標(biāo)監(jiān)測(cè)設(shè)備的測(cè)量精度、更新頻率等工作狀況。將各個(gè)設(shè)備輸出的坐標(biāo)、角度、距離、速度、加速度等具有不同的量綱和數(shù)量級(jí)的物理量，轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一的空間位移，用于后續(xù)進(jìn)一步定位設(shè)備組合精度評(píng)估。

(2)預(yù)先設(shè)立多個(gè)為管節(jié)定位提供完整定位要素(平面位置、高程、艏向、縱傾、橫傾)的定位設(shè)備組合方案，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，在異步后臺(tái)線程中按照1Hz的頻率根據(jù)當(dāng)前工作環(huán)境狀況實(shí)時(shí)更新各個(gè)設(shè)備的歸一化精度指標(biāo)，并進(jìn)一步計(jì)算各個(gè)預(yù)設(shè)定位設(shè)備組合方案的綜合精度并分析比對(duì)，如果當(dāng)前組合綜合定位精度低于最優(yōu)組合，則在后臺(tái)自動(dòng)切換至最優(yōu)設(shè)備組合，從而使系統(tǒng)能夠自適應(yīng)施工現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境變化，始終處于最佳工作狀態(tài)，為沉管隧道施工提供連續(xù)無(wú)縫的高精度定位服務(wù)，避免定位精度降低帶來(lái)的潛在施工安全風(fēng)險(xiǎn)。

2.2 網(wǎng)絡(luò)化分布式實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)處理方法

管節(jié)在浮運(yùn)及對(duì)接過(guò)程中，需要多艘工作拖輪的協(xié)同拖帶作業(yè)。為了實(shí)現(xiàn)管節(jié)和拖輪的實(shí)時(shí)指揮調(diào)度，管節(jié)及各艘拖輪都安裝了多套定位設(shè)備，導(dǎo)致系統(tǒng)中測(cè)量設(shè)備多、更新頻率快和系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求高。為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高效處理，系統(tǒng)利用施工現(xiàn)場(chǎng)施工指揮室、各艘拖輪等各個(gè)節(jié)點(diǎn)天然的空間分布特性，首先在各個(gè)節(jié)點(diǎn)的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)針對(duì)高頻并發(fā)定位設(shè)備數(shù)據(jù)，充分利用現(xiàn)代計(jì)算機(jī)計(jì)算能力，通過(guò)適應(yīng)多核處理器的數(shù)據(jù)調(diào)度算法，將數(shù)據(jù)路由至多個(gè)獨(dú)立數(shù)據(jù)處理模塊，在完成解算后再同步至數(shù)據(jù)融合模塊。

系統(tǒng)在工業(yè)無(wú)線網(wǎng)橋和定制客戶端軟件的軟硬件支持下，通過(guò)系統(tǒng)中自定義數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議和消息信道，實(shí)現(xiàn)了多船船際定位數(shù)據(jù)共享和指揮命令協(xié)同，并結(jié)合電子地圖實(shí)時(shí)可視化指揮調(diào)度工作拖輪?；凇氨镜?遠(yuǎn)程”端口映射，借助4G/5G通訊網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)局域網(wǎng)和廣域網(wǎng)信息融合，在廣域網(wǎng)中分發(fā)廣播沉管管節(jié)定位數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)“現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)測(cè)量，遠(yuǎn)程多處實(shí)時(shí)監(jiān)控”，保障施工安全(圖4)。

圖4 基于船際網(wǎng)絡(luò)的協(xié)同作業(yè)及可視化工作拖輪指揮調(diào)度

2.3 BIM、三維激光掃描儀深度結(jié)合集成應(yīng)用

BIM技術(shù)目前已經(jīng)在全球范圍內(nèi)得到業(yè)界的廣泛認(rèn)可，能有效解決復(fù)雜工程的大數(shù)據(jù)創(chuàng)建、管理和共享應(yīng)用等問(wèn)題，通過(guò)將BIM引入到沉管隧道的浮運(yùn)和對(duì)接工作中，發(fā)揮BIM設(shè)計(jì)模型細(xì)節(jié)豐富和三維激光掃描儀數(shù)據(jù)幾何信息精確的優(yōu)勢(shì)[12-13]，為系統(tǒng)提供高精度三維模型。三維激光掃描技術(shù)采用激光測(cè)距方式，通過(guò)測(cè)量管節(jié)表面各點(diǎn)的三維坐標(biāo)值、反射率及紋理信息等，借助于激光點(diǎn)云算法，快速獲得管節(jié)的三維模型及其線、面、體等各種數(shù)據(jù)，具有方便快捷、精度高、范圍廣等特點(diǎn)，同時(shí)能夠提升施工效率和施工質(zhì)量，便于項(xiàng)目施工管理。沉管管節(jié)高精度幾何參數(shù)直接影響最終對(duì)接精度，系統(tǒng)利用三維激光掃描，結(jié)合BIM設(shè)計(jì)資料在點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接后完成了由實(shí)體預(yù)制管節(jié)到離散點(diǎn)云數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，再通過(guò)點(diǎn)云抽稀、特征點(diǎn)提取和拓?fù)潢P(guān)系建立，實(shí)現(xiàn)了可以最終用于指揮系統(tǒng)中沉管隧道施工場(chǎng)景三維可視化的抽象三維模型。該方法減少了重復(fù)建模的工作量，避免了由此帶來(lái)的數(shù)據(jù)一致性問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了干塢內(nèi)靜態(tài)管節(jié)的預(yù)制完工驗(yàn)收測(cè)量與管節(jié)對(duì)接定位的一體化作業(yè)(圖5)。

5-a 離散點(diǎn)云數(shù)據(jù) 5-b 抽象三維模型

3 應(yīng)用推廣

2020年7月和11月，系統(tǒng)分別在深中通道E32和E31管節(jié)出塢浮運(yùn)中得到成功應(yīng)用，系統(tǒng)融合現(xiàn)場(chǎng)用于管節(jié)定位的GNSS、慣導(dǎo)等多種數(shù)據(jù)，在管節(jié)出塢、浮運(yùn)及坐底就位等各個(gè)階段提供了不間斷的高精度定位數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)計(jì)算管節(jié)上外圍輪廓角點(diǎn)、前后底邊中心點(diǎn)等關(guān)鍵特征點(diǎn)到干塢邊線、計(jì)劃中心線的距離，移動(dòng)速度、沉放速度等多種決策參數(shù)，并通過(guò)電子地圖和三維場(chǎng)景從多個(gè)角度以可視化形式展示施工現(xiàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)，支撐了項(xiàng)目順利開(kāi)展，成為現(xiàn)場(chǎng)施工的指揮決策中心，取得了良好應(yīng)用效果，伴隨深中通道項(xiàng)目的持續(xù)推進(jìn)，后續(xù)還將繼續(xù)擴(kuò)大系統(tǒng)應(yīng)用規(guī)模(圖6)。

圖6 基于WPF的電子地圖引擎呈現(xiàn)的實(shí)時(shí)管節(jié)浮運(yùn)施工場(chǎng)景

4 結(jié)語(yǔ)

本文針對(duì)深中通道管節(jié)浮運(yùn)中的高精度位置需求，以GNSS定位為核心，結(jié)合地理信息技術(shù)，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)管節(jié)定位設(shè)備的組織管理和數(shù)據(jù)融合計(jì)算，得到管節(jié)關(guān)鍵特征點(diǎn)實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)，并進(jìn)一步通過(guò)實(shí)時(shí)精度評(píng)估、網(wǎng)絡(luò)化分布式實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)處理方法、BIM模型和三維激光掃描數(shù)據(jù)聯(lián)合應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜施工環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間不間斷高精度位置信息服務(wù)、可視化的工作拖輪指揮調(diào)度及管節(jié)高精度精細(xì)三維模型獲取，解決了沉管隧道施工現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)態(tài)勢(shì)感知，促進(jìn)了深中通道沉管隧道段的精細(xì)化、科學(xué)化施工，拓寬了測(cè)繪地理信息技術(shù)在國(guó)家重大工程建設(shè)中的應(yīng)用范圍。后續(xù)可以通過(guò)集成壓力、拉力等更多類型的傳感器，引入VR等更先進(jìn)的技術(shù)手段，進(jìn)一步豐富完善系統(tǒng)功能。