• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    應用iGMAS超快速星歷的實時精密單點定位研究

    2021-03-16 09:15:32徐偉證康國華彭攀周宏濤劉宗強趙騰
    中國空間科學技術(shù) 2021年1期
    關(guān)鍵詞:鐘差單點軌道

    徐偉證 ,康國華,*,彭攀 ,周宏濤,劉宗強,趙騰

    1. 南京航空航天大學 航天學院,南京 210016 2. 上海衛(wèi)星工程研究所,上海 201109

    為了進一步推動多模GNSS系統(tǒng)兼容和互操作,中國從2012年啟動國際GNSS監(jiān)測評估系統(tǒng)(International GNSS Monitoring & Assessment System, iGMAS)建設。iGMAS旨在建立我國自主的BDS、GPS、GLONASS和Galileo導航衛(wèi)星全弧段、多重覆蓋的全球近實時跟蹤網(wǎng),監(jiān)控GNSS導航衛(wèi)星的運行狀況、信號質(zhì)量和服務性能[1-2]。iGMAS能夠向全球用戶提供精密星歷、鐘差、地球定向參數(shù)等產(chǎn)品,為衛(wèi)星導航技術(shù)試驗提供支持,服務于科學研究以及各類應用,包括精密單點定位(Precious Point Positioning, PPP)技術(shù)[3]。

    相對于事后處理的精密單點定位,實時精準定位才能滿足5G、物聯(lián)網(wǎng)和無人駕駛等技術(shù)發(fā)展的需求,其中高質(zhì)量精密星歷、鐘差改正產(chǎn)品的實時獲取和應用是難點之一[4]。目前國際上開展實時PPP應用主要基于IGS實時、近實時產(chǎn)品,包括IGS實時定位服務(real-time service)、IGDG(Internet-Based Global Differential GPS)實時產(chǎn)品和BNC(BKG Ntrip Client)軟件等,以及西班牙GMV公司、Trimble公司等推出的商業(yè)實時PPP服務[5-7]。與國際上比較成熟的IGS系統(tǒng)相比,我國主導的iGMAS建設周期短,跟蹤站、分析中心和數(shù)據(jù)中心數(shù)量相對較少,因此iGMAS產(chǎn)品(特別是超快速產(chǎn)品)的實際應用仍需進一步發(fā)展。

    目前,國內(nèi)外應用iGMAS超快速產(chǎn)品開展的實時精密單點定位研究,主要依靠跟蹤站的觀測數(shù)據(jù)模擬實時PPP解算[6, 8, 9],未能解決iGMAS超快速數(shù)據(jù)的實時獲取和普遍實用問題。針對iGMAS產(chǎn)品的應用推廣和實時PPP對超快速精密數(shù)據(jù)的需求,本文對iGMAS超快速星歷產(chǎn)品精度和穩(wěn)定性進行分析,并通過高精度的IGS最終產(chǎn)品進行評估。本文以評估結(jié)果作為依據(jù)選擇精密改正數(shù),設計了iGMAS-Download實時下載程序和實時PPP算法,通過NovAtel雙頻接收機驗證了其在實時PPP中的性能,為iGMAS產(chǎn)品的應用提供借鑒思路。

    1 iGMAS超快速星歷質(zhì)量分析

    1.1 超快速星歷精度分析

    iGMAS和IGS衛(wèi)星精密軌道均包括三種不同精度和時延的數(shù)據(jù),即超快速、快速和最終產(chǎn)品。其中超快速產(chǎn)品包含24 h觀測數(shù)據(jù)和24 h預測數(shù)據(jù),更新頻率為6 h,分別于當日03、09、15、21時左右發(fā)布,雖然存在約3h滯后時間,但基本可以滿足實時定位的需求[10]。

    IGS 已經(jīng)在全球建立507個跟蹤站,建有充足的分析中心、全球關(guān)聯(lián)分析中心、區(qū)域關(guān)聯(lián)分析中心及分析中心協(xié)調(diào)組織來協(xié)同處理數(shù)據(jù),其最終產(chǎn)品軌道精度約2.5 cm,鐘差精度約0.075 ns[4,8]。本文以精度較高的IGS MGEX(The Multi-GNSS Experiment)最終產(chǎn)品為參考標準,結(jié)合實時精密單點定位需求,選取iGMAS和IGS系統(tǒng)在2019年7月7日至13日(北斗周0705)的精密星歷數(shù)據(jù),計算一周時間內(nèi)iGMAS超快速星歷相對IGS最終產(chǎn)品參考真值的均方根誤差(Root Mean Square, RMS),評估其數(shù)據(jù)的精度和穩(wěn)定性。其中IGS最終產(chǎn)品從CDDIS(The Crustal Dynamics Data Information System)獲取,iGMAS超快速產(chǎn)品從武漢數(shù)據(jù)中心獲取[11, 12]。

    iGMAS超快速軌道、鐘差產(chǎn)品和IGS最終產(chǎn)品采樣間隔均為15 min,但IGS產(chǎn)品采用GPS時間系統(tǒng)(GPST),iGMAS產(chǎn)品采用BDS時間系統(tǒng)(BDT),進行質(zhì)量評估需進行時間基準的協(xié)調(diào)。本研究在精密軌道和鐘差計算時以GPST作為時間基準,BDT與GPST的轉(zhuǎn)換關(guān)系為[13]:

    GPST=BDT+14+τUTC(USUN)-UTC(NTSC)

    (1)

    其中τUTC(USUN)-UTC(NTSC)表示GPS時和北斗時維持的協(xié)調(diào)世界時之間的微小量差值。從精度、階數(shù)和歷元間隔三方面衡量,9階擬合多項式求解GPS衛(wèi)星坐標可達毫米級精度,且效果最好[14]。因此本文采用9階切比雪夫多項式擬合來計算軌道數(shù)據(jù),選取北斗周0705期間內(nèi)iGMAS超快速星歷與IGS最終星歷。

    本文計算iGMAS超快速軌道與IGS最終軌道RMS差值,計算方式如下式所示[15]:

    分別對iGMAS超快速星歷和IGS最終星歷合對GPS、GLONASS、BDS和Galileo系統(tǒng)在北斗周0705期間的軌道數(shù)據(jù),各顆衛(wèi)星軌道誤差RMS和系統(tǒng)整體誤差結(jié)果如圖 1所示。

    1)GPS/GLONASS/Galileo/BDS(MEO/IGSO)/BDS(GEO)和系統(tǒng)在北斗周0705期間,系統(tǒng)軌道誤差均值分別為5.7 cm、9.8 cm、14.2 cm、18.0 cm、393.7 cm;BDS(GEO)衛(wèi)星相對地面站空間幾何構(gòu)型較差,參數(shù)相關(guān)性強而很難精確求解,故精度較低。

    2)由圖1(a)~(e)可見,各系統(tǒng)衛(wèi)星的軌道誤差RMS分布較為均勻,系統(tǒng)軌道精度依次是GPS、GLONASS、Galileo、BDS(MEO/IGSO)、BDS(GEO); GPS衛(wèi)星軌道精度穩(wěn)定在厘米級,且誤差RMS更為集中,主要得益于目前IGS地面跟蹤站較多,更為豐富的觀測數(shù)據(jù)有助于減小隨機誤差。

    3)由圖1(b)(e)可知,iGMAS數(shù)據(jù)目前提供的北斗衛(wèi)星精密數(shù)據(jù)遠少于實際在軌北斗衛(wèi)星數(shù),且系統(tǒng)間衛(wèi)星軌道精度較為離散。主要原因是北斗導航系統(tǒng)近兩年衛(wèi)星部署較多,在軌調(diào)試需要時間,而iGMAS跟蹤站數(shù)量少且分布集中,對北斗導航系統(tǒng)的監(jiān)測質(zhì)量和完善仍有待提升。

    圖1 iGMAS超快速星歷與IGS星歷各系統(tǒng)軌道差值Fig.1 Four navigation systems orbit error between iGMAS ultra-fast ephemeris and IGS final product

    通過對四大導航系統(tǒng)iGMAS超快速星歷的評估,可見GPS衛(wèi)星星歷精度在厘米級。衛(wèi)星鐘差同樣是影響實時精密單點定位的重要因素,因此本文針對GPS系統(tǒng)的衛(wèi)星軌道和鐘差做了進一步誤差分析,各顆衛(wèi)星在ECEF坐標系下X、Y、Z和3D方向誤差如圖 2所示,各顆衛(wèi)星和系統(tǒng)均值的鐘差如圖 3所示。在評估周期內(nèi),各顆衛(wèi)星的X、Y、Z方向的軌道誤差RMS均在2.0~5.5 cm范圍內(nèi),且Z方向軌道誤差略優(yōu)于X、Y方向,各顆衛(wèi)星3D誤差均值為5.78 cm。各顆GPS衛(wèi)星的鐘差集中在2.94~3.1 ns區(qū)間內(nèi),系統(tǒng)均值優(yōu)于3 ns,需要基于超快速軌道對鐘差進一步估計才能滿足厘米級定位需求。

    圖2 iGMAS超快速與IGS最終產(chǎn)品GPS衛(wèi)星差值RMSFig.2 GPS orbit error between iGMAS Ultra-fast and IGS final product

    圖3 iGMAS超快速與IGS最終產(chǎn)品的GPS衛(wèi)星鐘差Fig. 3 GPS satellite clock error between iGMAS Ultra-fast and IGS final product

    1.2 超快速星歷穩(wěn)定性分析

    實時PPP應用性能與精密星歷的穩(wěn)定性緊密相關(guān)。本文主要從系統(tǒng)軌道精度在一定周期內(nèi)的變化趨勢,以及超快速星歷觀測和預報部分的精度變化趨勢來評估其數(shù)據(jù)穩(wěn)定性。

    在北斗周0705期間四大導航系統(tǒng)每天衛(wèi)星及星座軌道誤差RMS,在擬合期間變化趨勢如圖 4所示,圖 5表示GPS衛(wèi)星軌道變化。

    1)由圖4可見在擬合周期內(nèi)GPS星座系統(tǒng)穩(wěn)定性最優(yōu),軌道整體誤差和仿真周期內(nèi)波動均相對最??;GLONASS穩(wěn)定性次之,存在小范圍波動,應與當日觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量有關(guān);BDS(MEO/IGSO)以及Galileo導航系統(tǒng)相對波動較大。

    2)由圖4可見在擬合周期內(nèi),GPS、GLONASS和Galileo系統(tǒng)不同衛(wèi)星的軌道誤差RMS變化趨勢相同,軌道誤差同步增大或減??;BDS(MEO/IGSO)存在系統(tǒng)間定軌精度離散性相對較大的情況,更說明iGMAS需要建設全球分布監(jiān)測站或低軌星基監(jiān)測站,以提升北斗導航系統(tǒng)整體穩(wěn)定性。

    3)由圖5可見GPS衛(wèi)星在擬合周期內(nèi),所有衛(wèi)星的軌道誤差范圍均在3.4~8.2 cm,不同衛(wèi)星在同一天的軌道誤差差別較小,誤差范圍集中且系統(tǒng)整體定軌精度高;GPS系統(tǒng)有完善的全球分布的跟蹤站,可以實現(xiàn)衛(wèi)星的全弧段多重覆蓋。

    圖4 四系統(tǒng)軌道誤差在擬合周期內(nèi)的變化趨勢Fig.4 GPS、GLONASS、BDS(MEO/IGSO)、Galileo orbit error

    圖5 iGMAS超快速軌道相對IGS最終軌道差值變化Fig.5 Orbit difference changes between iGMAS ultrafast orbit and IGS final product(GPS)

    iGMAS超快速星歷在一周擬合周期內(nèi)GPS系統(tǒng)定軌精度在厘米級且最穩(wěn)定,目前依靠iGMAS超快速星歷開展實時精密單點定位試驗可優(yōu)先選取GPS衛(wèi)星觀測值參與定位解算,衛(wèi)星數(shù)量不足的情況下,可以用GLONASS系統(tǒng)聯(lián)立組合精密單點定位。

    iGMAS超快速星歷觀測和預測部分相對IGS最終產(chǎn)品的誤差分別如圖6(a)(b)所示。在擬合周期內(nèi),觀測部分星歷相對精度高且穩(wěn)定,除個別衛(wèi)星外,X、Y、Z方向誤差大致在±6 cm范圍內(nèi)。預測部分的軌道誤差相對較大,部分衛(wèi)星超過10 cm范圍,且隨預測時間越長軌道精度越低,因此實時PPP試驗需要實時獲取最新的iGMAS超快速星歷,以實現(xiàn)最優(yōu)精度的衛(wèi)星端誤差消除。

    圖6 iGMAS超快速星歷觀測、預測部分與IGS 最終精密星歷差值變化Fig.6 Error change of iGMAS ultra-fast ephemeris observation, prediction part and IGS final ephemeris

    2 基于iGMAS產(chǎn)品的實時 PPP定位

    2.1 實時PPP定位方案設計

    iGMAS超快速星歷的評估結(jié)果分析表明,目前GPS衛(wèi)星精度最高且穩(wěn)定性好,GLONASS次之,BDS(MEO/IGSO)和Galileo系統(tǒng)均存在一定范圍的波動,BDS(MEO/IGSO)各顆衛(wèi)星定軌精度較為離散。iGMAS超快速星歷觀測部分精度和穩(wěn)定性優(yōu)于預測部份,且隨預測時間越長精度越低,選取最近的超快速星歷有助于降低衛(wèi)星軌道和時鐘誤差。因此,本文設計iGAMS產(chǎn)品實時/事后下載軟件iGMAS-Download,實時獲取最新的超快速星歷,采用NovAtel雙頻接收機獲取GPS衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)開展實時精密單點定位應用研究,以驗證iGMAS超快速星歷在PPP試驗中的實用性能。

    本研究采用的實時PPP定位驗證方案如圖 7所示,通過自主設計的iGMAS-Download應用程序聯(lián)網(wǎng)實時獲取最新的iGMAS超快速星歷、鐘差。NovAtel OEM 617接收機雙頻偽距、載波相位觀測數(shù)據(jù)、廣播星歷和原始定位結(jié)果,實時經(jīng)串口轉(zhuǎn)USB通道輸入到計算機中,計算機進行觀測數(shù)據(jù)預處理、精密數(shù)據(jù)擬合以及實時PPP算法,實時輸出PPP定位結(jié)果。最后以北斗伴侶M2 RTK固定解為參考真值,結(jié)合接收機原始定位結(jié)果和實時PPP定位結(jié)果進行多通道定位結(jié)果的誤差對比分析,從而驗證iGMAS超快速星歷在實時PPP應用中的性能和可用性。

    圖7 實時PPP技術(shù)方案設計Fig.7 Real-time PPP technology solution

    2.2 iGMAS數(shù)據(jù)實時獲取和應用

    iGMAS已建成長沙、武漢、西安3個數(shù)據(jù)中心,用戶可通過任一數(shù)據(jù)中心或直接通過iGMAS官網(wǎng)(http:∥124.205.50.178)獲取相關(guān)產(chǎn)品。實時PPP技術(shù)應用需要獲取最新的超快速精密星歷產(chǎn)品,為了滿足本研究實時PPP算法的需求以及推廣iGMAS數(shù)據(jù)產(chǎn)品的實際應用,本文基于Windows平臺設計了實時/事后下載iGMAS精密數(shù)據(jù)的應用程序iGMAS-Download,程序下載文件的流程設計如圖 8所示。該程序包括實時和事后下載兩種模式,實時下載數(shù)據(jù)主要面向iGMAS超快速星歷,其文件命名格式為isuwwwwd_HH.sp3/clk.Z(wwww為北斗周;d為星期,0為星期日,1~6表示星期一至六;HH為小時,分為00,06,12,18;sp3/clk分別表示星歷和鐘差文件)。程序?qū)崟r刷新iGMAS數(shù)據(jù)中心產(chǎn)品列表,根據(jù)系統(tǒng)時間匹配最新的超快速產(chǎn)品文件,下載到指定文件夾并自動解壓,以備實時PPP算法讀取應用。事后模式可以根據(jù)用戶需求批量下載其他產(chǎn)品,包括衛(wèi)星軌道鐘差、跟蹤站地心坐標、地球自轉(zhuǎn)參數(shù)、大氣環(huán)境參數(shù)、頻間偏差信息、電離層閃爍指數(shù)、民用監(jiān)測評估結(jié)果、完好性產(chǎn)品等。

    圖8 iGMAS數(shù)據(jù)實時下載程序設計流程Fig.8 iGMAS data download program flowchart

    2.3 實時PPP算法設計

    本文采用PPP常規(guī)模型進行解算,采用雙頻偽距、載波相位觀測值的無電離層組合作為函數(shù)模型,其基礎模型表達式為[16-17]:

    (2)

    為保證高精度定位的質(zhì)量,本文首先剔除低高度角衛(wèi)星,并依靠高度角權(quán)重模型進行定權(quán),定權(quán)模型如式(3)所示[18]:

    δ2(e)=δ2/sin2(e)

    (3)

    式中:δ2是天頂方向的非差消電離層相位觀測值的方差;δ2(e)是在高度角e處的相位觀測值的方差。偽距觀測值也在得到天頂方向觀測值方差后,采用式(3)進行任意高度角映射,進而計算觀測值權(quán)陣[18]。對觀測數(shù)據(jù)進行實時預處理時,先剔除觀測值存在粗差的衛(wèi)星,再進行鐘跳探測與修復,避免將接收機鐘跳引起的觀測值跳變誤判為周跳。然后聯(lián)合使用寬巷Melbourne-Wubbena(MW)和Geometry-Free(GF)組合法進行周跳探測,對于出現(xiàn)周跳的衛(wèi)星進行模糊度初始化。通過數(shù)據(jù)的實時預處理,來消除異常觀測數(shù)據(jù)對PPP定位結(jié)果的影響[19-20]。

    本文采用擴展卡爾曼濾波進行參數(shù)估計,待估參數(shù)為X=(x,y,z,dtr,zpd,Ni(i=1~n))T,依次為接收機位置參數(shù)、接收機鐘差、天頂對流層濕延遲、可見衛(wèi)星模糊度參數(shù)。精密軌道和鐘差等產(chǎn)品采用iGMAS超快速產(chǎn)品,衛(wèi)星和接收機端天線相位中心偏差(PCO)和天線相位中心變化(PCV)分別使用IGS ANTEX文件進行改正。實時定位過程同步使用IGS超快速產(chǎn)品進行數(shù)據(jù)處理和結(jié)果對比。各項誤差采用模型進行處理,具體策略如表 1所示[9, 17]。

    表1 PPP各項誤差處理方法

    3 實時PPP試驗與分析

    3.1 實時PPP定位試驗環(huán)境搭建

    2019年7月28日14:00-17:30在南京航空航天大學明故宮校區(qū)操場開展了實測數(shù)據(jù)采集和靜態(tài)精密單點定位試驗。當日天氣狀況良好,實驗環(huán)境視野開闊無遮擋,數(shù)據(jù)采樣間隔為1秒。使用NovAtel OEM617雙頻接收機(單點定位精度:水平5 m,高程10 m)實時接收GPS觀測數(shù)據(jù),截止高度角設為15°,使用北斗伴侶M2 RTK固定解(定位精度:水平0.02 m,高程0.04 m)作為定位結(jié)果參考標準。在定位參考點的設計上,通過將NovAtel天線和北斗伴侶M2架設到兩臺三腳架并調(diào)整抵消其高度差,預先測量水平和高度誤差并在算法中予以修正。實驗過程同步使用兩臺筆記本電腦進行數(shù)據(jù)讀取和程序運算,以提高程序運算結(jié)果的可靠性。

    3.2 PPP試驗結(jié)果分析

    本文使用iGMAS超快速星歷和鐘差產(chǎn)品,對GPS實測數(shù)據(jù)進行實時精密單點定位實驗,其定位結(jié)果與NovAtel接收機自身定位誤差對比如圖 9所示,分別使用iGMAS和IGS超快速星歷的實時PPP定位結(jié)果相對于參考真值在ENU坐標系下收斂情況如圖 10、圖11所示。

    圖9 iGMAS超快速星歷實時PPP與接收機定位誤差對比Fig.9 Comparison of positioning error between iGMAS ultra-fast ephemeris real-time PPP and receiver

    圖10 iGMAS超快速星歷實時PPP定位誤差收斂情況Fig.10 iGMAS ultra-fast ephemeris real-time PPP convergence

    圖11 IGS超快速星歷實時PPP定位誤差收斂情況Fig.11 IGS ultra-fast ephemeris real-time PPP positioning error convergence

    1)由圖 9可知,NovAtel接收機自身定位誤差波動大,且方程方向誤差較大;與接收機原始定位相比,應用iGMAS超快速星歷的實時精密單點定位可以有效提升定位精度和穩(wěn)定性。

    2)由圖 10和圖 11可見,分別使用iGMAS和IGS超快速星歷進行精密單點定位試驗,其收斂時間和定位精度接近,連續(xù)觀測約20 min后,PPP定位誤差即可收斂到分米級,最終可收斂到20 cm以內(nèi)。

    3)由圖 10和圖 11,以及表 2可知,iGMAS超快速星歷在實時PPP試驗中可實現(xiàn)與IGS超快速星歷相近的定位結(jié)果,應用iGMAS超快速星歷的實時精密單點定位可以有效提升定位精度和穩(wěn)定性,驗證了iGMAS超快速星歷的實用性能。

    表2 接收機和實時PPP定位誤差均方根統(tǒng)計

    4 結(jié)束語

    衛(wèi)星精密星歷是實現(xiàn)PPP的基礎數(shù)據(jù),其精度和可用性直接影響導航定位的性能。本文以IGS最終產(chǎn)品為參考標準,評估了iGMAS超快速星歷的精度和穩(wěn)定性,設計了iGMAS-Download應用程序?qū)崟r獲取最新的iGMAS超快速星歷,以其中精度和穩(wěn)定性較高的GPS衛(wèi)星數(shù)據(jù),結(jié)合NovAtel雙頻接收機開展了實時PPP定位算法研究和試驗,得到如下結(jié)論:

    1)iGAMS超快速星歷中,GPS衛(wèi)星精度和穩(wěn)定性最高,具有較高的可用性,GLONASS次之,BDS(MEO/IGSO、GEO)和Galileo系統(tǒng)均存在一定范圍的波動。GPS衛(wèi)星星歷得益于數(shù)量眾多且全球分布的IGS跟蹤站支持,可以通過全弧段多重覆蓋的觀測數(shù)據(jù)來提高精度。

    2)北斗導航系統(tǒng)精密改正數(shù)據(jù),存在衛(wèi)星數(shù)量不足、衛(wèi)星精度相對較低(特別是GEO衛(wèi)星),以及系統(tǒng)間衛(wèi)星軌道誤差離散性較大的問題。未來有望通過建設更多全球分布的地面監(jiān)測站或低軌星基監(jiān)測站,以及星間鏈路技術(shù)來提升北斗產(chǎn)品的精度。

    3)本文設計的iGMAS-Download軟件可以實時獲取最新iGMAS超快速星歷,基于該數(shù)據(jù)的GPS實時PPP算法在結(jié)合NovAtel雙頻接收機試驗中,與應用IGS超快速星歷定位精度和收斂時間接近,驗證了iGMAS超快速產(chǎn)品的應用性能,有助于推動我國iGMAS產(chǎn)品的實際應用。

    猜你喜歡
    鐘差單點軌道
    歷元間載波相位差分的GPS/BDS精密單點測速算法
    基于單純形法的TLE軌道確定
    CryoSat提升軌道高度與ICESat-2同步運行
    朝美重回“相互羞辱軌道”?
    超薄異型坯連鑄機非平衡單點澆鑄實踐與分析
    山東冶金(2019年5期)2019-11-16 09:09:10
    IGS快速/超快速衛(wèi)星鐘差精度評定與分析
    實時干涉測量中對流層延遲與鐘差精修正建模
    載人航天(2016年4期)2016-12-01 06:56:24
    數(shù)字電視地面?zhèn)鬏斢脝晤l網(wǎng)與單點發(fā)射的效果比較
    基于拉格朗日的IGS精密星歷和鐘差插值分析
    16噸單點懸掛平衡軸的優(yōu)化設計
    av专区在线播放| a级毛色黄片| 亚洲自偷自拍三级| 最好的美女福利视频网| 国语自产精品视频在线第100页| 老女人水多毛片| 久久精品夜色国产| 激情 狠狠 欧美| 日韩欧美三级三区| 五月伊人婷婷丁香| 3wmmmm亚洲av在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 中文字幕av成人在线电影| 国产伦理片在线播放av一区 | 午夜激情福利司机影院| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产三级在线视频| 免费观看在线日韩| 亚洲欧美日韩东京热| 久久亚洲国产成人精品v| 一个人看的www免费观看视频| 免费人成在线观看视频色| 丝袜喷水一区| 如何舔出高潮| 久久99热6这里只有精品| 性色avwww在线观看| 欧美在线一区亚洲| 国产黄片视频在线免费观看| 九色成人免费人妻av| 高清日韩中文字幕在线| 美女国产视频在线观看| 免费看a级黄色片| 12—13女人毛片做爰片一| 三级国产精品欧美在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 国产美女午夜福利| 青春草亚洲视频在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 此物有八面人人有两片| 久久精品91蜜桃| 久久精品91蜜桃| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲国产高清在线一区二区三| h日本视频在线播放| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 波多野结衣高清无吗| 国产熟女欧美一区二区| 欧美最新免费一区二区三区| 高清午夜精品一区二区三区 | 中国国产av一级| 国产亚洲91精品色在线| 变态另类丝袜制服| 亚洲欧洲日产国产| 麻豆国产97在线/欧美| 中文欧美无线码| 日本黄大片高清| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久鲁丝午夜福利片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲三级黄色毛片| a级一级毛片免费在线观看| 国产单亲对白刺激| 中出人妻视频一区二区| 人妻少妇偷人精品九色| 精品久久久久久久末码| 激情 狠狠 欧美| 欧美性感艳星| 一区二区三区免费毛片| 一本久久中文字幕| 在现免费观看毛片| 韩国av在线不卡| 国产精品一二三区在线看| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲第一电影网av| 午夜久久久久精精品| av黄色大香蕉| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 成人综合一区亚洲| 亚洲,欧美,日韩| 熟女电影av网| 国产精品福利在线免费观看| 婷婷六月久久综合丁香| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费av毛片视频| 2021天堂中文幕一二区在线观| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 成人三级黄色视频| 草草在线视频免费看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久久精品94久久精品| 青春草亚洲视频在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 性色avwww在线观看| 老司机影院成人| 精品人妻熟女av久视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 校园春色视频在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 日本欧美国产在线视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲第一电影网av| 高清毛片免费看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 午夜福利在线在线| 日本与韩国留学比较| 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 免费观看精品视频网站| 中文字幕久久专区| 久久久精品大字幕| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 少妇丰满av| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产黄色小视频在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲av不卡在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 国产欧美日韩精品一区二区| av在线亚洲专区| 亚洲电影在线观看av| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美日韩在线观看h| 亚洲综合色惰| 床上黄色一级片| 国产一区二区在线av高清观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲av成人精品一区久久| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 高清午夜精品一区二区三区 | 亚洲精品影视一区二区三区av| 99在线视频只有这里精品首页| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩一区二区视频免费看| 免费av不卡在线播放| 日韩精品青青久久久久久| 国产高清激情床上av| 亚洲欧洲日产国产| 欧美zozozo另类| 简卡轻食公司| 中文字幕免费在线视频6| 麻豆一二三区av精品| 联通29元200g的流量卡| 少妇的逼水好多| 亚洲国产精品合色在线| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 国产精品不卡视频一区二区| 色综合色国产| 两个人的视频大全免费| 色噜噜av男人的天堂激情| 一边亲一边摸免费视频| 岛国在线免费视频观看| 乱系列少妇在线播放| 国产乱人偷精品视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲av男天堂| 国产一区二区在线av高清观看| 听说在线观看完整版免费高清| 久久6这里有精品| 男插女下体视频免费在线播放| 最近2019中文字幕mv第一页| 又爽又黄无遮挡网站| 久久久久久久久久久丰满| 欧美潮喷喷水| 国产精品国产高清国产av| 日本成人三级电影网站| 国产免费一级a男人的天堂| 午夜福利在线在线| 草草在线视频免费看| 五月玫瑰六月丁香| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 好男人在线观看高清免费视频| 欧美色视频一区免费| 老司机福利观看| 真实男女啪啪啪动态图| 国产伦在线观看视频一区| 99久久九九国产精品国产免费| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 免费无遮挡裸体视频| 日本成人三级电影网站| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 好男人在线观看高清免费视频| 一级黄片播放器| or卡值多少钱| 日本av手机在线免费观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久精品大字幕| 成人永久免费在线观看视频| 高清午夜精品一区二区三区 | 六月丁香七月| 能在线免费观看的黄片| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲av二区三区四区| 亚洲欧美精品专区久久| 看非洲黑人一级黄片| 成人特级av手机在线观看| 国内精品宾馆在线| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲av.av天堂| or卡值多少钱| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产精品综合久久久久久久免费| 免费观看a级毛片全部| 亚洲欧洲日产国产| 精品欧美国产一区二区三| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 看黄色毛片网站| 欧美日韩综合久久久久久| 中文欧美无线码| 国产av不卡久久| 色播亚洲综合网| 人体艺术视频欧美日本| 男人舔奶头视频| 丰满的人妻完整版| 在线观看美女被高潮喷水网站| 夜夜爽天天搞| 国产精品一二三区在线看| 成人美女网站在线观看视频| 欧美+日韩+精品| 一进一出抽搐gif免费好疼| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久久久精品欧美日韩精品| 能在线免费观看的黄片| 精品人妻一区二区三区麻豆| 可以在线观看毛片的网站| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲欧洲日产国产| 中国美女看黄片| 久久99热6这里只有精品| 久久久欧美国产精品| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 亚洲欧美日韩高清专用| 人妻久久中文字幕网| 99久久精品一区二区三区| 99久久九九国产精品国产免费| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲美女视频黄频| 国产视频首页在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 久久99热6这里只有精品| 啦啦啦观看免费观看视频高清| av天堂中文字幕网| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 精品免费久久久久久久清纯| 国产69精品久久久久777片| a级一级毛片免费在线观看| 国产成人精品久久久久久| 91麻豆精品激情在线观看国产| 青青草视频在线视频观看| 男人的好看免费观看在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产高清三级在线| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 免费观看a级毛片全部| 日日干狠狠操夜夜爽| 干丝袜人妻中文字幕| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱| 嫩草影院精品99| 午夜爱爱视频在线播放| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| a级毛片a级免费在线| 精品人妻熟女av久视频| 国产精品野战在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 久久精品影院6| 简卡轻食公司| 欧美日本视频| 国产黄片美女视频| 亚洲成人久久性| 成人三级黄色视频| 国产男人的电影天堂91| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 日韩一区二区视频免费看| 成人毛片60女人毛片免费| 黄片无遮挡物在线观看| 国产一区二区激情短视频| 一区二区三区四区激情视频 | 在线观看av片永久免费下载| 一区二区三区四区激情视频 | 在线a可以看的网站| 99热只有精品国产| 午夜爱爱视频在线播放| 嘟嘟电影网在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲在久久综合| 男人舔奶头视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 国产一区亚洲一区在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 午夜免费激情av| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲人成网站高清观看| 国产毛片a区久久久久| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲国产欧美人成| 日本黄色片子视频| 婷婷精品国产亚洲av| 国产成年人精品一区二区| 国产淫片久久久久久久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 在线观看av片永久免费下载| 中国国产av一级| 精品日产1卡2卡| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 中文字幕av在线有码专区| 久久99蜜桃精品久久| 最近中文字幕高清免费大全6| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品久久久久久久电影| 国产高清视频在线观看网站| 色视频www国产| 黄色日韩在线| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品一区二区三区人妻视频| 天美传媒精品一区二区| 精品久久久噜噜| 最好的美女福利视频网| 日本欧美国产在线视频| 欧美高清成人免费视频www| 色综合亚洲欧美另类图片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美3d第一页| 人体艺术视频欧美日本| 天堂√8在线中文| 晚上一个人看的免费电影| 日本黄色视频三级网站网址| 中国国产av一级| 国产91av在线免费观看| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产视频内射| av天堂中文字幕网| 精品久久国产蜜桃| 国产日本99.免费观看| 国产精品1区2区在线观看.| 97在线视频观看| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| a级毛片免费高清观看在线播放| 禁无遮挡网站| 看片在线看免费视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产精品人妻久久久影院| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲欧美日韩东京热| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久久久久九九精品影院| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产精品无大码| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产免费一级a男人的天堂| 天美传媒精品一区二区| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久久久九九精品影院| 看黄色毛片网站| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲av熟女| 国产激情偷乱视频一区二区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲av第一区精品v没综合| 成熟少妇高潮喷水视频| 三级经典国产精品| 在线免费观看的www视频| 久久久国产成人免费| 国产精品不卡视频一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 看免费成人av毛片| 日韩欧美三级三区| 久久精品夜色国产| 全区人妻精品视频| 久久久久久国产a免费观看| 桃色一区二区三区在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 搡老妇女老女人老熟妇| 级片在线观看| 午夜福利在线在线| 国产亚洲精品久久久com| 国产伦精品一区二区三区四那| 91麻豆精品激情在线观看国产| 中文字幕制服av| 少妇丰满av| 久久韩国三级中文字幕| 国产在线男女| 日日撸夜夜添| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产免费一级a男人的天堂| 夜夜爽天天搞| 欧美人与善性xxx| 亚洲av.av天堂| 久久人人爽人人片av| 三级经典国产精品| 97在线视频观看| 精品久久久久久成人av| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美一区二区亚洲| 联通29元200g的流量卡| 精品人妻视频免费看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 一级黄色大片毛片| 91久久精品国产一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 又爽又黄无遮挡网站| 全区人妻精品视频| 超碰av人人做人人爽久久| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲精品成人久久久久久| 男人的好看免费观看在线视频| 国产探花极品一区二区| 亚洲自偷自拍三级| 欧美丝袜亚洲另类| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 色哟哟·www| 别揉我奶头 嗯啊视频| 深夜a级毛片| 99久国产av精品国产电影| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 精品久久久久久久久亚洲| 99热6这里只有精品| 波野结衣二区三区在线| 国国产精品蜜臀av免费| 高清在线视频一区二区三区 | 国语自产精品视频在线第100页| 国产精品爽爽va在线观看网站| 午夜精品一区二区三区免费看| 成人国产麻豆网| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久综合国产亚洲精品| 国产伦精品一区二区三区四那| eeuss影院久久| 免费在线观看成人毛片| 国产熟女欧美一区二区| 超碰av人人做人人爽久久| 日韩大尺度精品在线看网址| 婷婷六月久久综合丁香| 少妇熟女欧美另类| 欧美精品一区二区大全| 最后的刺客免费高清国语| 中文资源天堂在线| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产大屁股一区二区在线视频| av天堂在线播放| 午夜福利视频1000在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲精品456在线播放app| 两个人的视频大全免费| 97热精品久久久久久| .国产精品久久| 日韩欧美精品免费久久| 婷婷亚洲欧美| 我要看日韩黄色一级片| 国产色婷婷99| 99热网站在线观看| 免费在线观看成人毛片| 91久久精品电影网| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲国产高清在线一区二区三| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 女同久久另类99精品国产91| 国产高清有码在线观看视频| 国产精品不卡视频一区二区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩三级伦理在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 男人舔女人下体高潮全视频| 中文字幕免费在线视频6| www日本黄色视频网| 午夜激情福利司机影院| 人妻夜夜爽99麻豆av| 成人无遮挡网站| 亚洲av二区三区四区| av视频在线观看入口| 欧美高清成人免费视频www| 精品久久国产蜜桃| 久久人妻av系列| 精品国产三级普通话版| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲欧洲国产日韩| 国产精品永久免费网站| 26uuu在线亚洲综合色| 免费在线观看成人毛片| 日韩一本色道免费dvd| 人妻少妇偷人精品九色| 永久网站在线| 日本欧美国产在线视频| 身体一侧抽搐| 亚洲精品国产av成人精品| 网址你懂的国产日韩在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产一区亚洲一区在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 黄片wwwwww| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久热精品热| 国产成人aa在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 人妻少妇偷人精品九色| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 男人和女人高潮做爰伦理| 高清午夜精品一区二区三区 | 精品少妇黑人巨大在线播放 | 久久精品综合一区二区三区| 亚洲在线自拍视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 99久久九九国产精品国产免费| 久久午夜福利片| 精品一区二区三区人妻视频| 精品一区二区三区视频在线| 大型黄色视频在线免费观看| 午夜爱爱视频在线播放| 一区二区三区高清视频在线| 日韩亚洲欧美综合| 色哟哟哟哟哟哟| 日本欧美国产在线视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 禁无遮挡网站| 日韩欧美 国产精品| 久久久国产成人免费| 久久热精品热| 熟女人妻精品中文字幕| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 麻豆国产av国片精品| 国内精品美女久久久久久| 亚洲国产色片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 简卡轻食公司| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久99热6这里只有精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 啦啦啦啦在线视频资源| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久草成人影院| 午夜a级毛片| 亚洲不卡免费看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 又爽又黄a免费视频| 亚洲av男天堂| 亚洲在线自拍视频| 国产一区二区在线av高清观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 精品久久国产蜜桃| 麻豆一二三区av精品| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 最新中文字幕久久久久| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 99久久成人亚洲精品观看| 国产男人的电影天堂91| 久久久欧美国产精品| 两个人视频免费观看高清| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| videossex国产| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 成年女人永久免费观看视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 久久久久久久午夜电影| 国产av麻豆久久久久久久| 五月玫瑰六月丁香| 中文字幕久久专区| 亚洲18禁久久av| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产一区二区在线av高清观看| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久久大精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产高清视频在线观看网站|