基于線性二次型調(diào)節(jié)器的乒乓舵最優(yōu)控制方法

李 旭，霍鵬飛，陳 超，雷瀧杰

(西安機電信息技術(shù)研究所，陜西 西安 710065)

0 引言

隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)代戰(zhàn)爭的模式發(fā)生了巨大的變化?！巴饪剖中g(shù)式精確打擊”與“斬首行動”等作戰(zhàn)思想的運用，對精確制導(dǎo)武器提出了越來越高的要求。低成本彈道修正技術(shù)在提高武器作戰(zhàn)性能，節(jié)約成本方面有明顯優(yōu)勢，彈道修正引信可以使傳統(tǒng)庫存無控彈藥靈巧化，有著成本低、響應(yīng)時間快、后勤負(fù)擔(dān)小、附帶毀傷低、效費比高等一系列優(yōu)點，采用彈道修正引信進(jìn)行無控彈丸精確化改造思想已深入人心。據(jù)統(tǒng)計，具備彈道修正技術(shù)的彈藥，其殺傷成本相對于精確制導(dǎo)彈藥而言降低了26～28倍，而同樣毀傷概率下可以減少普通彈藥消耗量的90%[1]。二維彈道修正引信分為固定翼和整體減旋可動翼兩種方案。各國在可動翼二維彈道修正引信的研究中，通常采用鴨式氣動布局，引信利用彈丸原有的飛行穩(wěn)定性簡化控制系統(tǒng)設(shè)計。這種方案中，彈丸發(fā)射后引信通過減旋機構(gòu)，確保彈體保持原有旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，而引信相對于彈體整體減旋。引信上通常安裝有一對同向升力翼來提供修正力及力矩，一對差動可動翼來控制引信滾轉(zhuǎn)角，以此來調(diào)節(jié)修正力的方向[2-3]。

舵機作為二維彈道修正引信的執(zhí)行機構(gòu)，帶動一對差動可動翼進(jìn)行引信滾轉(zhuǎn)角控制。由于舵機需要在匹配滾轉(zhuǎn)控制指令周期下，達(dá)到運動誤差的要求。舵機中存在電感這類儲能元件會因為電流的劇變產(chǎn)生延時，且測量會產(chǎn)生誤差，這對舵機自身控制周期的穩(wěn)定性提出了較高要求，指標(biāo)要求為換向頻率不小于50 Hz，頻率變化率不超過±2.5%。對于二維修正引信使用乒乓舵機的控制問題，國內(nèi)外資料提及較少，并且不涉及具體控制器設(shè)計方法。本文針對上述問題，提出了基于LQR控制算法的舵機控制系統(tǒng)。

1 乒乓舵機數(shù)學(xué)模型及線性二次型調(diào)節(jié)器(LQR)控制算法

1.1 乒乓舵機的數(shù)學(xué)模型

乒乓舵機由脈寬調(diào)制信號驅(qū)動音圈電機運動，經(jīng)鉸鏈?zhǔn)絺鲃友b置帶動差動翼面運動，翼面運動極限位置有機械限位，形成乒乓舵[4]。乒乓舵結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。

圖1 乒乓舵機結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Structure diagram of electrical actuator

在磁場作用下，通電導(dǎo)體切割磁力線產(chǎn)生反電動勢，其大小可以表示為：

E=δBlcv=kEv

(1)

式(1)中，E為反電動勢，δ為電磁感性系數(shù)，B為磁場強度，lc為線圈導(dǎo)線長度，v為動子的運動速度，反電動勢常數(shù)kE=δBlc。

當(dāng)音圈電機線圈繞組兩端存在電壓，使音圈電機處于運動狀態(tài)，此時音圈電機線圈回路的動態(tài)電壓平衡方程式為：

(2)

式(2)中，u為線圈繞組兩端電壓，L為線圈繞組電感，i為流過線圈電流，R為線圈阻值。

根據(jù)音圈電機工作原理及實際工作條件可知，電機動子上有電磁力F、慣性力Fm、摩擦力Fc和負(fù)載力Fl。其關(guān)系表達(dá)式為：

F=Fm+Fc+Fl

(3)

當(dāng)線圈中電流為i，磁場強度為B，導(dǎo)體會受到電磁力的作用，其大小為：

F=δBlci=kfi

(4)

式(4)中，電機力常數(shù)kf=δBlc。

慣性力Fm表達(dá)式為：

(5)

式(5)中，m為動子部分總質(zhì)量，a為動子運動加速度，x為動子運動行程。

動子運動過程中，其運動速度表達(dá)式為：

(6)

由于音圈電機的粘性摩擦力遠(yuǎn)大于干摩擦力，所以只考慮粘性摩擦力，其表達(dá)式為：

(7)

式(7)中，c為粘性阻尼系數(shù)。

負(fù)載力由舵機翼面的鉸鏈力矩Mh產(chǎn)生，其表達(dá)式為：

(8)

式(8)中，l為力臂。

聯(lián)立式(3)—(5)、(7)和(8)，則乒乓舵機的力平衡方程為：

(9)

考慮到電機運動過程中的行程誤差，其表達(dá)式為：

e=x-xc

(10)

式(10)中，xc為電機運動總行程。

聯(lián)立音圈電機的動態(tài)電壓方程式(2)、力平衡方程式(9)、速度方程式(6)及誤差方程式(10)，乒乓舵機動力學(xué)方程組如式(11)所示[5-6]。

(11)

1.2 線性二次型調(diào)節(jié)器控制算法

線性二次型調(diào)節(jié)器控制問題屬于二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制問題，其實際上是要用最小的控制量來獲得最小誤差的最優(yōu)控制。由LQR控制原理可知，對于形如式(12)中描述的線性系統(tǒng)，選擇最優(yōu)控制輸入，使得式(14)中所描述的性能指標(biāo)J最小。

(12)

u*(t)=-K*x(t)

(13)

(14)

式(14)中，Q為半正定矩陣，R為正定矩陣。該指標(biāo)的物理意義在于設(shè)計控制變量u，使用最少的能量，使得狀態(tài)x在整個控制過程中最小。反饋矩陣K*可通過式(15)計算。

K*(t)=-R-1BTP

(15)

式(15)中，P為Riccati代數(shù)方程(16)的解[7]。

ATP+PA-PBR-1BTP+Q=0

(16)

2 基于線性二次型調(diào)節(jié)器控制算法的乒乓舵機控制方法

將乒乓舵機動力學(xué)數(shù)學(xué)模型寫成狀態(tài)空間描述的形式。

(17)

選取的三種狀態(tài)變量中，i和e均可測，e通過微分及低通濾波得到v，則對于狀態(tài)空間方程(17)中描述的線性系統(tǒng)，可以得到式(18)所示的輸出方程。則式(17)和(18)一起構(gòu)成形如式(12)的乒乓舵機運動的狀態(tài)空間描述。

(18)

對于乒乓舵機的線性系統(tǒng)而言，選取R=[a](a>0)，Q為半正定對角陣,則A、B、Q、R均為常數(shù)矩陣，P(t)存在且唯一，并且為非負(fù)定。同時系統(tǒng)輸入u不受約束。滿足LQR控制算法的應(yīng)用條件[8-9]。

應(yīng)用LQR控制算法得到式(19)中的最優(yōu)控制律。

(19)

3 仿真驗證

根據(jù)上一章得到的乒乓舵機控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及最優(yōu)控制律，運用Matlab中Simulink工具箱建立乒乓舵機控制系統(tǒng)模型，如圖2所示。

圖2 乒乓舵機控制系統(tǒng)仿真圖Fig.2 Simulink diagram of electrical actuator control system

為了驗證基于LQR控制算法的乒乓舵控制方法的控制效果，在不引入測量誤差的情況下，控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果如圖3所示。

圖3 乒乓舵機控制系統(tǒng)電流、速度及行程誤差變化曲線Fig.3 Current, speed and distance error diagram of electrical actuator control system

速度估計值與理論值差別如圖4所示。由圖4可以看出，速度的估計值迅速收斂至理論值。

圖4 乒乓舵機運動速度理論值與實際值變化曲線Fig.4 Actual value and ideal value of movement speed diagram of electrical actuator

由圖3的仿真結(jié)果中可以看出，調(diào)節(jié)時間ts≈10 ms，超調(diào)量為0。同時線圈電流，動子運動速度以及行程誤差變化平緩，其中線圈電流、動子速度及行程誤差均趨向于0。所需控制量很小，仿真結(jié)果如圖5所示。使用乒乓舵三環(huán)PID算法的調(diào)節(jié)時間ts≈42 ms，且存在25%的超調(diào)量。同時可以看出，LQR較PID算法可節(jié)省約39%的功耗，仿真結(jié)果如圖6所示。LQR控制算法與PID控制算法控制仿真結(jié)果對比如圖7所示。

圖5 乒乓舵機控制系統(tǒng)控制量變化曲線Fig.5 Voltage diagram of electrical actuator control system

圖6 LQR與PID控制算法瞬時功耗仿真結(jié)果Fig.6 Power consumption diagram of LQR and PID algorithm

圖7 LQR控制算法與PID控制算法仿真結(jié)果Fig.7 Simulation results diagram of LQR and PID algorithm

當(dāng)行程誤差引入均值為0 mm，方差為0.001 mm的正態(tài)誤差，電流引入均值為0 mA,方差為20 mA的正態(tài)誤差時，單次換向時間ts≈9.86 ms，變化率1.4%，滿足換向頻率不小于50 Hz，頻率變化率不超過±2.5%的指標(biāo)要求。測量誤關(guān)如圖8所示。

圖8 引入電流和行程誤差的測量誤差曲線Fig.8 Measure error diagram of current and distant error

對穩(wěn)定狀態(tài)的控制結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計分析可知，乒乓舵機控制中，電流存在均值為83.4 mA，均方差為325.1 mA的誤差；速度存在均值為-0.002 m/s，均方差為0.078 m/s的誤差；行程誤差存在均值為-0.14 mm，均方差為0.13 mm的誤差。三環(huán)PID控制中，電流存在均值為63.6 mA，均方差為460 mA的誤差；速度存在均值為-0.01 m/s，均方差為0.092 m/s的誤差；行程誤差存在均值為-0.21 mm，均方差為0.33 mm的誤差。仿真結(jié)果對比如圖9所示。

圖9 引入測量誤差時LQR與PID控制算法仿真曲線Fig.9 Simulation results diagram of LQR and PID algorithm with measuring error

基于最優(yōu)控制理論中LQR控制算法的乒乓舵機控制方法與傳統(tǒng)的三環(huán)PID控制算法相比，其調(diào)節(jié)時間短，不存在超調(diào)，控制精度高，同時所需控制量少。其設(shè)計方法簡單，僅需要判斷系統(tǒng)是否存在一個最優(yōu)控制律使其達(dá)到穩(wěn)態(tài)時，使式(14)中的性能指標(biāo)最小。在滿足LQR控制算法應(yīng)用條件的基礎(chǔ)上求解Riccati代數(shù)方程，求得P陣，利用式(16)便可得到使得式(15)中性能指標(biāo)最小的最優(yōu)控制律。

4 結(jié)論

本文提出基于LQR控制算法的乒乓舵機控制方法。該方法先建立乒乓舵機數(shù)學(xué)模型，然后將乒乓舵機動力學(xué)數(shù)學(xué)模型寫成狀態(tài)空間描述的形式，再判斷乒乓舵機的狀態(tài)空間描述是否滿足LQR控制算法的應(yīng)用條件，最后應(yīng)用LQR控制算法得到最優(yōu)控制律。其設(shè)計方法簡單，不需要將乒乓舵機控制器分為多級回路進(jìn)行單獨設(shè)計。由仿真結(jié)果可知，基于LQR控制算法的乒乓舵機控制方法與傳統(tǒng)的三環(huán)PID控制算法相比，其調(diào)節(jié)時間短，不存在超調(diào)，控制精度高，同時所需控制量少。由于LQR控制算法對系統(tǒng)建模準(zhǔn)確度要求較高，在實際使用過程中，易產(chǎn)生控制誤差散布較大的情況，故在工程應(yīng)用中應(yīng)考慮增加濾波。