物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的不斷迭代與創(chuàng)新

文/ 本刊記者 趙皎云

物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)調(diào)度集群化的機(jī)器人設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)制造場(chǎng)景下物流作業(yè)的自動(dòng)化高效作業(yè)。通過(guò)對(duì)昆船、曠視、國(guó)自的具體實(shí)踐探索，可以讓我們更好地認(rèn)識(shí)物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的特點(diǎn)、技術(shù)路徑、挑戰(zhàn)及未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。

調(diào)度系統(tǒng)是物流移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的“神經(jīng)中樞”，通過(guò)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)中資源的配置管理與動(dòng)態(tài)分配，對(duì)各類(lèi)物流移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)指派、調(diào)度協(xié)同和交通管制，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)。隨著機(jī)器人軟硬件技術(shù)不斷發(fā)展，目前通過(guò)軟件系統(tǒng)對(duì)大量移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行集中調(diào)度，可以替代傳統(tǒng)的人工作業(yè)方式，最終實(shí)現(xiàn)物流作業(yè)自動(dòng)化、智能化。

在本次專(zhuān)題中，我們邀請(qǐng)到昆船智能裝備有限公司副總工程師董海英、北京曠視科技有限公司物流業(yè)務(wù)事業(yè)部機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)總監(jiān)陶濤和浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司銷(xiāo)售總監(jiān)孫開(kāi)順三位專(zhuān)家，全面解讀物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的特點(diǎn)、技術(shù)路徑、挑戰(zhàn)及未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。

調(diào)度系統(tǒng)的功能特點(diǎn)

物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)（Robot Control System，RCS），通過(guò)調(diào)度集群化的機(jī)器人設(shè)備，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)制造場(chǎng)景下物流作業(yè)的自動(dòng)化高效作業(yè)，RCS的主要功能特點(diǎn)包括：

● 集群調(diào)度：在同一作業(yè)場(chǎng)地調(diào)度幾十臺(tái)甚至上百臺(tái)機(jī)器人設(shè)備進(jìn)行作業(yè)，系統(tǒng)主要關(guān)注交通高效調(diào)度，通過(guò)計(jì)算最短路徑、擁塞避免、解環(huán)等算法策略，達(dá)到貨物高效搬運(yùn)的目的。

● 并發(fā)調(diào)度：多個(gè)機(jī)器人并發(fā)執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，相互之間獨(dú)立，互不影響，單體故障不影響整體作業(yè)。

● 柔性動(dòng)態(tài)：?jiǎn)蝹€(gè)機(jī)器人故障并不影響其它機(jī)器人作業(yè)；機(jī)器人在調(diào)度的過(guò)程中，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)交通擁堵情況動(dòng)態(tài)改變路徑，也可以根據(jù)作業(yè)站點(diǎn)排隊(duì)情況，動(dòng)態(tài)前往流量小的站點(diǎn)執(zhí)行作業(yè)。

● 高效運(yùn)維運(yùn)營(yíng)：通過(guò)在線實(shí)時(shí)機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)采集，實(shí)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)可視化。通過(guò)故障告警實(shí)時(shí)提示、終端通知、豐富的數(shù)據(jù)報(bào)表呈現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的高效運(yùn)維。

在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)在接收到上層管理系統(tǒng)發(fā)出的任務(wù)指令后，將根據(jù)系統(tǒng)所采集的機(jī)器人實(shí)時(shí)位置、狀態(tài)信息及交通路況，以最優(yōu)方案將任務(wù)指派給合適機(jī)器人去執(zhí)行，物流移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中，隨時(shí)向系統(tǒng)報(bào)告自己的位置及狀態(tài)信息，交通管理根據(jù)機(jī)器人的實(shí)時(shí)狀態(tài)動(dòng)態(tài)規(guī)劃每臺(tái)物流移動(dòng)機(jī)器人的行駛路徑，并提供機(jī)器人相互自動(dòng)避讓的措施，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)內(nèi)所有物流移動(dòng)機(jī)器人的統(tǒng)籌調(diào)度。

調(diào)度系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展路徑

董海英指出，結(jié)合國(guó)內(nèi)物流移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷程，調(diào)度系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展主要經(jīng)歷了以下幾個(gè)重要階段：

第一階段：探索起步時(shí)期（1978年～1996年），以國(guó)外引進(jìn)技術(shù)為主，期間國(guó)內(nèi)的高校和研究機(jī)構(gòu)開(kāi)始嘗試著探索物流移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)，并開(kāi)始產(chǎn)品樣機(jī)的研發(fā)，對(duì)調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)的認(rèn)識(shí)還停留在較為膚淺的層面上。這些探索性的工作也為后續(xù)AGV發(fā)展奠定了一定的技術(shù)基礎(chǔ)。

第二階段：穩(wěn)步發(fā)展時(shí)期（1996年～2012年），1996年昆船開(kāi)始與NDC合作，為煙草行業(yè)提供了完整的解決方案，在國(guó)內(nèi)應(yīng)用了首套國(guó)外引進(jìn)技術(shù)的物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)。同時(shí)昆船也于2000年開(kāi)始致力于自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)平臺(tái)（ATIS）的探索和研究，在2004年完成ATIS技術(shù)平臺(tái)V1.0版本的研發(fā)，并成功實(shí)施了云南某企業(yè)第一個(gè)電磁導(dǎo)引應(yīng)用項(xiàng)目，成為國(guó)內(nèi)最早擁有自主產(chǎn)權(quán)調(diào)度系統(tǒng)的企業(yè)之一，且在后續(xù)的幾年里完成個(gè)ATIS兩個(gè)版本的迭代更新。后來(lái)隨著北京機(jī)科發(fā)展、沈陽(yáng)新松等行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)陸續(xù)成為NDC的全球合作伙伴，物流移動(dòng)機(jī)器人在傳統(tǒng)制造業(yè)、食品行業(yè)、輕工行業(yè)等行業(yè)得到逐步推廣，調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)也得到了快速穩(wěn)步發(fā)展。

第三階段：飛躍發(fā)展時(shí)期（2012年至今），隨著智能制造發(fā)展，國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)迅猛增長(zhǎng)，從事該行業(yè)的公司很快達(dá)到了上百家，催生了一系列新興產(chǎn)品和應(yīng)用模式，將原本不太被關(guān)注的移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)推到了時(shí)代的風(fēng)口浪尖，甚至成為資本追逐的焦點(diǎn)。在這樣的背景下，促使物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)從面向業(yè)務(wù)型系統(tǒng)向面向服務(wù)型系統(tǒng)演進(jìn)。同時(shí)，隨著當(dāng)前智能制造、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)及人工智能的大力推廣，將為調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展賦能，促進(jìn)調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)的持續(xù)快速發(fā)展。

調(diào)度系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)

陶濤指出，物流場(chǎng)景作業(yè)紛繁復(fù)雜，從倉(cāng)庫(kù)或工廠選址設(shè)計(jì)、施工，到自動(dòng)化設(shè)備的部署實(shí)施和上線運(yùn)營(yíng)，這是一個(gè)長(zhǎng)周期的系統(tǒng)化工程，物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)在其中扮演了核心的重要角色，對(duì)整個(gè)項(xiàng)目的順利實(shí)施起著關(guān)鍵作用。在規(guī)劃設(shè)計(jì)階段，需要通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)對(duì)物流移動(dòng)機(jī)器人的作業(yè)過(guò)程進(jìn)行模擬仿真，減少后期項(xiàng)目實(shí)施的風(fēng)險(xiǎn)，而調(diào)度系統(tǒng)本身的集群調(diào)度能力、業(yè)務(wù)流程處理、故障處理能力，是評(píng)估一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)好壞的關(guān)鍵指標(biāo)，直接影響到現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)效率。此外，由于作業(yè)對(duì)象不同，項(xiàng)目也可能會(huì)引入多個(gè)廠家的多種類(lèi)型設(shè)備，因此調(diào)度系統(tǒng)還需要有混合調(diào)度能力，協(xié)調(diào)多種類(lèi)型設(shè)備，實(shí)現(xiàn)整體作業(yè)效率最高。

基于昆船多年積累的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，董海英將評(píng)判物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)劣的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)總結(jié)為以下幾項(xiàng)：

第一，系統(tǒng)可靠性和安全性。近年來(lái)各行業(yè)對(duì)物流移動(dòng)機(jī)器人可靠性和安全性的要求也越來(lái)越嚴(yán)格，系統(tǒng)可靠性和安全性已經(jīng)成為評(píng)判調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)劣最重要的一項(xiàng)指標(biāo)。

第二，系統(tǒng)調(diào)度能力和運(yùn)行效率。一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)能夠調(diào)度多少臺(tái)物流移動(dòng)機(jī)器人，以及系統(tǒng)的運(yùn)行效率是評(píng)價(jià)系統(tǒng)優(yōu)劣比較直觀的一項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)，好的調(diào)度系統(tǒng)能夠在有限的資源條件下，實(shí)現(xiàn)對(duì)物流移動(dòng)機(jī)器人高效、迅捷的調(diào)度。

第三，系統(tǒng)易用性和易維護(hù)性。優(yōu)秀的物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)必須是易理解、易學(xué)習(xí)、易操作和易維護(hù)的，只有當(dāng)系統(tǒng)的部署、使用、調(diào)整和維護(hù)變得更加人性化和簡(jiǎn)單化，物流移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍才能實(shí)現(xiàn)持續(xù)快速擴(kuò)展，從而促進(jìn)物流移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

第四，系統(tǒng)開(kāi)放性和可擴(kuò)展性。在當(dāng)今物流移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)迅猛增長(zhǎng)，應(yīng)用需求多樣化的背景下，無(wú)論是調(diào)度系統(tǒng)接口開(kāi)放度和標(biāo)準(zhǔn)化程度，還是調(diào)度系統(tǒng)功能的可擴(kuò)展性，均已成為評(píng)判一個(gè)調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)劣的重要指標(biāo)。

調(diào)度系統(tǒng)的最新成果展示

基于調(diào)度系統(tǒng)的重要性，目前市場(chǎng)上主流的移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)會(huì)選擇自主研發(fā)調(diào)度系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)更好的成本控制和產(chǎn)品技術(shù)的升級(jí)與迭代。昆船、曠視和國(guó)自也是其中比較有代表性的企業(yè)。

1.昆船

昆船是國(guó)內(nèi)最早進(jìn)入移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的企業(yè)之一，自2000年就開(kāi)始專(zhuān)注于物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)平臺(tái)（ATIS）的自主研發(fā)，歷經(jīng)幾代產(chǎn)品迭代升級(jí)，于2016年完成了面向服務(wù)的ATIS 4.0版本技術(shù)平臺(tái)的研發(fā)，并形成了以適用于簡(jiǎn)易型移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的ATIS Mini、適用于傳統(tǒng)型移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的ATIS Pro、適用于大規(guī)模移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的ATIS Giga為主的三大產(chǎn)品體系，目前正在進(jìn)行ATIS 5.0版本的研發(fā)，預(yù)計(jì)兩年內(nèi)進(jìn)入推廣應(yīng)用階段。

昆船的ATIS 4.0技術(shù)平臺(tái)源于先進(jìn)的面向服務(wù)和平臺(tái)化的設(shè)計(jì)理念，以易使用、易維護(hù)、易輸出為主題思想，采用正向設(shè)計(jì)方法研發(fā)的一套支持移動(dòng)機(jī)器人從系統(tǒng)規(guī)劃、流程定義、系統(tǒng)運(yùn)行、系統(tǒng)仿真及系統(tǒng)運(yùn)維全過(guò)程的整體解決方案，可實(shí)現(xiàn)對(duì)不同項(xiàng)目應(yīng)用需求進(jìn)行定制化的系統(tǒng)總體規(guī)劃，如運(yùn)行路徑、工作流程、系統(tǒng)參數(shù)等，調(diào)度系統(tǒng)能夠容納上千臺(tái)不同類(lèi)型的移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)調(diào)度運(yùn)行，對(duì)上支持與各類(lèi)WCS、WMS、MES等上層管理系統(tǒng)的無(wú)縫對(duì)接，對(duì)下不僅支持昆船自主研發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人單機(jī)系統(tǒng)對(duì)接，還提供豐富的開(kāi)放接口支持第三方移動(dòng)機(jī)器人單機(jī)系統(tǒng)的接入，具備多層次多模式任務(wù)調(diào)度、大規(guī)模多元策略智能化交通管理、全運(yùn)行流程的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析及預(yù)防性維護(hù)等功能。

近年來(lái)，面對(duì)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)壓力的加劇，昆船開(kāi)始嘗試從設(shè)備提供商向設(shè)備技術(shù)提供商的角色轉(zhuǎn)換，推動(dòng)技術(shù)市場(chǎng)化，從而實(shí)現(xiàn)昆船物流移動(dòng)機(jī)器人的自主創(chuàng)新再進(jìn)化，實(shí)現(xiàn)了由技術(shù)引進(jìn)到技術(shù)輸出的飛躍。

2.曠視

曠視作為移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)“新秀”，定位主打開(kāi)放式平臺(tái)。2019年，曠視科技推出河圖 (HETU）物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人操作系統(tǒng)，該系統(tǒng)作為一個(gè)開(kāi)放式的機(jī)器人調(diào)度平臺(tái)，具備如下技術(shù)特點(diǎn)和應(yīng)用優(yōu)勢(shì)：

● 生態(tài)鏈接：河圖實(shí)現(xiàn)上游軟件業(yè)務(wù)系統(tǒng)與下游硬件執(zhí)行設(shè)備的有機(jī)連接，具備強(qiáng)大的開(kāi)放性和可擴(kuò)展性。

● 協(xié)同智能：多種不同類(lèi)型的設(shè)備在河圖控制下協(xié)同作業(yè)，共同完成任務(wù)。河圖在路徑規(guī)劃、庫(kù)位優(yōu)化、作業(yè)調(diào)度、負(fù)載均衡層提供了大量?jī)?yōu)化算法，以適配不同的業(yè)務(wù)場(chǎng)景。

● 數(shù)字孿生：所畫(huà)即所得，實(shí)現(xiàn)一站式規(guī)劃、仿真、實(shí)施、部署的全流程解決方案。河圖可以通過(guò)接入真實(shí)數(shù)據(jù)，進(jìn)行全流程仿真模擬，從而實(shí)現(xiàn)線上的規(guī)劃逼近真實(shí)的效率仿真。

此外，為應(yīng)對(duì)物流行業(yè)作業(yè)需求多樣化和效率要求帶來(lái)的挑戰(zhàn)，河圖從規(guī)劃仿真，到現(xiàn)場(chǎng)通過(guò)多設(shè)備聯(lián)通，實(shí)現(xiàn)集群的設(shè)備和作業(yè)調(diào)度，通過(guò)統(tǒng)一的高效運(yùn)維運(yùn)營(yíng)，為客戶(hù)創(chuàng)造最大價(jià)值。隨著不斷增多的應(yīng)用項(xiàng)目落地，曠視河圖還在不斷更新迭代，向著更加開(kāi)放、智能化程度更高的方向迭代。

3.國(guó)自

國(guó)自在起步之初就以工業(yè)自動(dòng)化國(guó)家工程研究中心、工業(yè)控制技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所為依托，在控制系統(tǒng)研發(fā)方面具有先天優(yōu)勢(shì)。國(guó)自的調(diào)度系統(tǒng)經(jīng)過(guò)了5年的發(fā)展歷程，形成了三方面的鮮明特點(diǎn)：

一是調(diào)度算法的先進(jìn)性，主要體現(xiàn)在調(diào)度大量的AGV在同一場(chǎng)景運(yùn)行時(shí)提升運(yùn)行效率，同時(shí)，在路徑規(guī)劃、交通均衡、防止死鎖等層面，國(guó)自也有著大量的算法和工程積累。

二是調(diào)度算法對(duì)通用業(yè)務(wù)細(xì)節(jié)的完整支撐，包括通用的庫(kù)存管理模型、設(shè)備交互模型、過(guò)電梯場(chǎng)景、任務(wù)邏輯編排等。國(guó)自通過(guò)大量項(xiàng)目積累，對(duì)其中有通用價(jià)值的業(yè)務(wù)邏輯進(jìn)行抽象并固化到調(diào)度系統(tǒng)中，在現(xiàn)場(chǎng)通過(guò)一些簡(jiǎn)單的配置即可實(shí)現(xiàn)絕大多數(shù)場(chǎng)景運(yùn)行邏輯。

三是開(kāi)放性，AGV的調(diào)度系統(tǒng)從層次劃分可分為L(zhǎng)v1（設(shè)備）、Lv2（調(diào)度）、Lv3（通用業(yè)務(wù)）、Lv4（場(chǎng)景定制業(yè)務(wù)）等層次。國(guó)自的系統(tǒng)在任意層次都支持完全開(kāi)放的服務(wù)接口，方便合作伙伴在任意層次集成。同時(shí)，國(guó)自的調(diào)度系統(tǒng)協(xié)議支持歐標(biāo)，也正參與國(guó)標(biāo)的起草，具有相當(dāng)?shù)拈_(kāi)放度和通用性。

2017年以來(lái)，國(guó)自推出了GRACE核心戰(zhàn)略，采用全自主開(kāi)發(fā)的控制系統(tǒng)和組態(tài)軟件，提供快速構(gòu)建各類(lèi)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用的能力，賦能合作伙伴，其核心在于用通用技術(shù)構(gòu)建產(chǎn)品的快速性。2021年，國(guó)自推出GRACE+戰(zhàn)略，將重磅推出GRACE xPress系統(tǒng)，其將作為國(guó)自當(dāng)前絕大部分核心技術(shù)進(jìn)行價(jià)值輸出的系統(tǒng)載體，全面地從系統(tǒng)評(píng)估、系統(tǒng)構(gòu)建、系統(tǒng)集成、系統(tǒng)運(yùn)維的角度為客戶(hù)賦能。

GRACE+體現(xiàn)了國(guó)自從AGV向更加智能化AMR的過(guò)渡，實(shí)現(xiàn)柔性、適應(yīng)性、可靠性、易用性和低成本方面的技術(shù)突破，也是國(guó)自今年提出的RAAT（Robot as a Tool）的核心特征。

調(diào)度系統(tǒng)的挑戰(zhàn)及未來(lái)走向

董海英指出，伴隨著物流移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)的迅猛發(fā)展，近幾年進(jìn)入該領(lǐng)域的企業(yè)呈爆發(fā)式增長(zhǎng)，從目前國(guó)內(nèi)物流移動(dòng)人機(jī)器行業(yè)市場(chǎng)格局來(lái)看，可劃分為傳統(tǒng)物流移動(dòng)機(jī)器人廠商、倉(cāng)儲(chǔ)物流移動(dòng)機(jī)器人廠商和專(zhuān)業(yè)AMR廠商三類(lèi)。同時(shí)，市場(chǎng)專(zhuān)業(yè)化和細(xì)分度提高，各企業(yè)在不同的細(xì)分領(lǐng)域內(nèi)都有著各自的優(yōu)勢(shì)。

在互聯(lián)網(wǎng)+的時(shí)代，多樣化的行業(yè)應(yīng)用服務(wù)需求，要求物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)能夠支持靈活的服務(wù)化能力開(kāi)放，必將促進(jìn)調(diào)度系統(tǒng)向虛擬化、“云化”演進(jìn)。

在此背景下，調(diào)度系統(tǒng)的開(kāi)放度和系統(tǒng)接口的標(biāo)準(zhǔn)化等挑戰(zhàn)不容忽視。陶濤提到，目前市面上，機(jī)器人廠商的系統(tǒng)主打接入自家的設(shè)備，無(wú)法很好地兼容其他廠商的設(shè)備。在倉(cāng)儲(chǔ)物流方向，目前市面上缺乏的是通用的適配各家柔性設(shè)備的操作系統(tǒng)。孫開(kāi)順也表達(dá)了類(lèi)似的觀點(diǎn)。同時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)專(zhuān)業(yè)化和細(xì)分化的不斷提升也對(duì)調(diào)度系統(tǒng)的柔性、易用性、方便擴(kuò)展性，及其運(yùn)行效率也提出了更高的要求。

對(duì)于調(diào)度系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，董海英認(rèn)為，未來(lái)調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)的需求一定是多元化的，可以歸結(jié)為以下幾個(gè)方面：

1.調(diào)度系統(tǒng)架構(gòu)將從單體式向分布式轉(zhuǎn)變。目前，物流移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用規(guī)模不斷擴(kuò)大，隨之而來(lái)的是在同一系統(tǒng)中調(diào)度機(jī)器人數(shù)量的急劇增加，運(yùn)行環(huán)境越來(lái)越復(fù)雜，調(diào)度系統(tǒng)對(duì)相關(guān)資源的信賴(lài)性也越來(lái)越強(qiáng)。單體式調(diào)度系統(tǒng)是以中心化的方式實(shí)現(xiàn)資源管理和調(diào)度，當(dāng)系統(tǒng)需要大規(guī)模集群調(diào)度大量物流移動(dòng)機(jī)器人的時(shí)候，系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度、車(chē)輛動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的計(jì)算量，車(chē)輛狀態(tài)的實(shí)時(shí)采集也將會(huì)大幅增加網(wǎng)絡(luò)I/O的通信負(fù)擔(dān)，從而出現(xiàn)調(diào)度的瓶頸。而分布式調(diào)度系統(tǒng)以去中心化的方式實(shí)現(xiàn)多個(gè)服務(wù)器資源的統(tǒng)一管理，原來(lái)由一臺(tái)服務(wù)器完成的工作可交由多臺(tái)服務(wù)器共同完成，能夠有效減輕服務(wù)器和網(wǎng)絡(luò)的壓力，更加從容處理復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景。

2.調(diào)度系統(tǒng)對(duì)物流移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度將更加靈活、柔性、高效。調(diào)度系統(tǒng)功能將不僅僅是傳統(tǒng)意義上的任務(wù)管理、車(chē)輛管理與交通管理等，而是被賦予了更多的內(nèi)容，也對(duì)調(diào)度系統(tǒng)在智能化方面提出了更高的要求。智能化就是不但能夠根據(jù)當(dāng)前所感知到的數(shù)據(jù)，分析預(yù)測(cè)出未來(lái)將會(huì)發(fā)生什么，而且能夠提出主動(dòng)或被動(dòng)應(yīng)對(duì)的措施。對(duì)于物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其實(shí)就是要求系統(tǒng)能夠感知采集機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析和自診斷，從而做出預(yù)防性的提示和應(yīng)對(duì)措施。因此如何充分利用互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、大數(shù)據(jù)等新一代信息技術(shù)為物流移動(dòng)機(jī)器人提供更加智能化的調(diào)度支持，將成為提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵問(wèn)題。

3.調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)將更加輕量化和模塊化。各個(gè)行業(yè)的客戶(hù)需求和應(yīng)用場(chǎng)景存在較大的差異性，這就要求調(diào)度系統(tǒng)能夠根據(jù)多樣化的需求自由擴(kuò)展和自由定制。將模塊化的微服務(wù)思想與調(diào)度系統(tǒng)結(jié)合，能夠使調(diào)度系統(tǒng)更加輕量化，無(wú)論是調(diào)度系統(tǒng)功能、調(diào)度策略、接口支持，還是UI定制等個(gè)性化服務(wù)，均能通過(guò)模塊組態(tài)的方式輕松完成，從而滿(mǎn)足市場(chǎng)的多樣化需求，有效縮短項(xiàng)目的實(shí)施周期，提升客戶(hù)滿(mǎn)意度。

4.調(diào)度系統(tǒng)的部署將從本地化向“云化”轉(zhuǎn)變。在互聯(lián)網(wǎng)+的時(shí)代，多樣化的行業(yè)應(yīng)用服務(wù)需求，要求物流移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)能夠支持靈活的服務(wù)化能力開(kāi)放，必將促進(jìn)調(diào)度系統(tǒng)向虛擬化、“云化”演進(jìn)。未來(lái)調(diào)度系統(tǒng)必將加速與5G、云計(jì)算、人工智能、大數(shù)據(jù)等技術(shù)的融合，未來(lái)企業(yè)的盈利模式也勢(shì)必要從現(xiàn)在的“硬件”盈利模式向“硬件+內(nèi)容+服務(wù)”的盈利模式轉(zhuǎn)變，可通過(guò)云端平臺(tái)為客戶(hù)提供更多的內(nèi)容和服務(wù)支持，產(chǎn)生持續(xù)服務(wù)的盈利能力。