基于單目攝像頭的某車(chē)型駕駛輔助系統(tǒng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)

鄧元 陶建梅 張玉珠

摘 ?要：為解決某車(chē)型駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中出現(xiàn)的芯片供應(yīng)風(fēng)險(xiǎn)問(wèn)題，綜合對(duì)比和評(píng)估了當(dāng)前毫米波雷達(dá)加攝像頭方案和近年新出現(xiàn)的單目攝像頭深度學(xué)習(xí)解決方案的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)，決定采用單目攝像頭作為該車(chē)型的芯片供應(yīng)解決方案。針對(duì)單目視覺(jué)方案測(cè)距測(cè)速準(zhǔn)確性不高，實(shí)時(shí)性偏差影響性能體驗(yàn)的不足，通過(guò)感知端優(yōu)化算法精度和加大數(shù)據(jù)訓(xùn)練量，功能端進(jìn)行功能決策優(yōu)化加以優(yōu)化和解決，最后通過(guò)了高里程的實(shí)車(chē)路試性能驗(yàn)證和整車(chē)性能驗(yàn)收，單目攝像頭方案整體性能達(dá)到量產(chǎn)水平。結(jié)果表明單目視覺(jué)解決方案通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法，能夠不斷提升感知端的識(shí)別能力和識(shí)別精度，進(jìn)而提升整車(chē)性能表現(xiàn)，可以替代毫米波雷達(dá)加攝像頭方案，提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

關(guān)鍵詞：駕駛輔助;單目;攝像頭;深度學(xué)習(xí)

1 引言

現(xiàn)代社會(huì)汽車(chē)雖然給我們帶來(lái)了許多便利，但卻大幅增加了人們的出行風(fēng)險(xiǎn)，全球的交通事故慘劇每天都在上演。根據(jù)官方數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，80%的交通事故是由于汽車(chē)駕駛員在駕駛過(guò)程中不專(zhuān)心引起的，由此汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生[1]。駕駛輔助系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)在車(chē)輛行駛前方的目標(biāo)識(shí)別和預(yù)警方面，目前大多數(shù)的車(chē)企主要以攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等傳感器對(duì)前方目標(biāo)識(shí)別和預(yù)警，在這些駕駛輔助系統(tǒng)傳感器中，機(jī)器視覺(jué)又以其在價(jià)格、設(shè)備大小、系統(tǒng)難易程度上的特有優(yōu)勢(shì)，在此方向占據(jù)了重要地位。隨著汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)研究的不斷深入，采用單目車(chē)載攝像頭作為駕駛輔助系統(tǒng)解決方案搭載開(kāi)發(fā)的車(chē)型越來(lái)越多。

本文針對(duì)某車(chē)型開(kāi)發(fā)過(guò)程中駕駛輔助系統(tǒng)零件出現(xiàn)的芯片供應(yīng)風(fēng)險(xiǎn)，綜合對(duì)比和評(píng)估了當(dāng)前毫米波雷達(dá)加攝像頭方案和近年新出現(xiàn)的單目攝像頭解決方案的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)，決定采用單目攝像頭作為該車(chē)型的芯片供應(yīng)解決方案，最終替代掉毫米波雷達(dá)加攝像頭方案，通過(guò)該車(chē)型單目攝像頭解決方案的成功應(yīng)用開(kāi)發(fā)，提升了產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，同時(shí)為后續(xù)其他車(chē)型的匹配開(kāi)發(fā)積累了寶貴經(jīng)驗(yàn)。

2技術(shù)方案

駕駛輔助階段有兩大技術(shù)流派：

一種以純視覺(jué)算法為主。目前單目攝像頭解決方案已經(jīng)相對(duì)成熟，并且成本低，通過(guò)“單目攝像頭+強(qiáng)大算法芯片”進(jìn)行目標(biāo)物體識(shí)別。通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)與人工智能算法對(duì)攝像頭獲取的信息進(jìn)行分析，獲取有用的信息并做出相應(yīng)的判斷。大量采用CNN等深度學(xué)習(xí)算法[2]，在對(duì)行人、兩輪車(chē)、道路結(jié)構(gòu)信息，以及交通標(biāo)識(shí)的識(shí)別上，能夠大幅度提升識(shí)別能力和識(shí)別精度。但同時(shí)單目攝像頭也存在一定的劣勢(shì)，由于單個(gè)攝像頭無(wú)法獲取景深，在測(cè)量目標(biāo)物體之間的距離時(shí)，需要根據(jù)算法在圖像中識(shí)別匹配目標(biāo)物體之后，通過(guò)其在圖像中的像素大小去估算目標(biāo)距離，存在一定的誤差。這一測(cè)量方式對(duì)算法精度和實(shí)時(shí)性水平要求很高，同時(shí)需要大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練保證準(zhǔn)確率。

另一種以“ 毫米波雷達(dá)加攝像頭”為主，是目前前裝 ADAS的主流解決方案，大部分Tire1供應(yīng)商和大多數(shù)的車(chē)企車(chē)型均使用此方式[3]。系統(tǒng)框架如圖1所示，毫米波雷達(dá)用來(lái)測(cè)量距離、速度及補(bǔ)充攝像頭的功能盲區(qū)（例如凹凸路面的檢測(cè)、惡劣天氣的物體探測(cè)、道路和護(hù)欄的交界區(qū)域探測(cè)等），攝像頭用來(lái)識(shí)別物體的形狀和類(lèi)型。兩相對(duì)比，前者成本較低，算法數(shù)據(jù)是核心價(jià)值，后者多傳感器形式精度得到保障，但成本較高，且雷達(dá)模塊體積較大，需要與整車(chē)廠同步進(jìn)行嵌入式開(kāi)發(fā)。隨著視覺(jué)能力急速提高，大多數(shù)功能都可以用單目攝像頭視覺(jué)方案替代原先毫米波雷達(dá)加攝像頭方案，提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。

3關(guān)鍵問(wèn)題

隨著視覺(jué)傳感器的制造水平和車(chē)載嵌入式設(shè)備芯片的處理能力不斷上升，基于機(jī)器視覺(jué)、數(shù)字圖像處理技術(shù)的目標(biāo)檢測(cè)算法成為駕駛輔助系統(tǒng)中的研究熱點(diǎn)[4-5]。由于車(chē)輛主動(dòng)安全系統(tǒng)需要具有嚴(yán)苛的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確率，要求目標(biāo)識(shí)別、輸出和跟蹤算法必須具有準(zhǔn)確、穩(wěn)定、連續(xù)和實(shí)時(shí)的特性，這些也為后續(xù)距離預(yù)測(cè)和碰撞預(yù)警的有效性提供了保障。由于需要為駕駛員的反應(yīng)預(yù)留充足時(shí)間，要求上述算法的處理時(shí)間達(dá)到接近實(shí)時(shí)處理的效果。感知端輸出的目標(biāo)類(lèi)型、位置、速度及加速度等結(jié)果，直接影響到功能端的性能表現(xiàn)。

單目視覺(jué)方案測(cè)距測(cè)速準(zhǔn)確性不高，實(shí)時(shí)性偏差是限制其替代距離傳感器的主要原因，需要在開(kāi)發(fā)過(guò)程中重點(diǎn)關(guān)注，優(yōu)化和解決感知端存在的問(wèn)題，主要存在的問(wèn)題如下。

感知目標(biāo)識(shí)別錯(cuò)誤和不穩(wěn)定問(wèn)題：近距離行駛的異型車(chē)、跟停距離近的靜止大車(chē)或者特殊小車(chē)、載人的卡車(chē)或者三輪車(chē)、跟隨前方的重疊大小車(chē)、對(duì)向來(lái)車(chē)識(shí)別為同向行駛車(chē)等，出現(xiàn)感知目標(biāo)檢測(cè)錯(cuò)誤，如出現(xiàn)感知誤檢車(chē)尾為車(chē)頭、異型大車(chē)模型誤檢分裂為兩輛車(chē)、載人車(chē)的人車(chē)物理關(guān)系未關(guān)聯(lián)出現(xiàn)分離誤檢為兩個(gè)目標(biāo)，導(dǎo)致功能端出現(xiàn)AEB/FCW誤觸發(fā)問(wèn)題。感知需要采集相關(guān)數(shù)據(jù)，補(bǔ)充數(shù)據(jù)模型，提高特殊目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性，解決AEB/FCW誤觸發(fā)問(wèn)題。

感知目標(biāo)速度和距離突變問(wèn)題：在雨天或者出入隧道口光線明暗變化的場(chǎng)景等，前方目標(biāo)感知端輸出的速度和距離存在突變的問(wèn)題，導(dǎo)致功能端出現(xiàn)ACC誤制動(dòng)問(wèn)題，直接影響到性能體驗(yàn)。感知采集數(shù)據(jù)分析后，原因?yàn)閳D像質(zhì)量差，感知檢測(cè)不穩(wěn)定，目標(biāo)框抖動(dòng)造成距離和速度波動(dòng)。這類(lèi)場(chǎng)景受制于單目視覺(jué)感知的固有缺陷，需要感知端和功能端同步優(yōu)化，作為重點(diǎn)優(yōu)化問(wèn)題，解決ACC誤制動(dòng)問(wèn)題。

感知目標(biāo)速度收斂慢問(wèn)題：在路口有靜止大小車(chē)的場(chǎng)景等，靜止目標(biāo)測(cè)速輸出的速度收斂過(guò)慢，導(dǎo)致ACC減速時(shí)機(jī)偏晚，駕駛員出現(xiàn)信心不足接管車(chē)輛或者出現(xiàn)AEB正觸發(fā)問(wèn)題。采集數(shù)據(jù)分析后，原因?yàn)殪o止目標(biāo)檢測(cè)距離近，感知端后處理目標(biāo)速度收斂慢，造成功能端ACC減速晚。市區(qū)路口靜止目標(biāo)ACC減速跟停屬于很常見(jiàn)的場(chǎng)景，體驗(yàn)效果直接影響到用戶對(duì)駕駛輔助系統(tǒng)的評(píng)價(jià)，ACC減速晚需要重點(diǎn)加以優(yōu)化解決。感知端優(yōu)化算法，加快目標(biāo)速度收斂，同時(shí)功能端針對(duì)優(yōu)化后速度曲線做適應(yīng)性標(biāo)定。

感知限速牌識(shí)別問(wèn)題：對(duì)于某些數(shù)字或者存在遮擋的限速牌存在誤識(shí)別問(wèn)題，采集相關(guān)數(shù)據(jù)，補(bǔ)充數(shù)據(jù)模型，提高識(shí)別準(zhǔn)確度。

4問(wèn)題驗(yàn)證

4.1數(shù)據(jù)采集和閉環(huán)驗(yàn)證

因感知系統(tǒng)錯(cuò)誤識(shí)別（如井蓋、限速桿、減速帶、隧道等物體的錯(cuò)誤識(shí)別或錯(cuò)誤關(guān)聯(lián)）或功能決策算法錯(cuò)誤判斷造成的功能觸發(fā)，觸發(fā)時(shí)駕駛員完全不理解是什么導(dǎo)致了報(bào)警或制動(dòng)，稱(chēng)為誤觸發(fā)（AEB和FCW）。誤觸發(fā)道路數(shù)據(jù)采集和回灌分析的目的，主要是發(fā)現(xiàn)和解決不同駕駛場(chǎng)景下，因感知系統(tǒng)錯(cuò)誤識(shí)別或功能決策算法錯(cuò)誤判斷造成的誤觸發(fā)。

誤觸發(fā)數(shù)據(jù)采集和回灌分析一般在項(xiàng)目開(kāi)發(fā)階段完成，和功能場(chǎng)景正觸發(fā)同步開(kāi)展驗(yàn)證。考慮到誤觸發(fā)道路數(shù)采的安全性，在誤觸發(fā)數(shù)據(jù)采集的過(guò)程中不對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行外部制動(dòng)請(qǐng)求，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)可以記錄數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的觸發(fā)點(diǎn)。針對(duì)誤觸發(fā)道路數(shù)據(jù)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行回灌分析，對(duì)回灌過(guò)程中出現(xiàn)的誤觸發(fā)問(wèn)題進(jìn)行剖析，從感知融合和功能決策兩個(gè)方面進(jìn)行深入分析，根據(jù)找到的根本原因來(lái)優(yōu)化算法，修復(fù)誤觸發(fā)問(wèn)題。然后再次回灌采集數(shù)據(jù)和正觸發(fā)場(chǎng)景數(shù)據(jù)，直到回灌滿足誤觸發(fā)指標(biāo)要求和正觸發(fā)場(chǎng)景要求，誤觸發(fā)分析流程如圖5所示。

經(jīng)過(guò)前期的10萬(wàn)公里誤觸發(fā)數(shù)據(jù)采集和后期的20萬(wàn)公里實(shí)車(chē)功能閉環(huán)數(shù)據(jù)驗(yàn)證，結(jié)果表明該系統(tǒng)AEB和FCW誤觸發(fā)性能達(dá)到設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。

4.2性能匹配調(diào)試和驗(yàn)收

隨著項(xiàng)目開(kāi)發(fā)階段的推進(jìn)，對(duì)所開(kāi)發(fā)功能進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證變得越來(lái)越重要。根據(jù)系統(tǒng)和功能需求，進(jìn)行整車(chē)級(jí)功能邏輯測(cè)試、性能標(biāo)定調(diào)試、場(chǎng)地測(cè)試、臺(tái)架測(cè)試和路試等，建立相應(yīng)的問(wèn)題清單，通過(guò)采集的問(wèn)題數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，感知端和功能端軟件不斷的迭代優(yōu)化，快速推進(jìn)問(wèn)題解決關(guān)閉，特別是感知的問(wèn)題。

在測(cè)試開(kāi)發(fā)后期，為了加大測(cè)試驗(yàn)證的力度，確保盡可能多的暴露并解決功能和性能方面的問(wèn)題，引入獨(dú)立的第三方進(jìn)行功能和性能測(cè)試。按照提供的功能規(guī)范分析道路測(cè)試方案及用例，為每個(gè)功能模塊分配測(cè)試輪次和測(cè)試?yán)锍蹋吩嚾瘫O(jiān)控各功能模塊狀態(tài)。動(dòng)態(tài)路試方案涵蓋各種道路類(lèi)型、天氣、光線等測(cè)試環(huán)境，并在測(cè)試中統(tǒng)計(jì)每個(gè)功能模塊在各個(gè)測(cè)試環(huán)境中的成功率、誤報(bào)率、漏報(bào)率等性能表現(xiàn)。

經(jīng)過(guò)感知端和功能端的問(wèn)題不斷優(yōu)化解決，順利通過(guò)了各項(xiàng)驗(yàn)收測(cè)試評(píng)審，基于單目攝像頭方案的駕駛輔助系統(tǒng)整體性能達(dá)到量產(chǎn)狀態(tài)。

5結(jié)論

本文基于某車(chē)型駕駛輔助系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中出現(xiàn)的芯片供應(yīng)風(fēng)險(xiǎn)，通過(guò)對(duì)比當(dāng)前毫米波雷達(dá)加攝像頭方案和單目攝像頭方案的優(yōu)缺點(diǎn)，決定采用基于深度學(xué)習(xí)算法的單目攝像頭方案，該解決方案在對(duì)行人、二輪車(chē)、道路結(jié)構(gòu)信息、交通標(biāo)識(shí)等識(shí)別上大幅度提升識(shí)別能力和識(shí)別精度。針對(duì)視覺(jué)測(cè)距測(cè)速準(zhǔn)確性不高、實(shí)時(shí)性偏差造成性能體驗(yàn)上的問(wèn)題，感知端優(yōu)化算法精度和加大數(shù)據(jù)訓(xùn)練量，功能端進(jìn)行功能決策優(yōu)化，通過(guò)整車(chē)性能匹配調(diào)試及驗(yàn)收和高里程的路試實(shí)車(chē)性能驗(yàn)證，單目攝像頭方案整體性能達(dá)到量產(chǎn)水平。通過(guò)該車(chē)型單目攝像頭解決方案的成功應(yīng)用開(kāi)發(fā)，證明可以替代毫米波雷達(dá)加攝像頭方案，提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，同時(shí)為后續(xù)其他的車(chē)型匹配開(kāi)發(fā)積累了寶貴經(jīng)驗(yàn)。

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作者簡(jiǎn)介：

鄧元（1985-），男，碩士研究生，工程師，研究方向：汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)集成開(kāi)發(fā)。

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