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    無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡航系統(tǒng)在高速公路管理中的應(yīng)用

    2021-02-15 02:12:14吳勤峰
    海峽科學(xué) 2021年11期
    關(guān)鍵詞:后臺(tái)基站高速公路

    吳勤峰

    (福建羅寧高速公路有限公司,福建 福州 350600)

    截至2020年,我國(guó)高速公路通車?yán)锍桃呀?jīng)超過(guò)12.5萬(wàn)公里,位居世界首位,福建省高速公路里程已超6000公里。隨著高速公路通車?yán)锍痰倪f增,對(duì)管養(yǎng)、維護(hù)、應(yīng)急施救等科學(xué)管養(yǎng)的專業(yè)化、智能化要求越來(lái)越高,采用傳統(tǒng)的人工巡查方式對(duì)路面信息的采集,存在工作效率低、系統(tǒng)集成度低、各專業(yè)協(xié)同性差等困難。近年來(lái),研發(fā)應(yīng)用無(wú)人機(jī)技術(shù)來(lái)解決高速公路管理上的難點(diǎn)、痛點(diǎn)問(wèn)題,取得了一定的突破,研發(fā)的高速公路無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡航系統(tǒng)于2018年和2019年兩次參加中國(guó)·海峽項(xiàng)目成果交易會(huì),受到廣泛好評(píng),獲得福建省總工會(huì)“五小創(chuàng)新”獎(jiǎng)。本文就無(wú)人機(jī)的應(yīng)用背景、系統(tǒng)實(shí)施、解決問(wèn)題、深度應(yīng)用、前景展望等方面進(jìn)行闡述。

    1 應(yīng)用背景及自動(dòng)巡航需求

    近年來(lái),無(wú)人機(jī)技術(shù)在消費(fèi)市場(chǎng)發(fā)展迅猛,相關(guān)技術(shù)在行業(yè)領(lǐng)域持續(xù)發(fā)力,以其機(jī)動(dòng)靈活、高效經(jīng)濟(jì)、安全穩(wěn)定、視角廣等優(yōu)勢(shì),被越來(lái)越多的行業(yè)重視應(yīng)用。特別是電力、交通、農(nóng)業(yè)等已經(jīng)具有一定的規(guī)模。

    目前市面上無(wú)人機(jī)普遍采用的是操作者地面遙控飛行的模式,此模式能在一定程度上提高工效,但在高速公路上應(yīng)用存在以下突出的缺點(diǎn):對(duì)操作者技術(shù)要求高;安全風(fēng)險(xiǎn)大;遇道路轉(zhuǎn)彎或者山體、建筑物阻擋等情況影響遙控傳輸距離;緊急情況下需要操作者先就位才能進(jìn)行拍攝;控制距離短導(dǎo)致指揮中心難以獲取實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)信息等。這種無(wú)人機(jī)在應(yīng)用本質(zhì)上還是“有人機(jī)”,局限性較大。

    為此,在高速公路上我們需要的自動(dòng)巡航系統(tǒng),是能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信、路徑規(guī)劃自動(dòng)巡檢、定點(diǎn)自動(dòng)起降、監(jiān)控后臺(tái)遠(yuǎn)程控制、實(shí)時(shí)圖傳等功能的系統(tǒng),為管理者提供精準(zhǔn)、快捷的決策依據(jù)。

    2 自動(dòng)巡航系統(tǒng)研發(fā)實(shí)施

    從2016年起,探索研發(fā)了無(wú)人機(jī)在高速公路管養(yǎng)應(yīng)用的自動(dòng)巡航系統(tǒng)。

    2.1 實(shí)施目標(biāo)

    ①無(wú)需專業(yè)飛手操控,實(shí)現(xiàn)定時(shí)巡航及應(yīng)急飛行。

    ②多路徑選擇,包括日常巡航、高邊坡巡查、橋梁巡查、護(hù)欄及隔離柵巡查等路徑。

    ③自動(dòng)巡航,可實(shí)現(xiàn)應(yīng)急情況下,后臺(tái)遠(yuǎn)程操控,包括懸停、云臺(tái)球基調(diào)整等。

    ④后臺(tái)錄像回傳,包括實(shí)時(shí)畫面回傳至路段及集團(tuán)中控室。

    ⑤飛行數(shù)據(jù)后臺(tái)分析比對(duì),判別異常情況,并發(fā)送信息至相關(guān)業(yè)務(wù)部門,信息內(nèi)容包括位置、圖片、時(shí)間等。

    2.2 關(guān)鍵技術(shù)

    2.2.1 飛行平臺(tái)

    針對(duì)高速公路巡檢的實(shí)際需求,本項(xiàng)目以歌爾泰克研發(fā)的GT1無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)為例(圖1)。無(wú)人機(jī)基本參數(shù):

    圖1 GT1六旋翼無(wú)人機(jī)

    尺寸:945mm×813mm×508mm

    空載凈重:5.6kg

    最大航時(shí):45分鐘

    最大飛行高度:122m(可開放至1000m)

    最高時(shí)速:60km/h

    巡檢高度:60m(通過(guò)變焦可清晰拍攝車牌)

    巡檢速度:21km/h

    抗干擾:在中國(guó)電科院射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)、靜電放電抗擾度試驗(yàn)、脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)和工頻磁場(chǎng)抗擾度中試驗(yàn)結(jié)果達(dá)到A級(jí)水平。

    抗風(fēng)等級(jí):5級(jí)

    防護(hù)等級(jí):IP54(防護(hù)灰塵、防護(hù)噴水)

    載重:1kg

    攝像云臺(tái):36倍光學(xué)變焦,1400萬(wàn)像素,三軸增穩(wěn)防抖動(dòng)。

    支持凈空通視條件下的5km高清圖傳,飛控、GPS、氣壓計(jì)等關(guān)鍵芯片和部件雙冗余備份。機(jī)臂可折疊,便于攜帶。

    圖2 高倍光學(xué)變焦自穩(wěn)云臺(tái)圖

    2.2.2 通訊網(wǎng)絡(luò)

    高速公路覆蓋的4G網(wǎng)絡(luò)存在傳輸延時(shí)較高、信號(hào)強(qiáng)度不穩(wěn)定等,不利于遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)操控和影像回傳。為此,我們結(jié)合利用高速公路已有的監(jiān)控桿、電源和高速公路光纖等通訊資源,在公司樓頂及巡航路段等關(guān)鍵區(qū)域布局安裝若干個(gè)無(wú)人機(jī)地面基站,建設(shè)無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程通信專用網(wǎng)絡(luò),采用無(wú)線與有線結(jié)合的方式,通過(guò)光信號(hào)、電信號(hào)、射頻信號(hào)之間的相互轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程通信和遠(yuǎn)程操控。

    2.2.3 相鄰基站自動(dòng)切換

    當(dāng)無(wú)人機(jī)通過(guò)相鄰基站時(shí),自主檢測(cè)GPS位置、相鄰基站的通信質(zhì)量、誤碼率、延時(shí)等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),分析并選擇地面基站進(jìn)行數(shù)據(jù)對(duì)話,提前建立通信鏈路,確保無(wú)人機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中遠(yuǎn)程控制和影像傳輸?shù)钠交袚Q。

    圖3 通信和傳輸拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖

    2.2.4 地面基站主要技術(shù)指標(biāo)

    工作頻段:1430MHz~1444MHz;工信部授權(quán)的無(wú)人機(jī)公共網(wǎng)段。

    覆蓋范圍:理想視通條件下半徑5km,一般實(shí)際應(yīng)用半徑3km。

    最大接入機(jī)組數(shù)量:5臺(tái)。

    通信方式:雙向TDD。

    用戶凈速率:下行不小于10Mbps,上行不小于250kbps。

    圖像:采用H264對(duì)視頻流進(jìn)行壓縮編碼,飛機(jī)內(nèi)的TF卡采用的是MOV格式存儲(chǔ)。無(wú)線鏈路傳輸?shù)膱D像比特率大概是10Mbps,后臺(tái)存儲(chǔ)格式為AVI。

    數(shù)傳延時(shí):不大于30ms。

    丟包率:5×10-5/-86dBm。

    基站切換時(shí)間:不大于100ms。

    2.2.5 精準(zhǔn)起降平臺(tái)

    為了實(shí)現(xiàn)高速公路無(wú)人機(jī)應(yīng)用的全自動(dòng),必須建設(shè)自動(dòng)起降平臺(tái)。該平臺(tái)一般位于控制中心大樓樓頂,為一個(gè)邊長(zhǎng)4m×4m的正方形防腐木臺(tái),通過(guò)紅外定位及圖像識(shí)別技術(shù),以便實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)小于50cm精度范圍內(nèi)的全自動(dòng)起降。

    2.2.6 低空數(shù)字化巡航線路

    實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的全自動(dòng)巡檢,應(yīng)進(jìn)行無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃,能夠在飛行過(guò)程中自由進(jìn)行鏡頭縮放及云臺(tái)角度、變焦倍數(shù)的調(diào)整,可隨時(shí)暫停執(zhí)行懸停、微操平移等動(dòng)作,進(jìn)行指定目標(biāo)的抓拍。目前暫時(shí)采用預(yù)設(shè)航點(diǎn)方式,在飛行過(guò)程中按航點(diǎn)順序執(zhí)行航線,并在實(shí)施中進(jìn)一步優(yōu)化,使無(wú)人機(jī)靈活地在區(qū)域范圍內(nèi)任意航點(diǎn)間飛行。

    2.2.7 后臺(tái)操作系統(tǒng)建設(shè)

    必須編制一套飛控軟件,以對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢情況進(jìn)行統(tǒng)一監(jiān)控和后臺(tái)調(diào)度,并將飛控系統(tǒng)安裝在監(jiān)控中心大廳,通過(guò)后臺(tái)(監(jiān)控室)實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)控制、圖像和視頻的實(shí)時(shí)觀看、圖像和視頻的存儲(chǔ)以及圖像實(shí)時(shí)投屏到監(jiān)控大屏等,實(shí)現(xiàn)日常監(jiān)管及應(yīng)急施救功能。

    3 應(yīng)用情況

    根據(jù)前期研發(fā)建設(shè)和應(yīng)用情況,無(wú)人機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)多種巡檢功能。

    3.1 綜合路面情況巡檢

    利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行綜合路面情況的全景巡檢,并且可以通過(guò)攝像頭的懸停放大識(shí)別路面裂縫,車輛牌照等有關(guān)信息。

    3.2 高邊坡、橋梁等險(xiǎn)峻地形的建筑結(jié)構(gòu)巡檢

    相關(guān)養(yǎng)護(hù)和機(jī)電部門可以利用無(wú)人機(jī),對(duì)邊坡、高位水池、橋梁、收費(fèi)大棚等固定設(shè)施,以及情報(bào)板等機(jī)電設(shè)施進(jìn)行巡檢和處置。

    3.3 執(zhí)法情況巡檢

    路政部門可以利用無(wú)人機(jī)對(duì)高速公路路面和道路兩側(cè)紅線內(nèi)的違法情況進(jìn)行巡檢,及時(shí)獲取路產(chǎn)設(shè)施維護(hù)信息。

    3.4 廣告牌、路牌標(biāo)志等巡檢

    管理部門可以利用無(wú)人機(jī)對(duì)廣告牌、路牌標(biāo)志等進(jìn)行巡檢和處置。

    3.5 突發(fā)情況巡檢

    在突發(fā)擁堵和交通事故等情況下,可以第一時(shí)間起飛無(wú)人機(jī)至指定區(qū)域,進(jìn)行突發(fā)狀況巡查,及時(shí)把現(xiàn)場(chǎng)情況傳輸至指揮中心。

    4 應(yīng)用前景展望

    目前,無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡航系統(tǒng)的第一階段研發(fā)成果已在福建羅寧高速公路上得到不斷地應(yīng)用和優(yōu)化,并取得了突破性成效。隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)提升和北斗導(dǎo)航技術(shù)的推廣,高速公路無(wú)人機(jī)場(chǎng)景和工況的應(yīng)用至少在以下方向具有研發(fā)潛力。

    4.1 路徑自動(dòng)規(guī)劃與地形跟蹤功能拓展

    研究無(wú)人機(jī)航線數(shù)字化與飛行路徑的自動(dòng)規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化電子地圖,開展無(wú)人機(jī)地圖作業(yè),使無(wú)人機(jī)飛行軌跡能隨著地形起伏保持和地面的固定高度。

    4.2 不間斷巡航方式研究

    研究自動(dòng)收納的起降方艙,無(wú)人機(jī)起飛和降落前方艙自動(dòng)開啟,無(wú)人機(jī)入艙后方艙自動(dòng)關(guān)閉,并進(jìn)行自動(dòng)充電或自動(dòng)更換電池,實(shí)現(xiàn)不間斷巡航。

    4.3 長(zhǎng)航時(shí)、高機(jī)動(dòng)性飛行平臺(tái)搭建

    繼續(xù)探索新型的無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái),如采用了氫能源電池的長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī),或兼具長(zhǎng)航時(shí)和機(jī)動(dòng)性的可傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)。

    4.4 數(shù)據(jù)庫(kù)建立與信息共享功能

    對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢過(guò)程中拍攝的視頻、照片等數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢索和數(shù)據(jù)分類,建立高速公路管理大數(shù)據(jù)。通過(guò)大數(shù)據(jù)、云計(jì)算,實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的分析、比對(duì),為高速公路各子行業(yè)的應(yīng)用提供數(shù)據(jù)共享以及輔助決策。

    4.5 模塊化掛載和應(yīng)急救援功能開發(fā)

    在事故現(xiàn)場(chǎng)與外界失去聯(lián)系的惡劣環(huán)境下,采用多架無(wú)人機(jī)自主組網(wǎng),分別掛載照明、圖像、對(duì)講喊話、醫(yī)療救援物資等模塊進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)協(xié)作救援,及時(shí)幫助指揮中心了解現(xiàn)場(chǎng)情況,建立救援對(duì)象與外界溝通的渠道,并為現(xiàn)場(chǎng)提供精準(zhǔn)、快捷應(yīng)急救援物資,形成一個(gè)整體的救援輔助系統(tǒng)。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,如何更有效地提升高速公路科學(xué)管養(yǎng)效率,智能化提升運(yùn)營(yíng)管理服務(wù)水平,成為近年來(lái)高速公路行業(yè)一直探索的問(wèn)題。利用無(wú)人機(jī)智能巡航系統(tǒng),能為高速公路道路日常巡查信息采集及分析對(duì)比,以及應(yīng)急施救的開發(fā)應(yīng)用,不斷提升高速公路管理智能化的科技創(chuàng)新能力和水平。

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